一种自动驾驶汽车行驶安全性测试方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及交通管理技术领域，具体公开了一种自动驾驶汽车行驶安全性测试方法，其中，包括：获取当前交通流检测设备中自动驾驶汽车测试道路的交通流参数；根据当前自动驾驶汽车测试道路的交通流参数选择自动驾驶汽车的测试项目；根据自动驾驶汽车的测试项目向交通管控设备发送交通流调节控制信号，其中交通流调节控制信号用于调节自动驾驶汽车测试道路的交通流；在交通流调节后的自动驾驶汽车测试道路上进行自动驾驶汽车行驶安全性测试；向上位机反馈自动驾驶汽车的行驶安全性测试结果。本发明专利技术还公开了一种自动驾驶汽车行驶安全性测试装置及系统。本发明专利技术提供的自动驾驶汽车行驶安全性测试方法实现了自动驾驶汽车在开放或半开放道路环境下的测试。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶汽车行驶安全性测试方法、装置及系统
本专利技术涉及交通管理
，尤其涉及一种自动驾驶汽车行驶安全性测试方法、自动驾驶汽车行驶安全性测试装置及包括该自动驾驶汽车行驶安全性测试装置的自动驾驶汽车行驶安全性测试系统。
技术介绍
当前，自动驾驶技术是汽车产业的重点发展方向，得到世界各国政府的大力支持。但现在尚未有足够多的方法指导自动驾驶汽车从封闭测试场走向开放或半开放道路，利用交通流中社会车辆进行充分有效的自动驾驶测试，并保障测试过程的安全性。在已有的专利文献中，与自动驾驶汽车测试相关的技术方法均面向汽车在封闭测试场(整车在环)以及硬件在环、软件在环情况下的测试工作，或是针对某一单项能力(如信息安全)的测试，或是针对测试环境(如测试场景、测试评判系统等)的构建方法开展的研究工作。尚无针对自动驾驶汽车如何在开放或半开放道路环境下开展测试的技术研究。如申请号为201310035865.7和201510190230.3的中国专利分别针对主动安全功能设计了硬件在环的台架测试装置和方法，申请号为201710089979.8和201710090247.0的中国专利分别针对汽车的信息安全系统和信息安全等级提出了测试方法和装置，申请号为201810450513.0和201810457123.6，则分别针对汽车主动安全系统测试场景的生成和构建提出了相关方法。尚未有专门针对自动驾驶汽车在开放或半开放道路环境下开展测试的这种特定条件下的技术资料提出，而这是当前自动驾驶技术发展面临的最为紧迫的现实问题之一。专利
技术实现思路
本专利技术提供了一种自动驾驶汽车行驶安全性测试方法、自动驾驶汽车行驶安全性测试装置及包括该自动驾驶汽车行驶安全性测试装置的自动驾驶汽车行驶安全性测试系统，解决相关技术中存在的缺乏针对自动驾驶汽车在开放或半开放道路环境下开展测试的问题。作为本专利技术的第一个方面，提供一种自动驾驶汽车行驶安全性测试方法，其中，包括：获取当前交通流检测设备中自动驾驶汽车测试道路的交通流参数；根据当前所述自动驾驶汽车测试道路的交通流参数选择自动驾驶汽车的测试项目；根据所述自动驾驶汽车的测试项目向交通管控设备发送交通流调节控制信号，其中所述交通流调节控制信号用于调节所述自动驾驶汽车测试道路的交通流；在交通流调节后的自动驾驶汽车测试道路上进行自动驾驶汽车行驶安全性测试；向上位机反馈自动驾驶汽车的行驶安全性测试结果。进一步地，所述自动驾驶汽车测试道路的交通流参数包括交通流速度、交通流密度、车头间距和车辆类型分布。进一步地，所述自动驾驶汽车测试道路包括交通流可控的用于自动驾驶汽车测试的半开放道路环境。进一步地，所述根据当前所述自动驾驶汽车测试道路的交通流参数选择自动驾驶汽车的测试项目，包括：将所述自动驾驶汽车测试道路的交通流参数与待测试的自动驾驶汽车的测试项目对交通流参数的要求进行比对；根据交通流调节最少原则选择适用于待测试的自动驾驶汽车的测试项目。进一步地，所述在交通流调节后的自动驾驶汽车测试道路上进行自动驾驶汽车测试，包括：将待测试的自动驾驶汽车的初始速度记录为v0，即将进入所述交通流调节后的自动驾驶汽车测试道路的交通流速度记录为待测试的自动驾驶汽车的初始位置距离所述交通流调节后的自动驾驶汽车测试道路的出入交叉口记录为S0，待测试的自动驾驶汽车的测试项目开始位置距离所述交通流调节后的自动驾驶汽车测试道路的出入交叉口为St时，待测试的自动驾驶汽车按照加速度a先进行t1时间的减速，再进行t2时间加速到其中，且进一步地，所述自动驾驶汽车行驶安全性测试方法还包括在交通流调节后的自动驾驶汽车测试道路上进行自动驾驶汽车测试的步骤后进行的：接触交通流调节。作为本专利技术的另一个方面，提供一种自动驾驶汽车行驶安全性测试装置，其中，包括：获取模块，用于获取当前交通流检测设备中自动驾驶汽车测试道路的交通流参数；选择模块，用于根据当前所述自动驾驶汽车测试道路的交通流参数选择自动驾驶汽车的测试项目；发送模块，用于根据所述自动驾驶汽车的测试项目向交通管控设备发送交通流调节控制信号，其中所述交通流调节控制信号用于调节所述自动驾驶汽车测试道路的交通流；测试模块，用于在交通流调节后的自动驾驶汽车测试道路上进行自动驾驶汽车测试。作为本专利技术的另一个方面，提供一种自动驾驶汽车行驶安全性测试系统，其中，包括：上位机、交通流检测设备、交通管控设备和前文所述的自动驾驶汽车行驶安全性测试装置，所述交通流检测设备和所述交通管控设备均与所述自动驾驶汽车行驶安全性测试装置通信连接，所述自动驾驶汽车行驶安全性测试装置与所述上位机通信连接。进一步地，所述交通流检测设备包括：地感线圈、监控摄像机、微波雷达和电子号牌读写设备，所述地感线圈设置在自动驾驶汽车测试道路的出入口的地面上，所述监控摄像机、微波雷达和电子号牌读写设备设置在所述自动驾驶汽车测试道路的出入口的龙门架上。进一步地，所述交通管控设备包括：信号灯、诱导屏和可变车道。本专利技术提供的自动驾驶汽车行驶安全性测试方法，在尽可能少地干扰正常交通流的情况下，充分利用交通流中社会车辆对自动驾驶汽车测试的辅助作用，在保障测试过程安全性的前提下，完成自动驾驶汽车的测试项目开展，解决了当前自动驾驶汽车公共道路测试对正常道路交通通行的干扰和缺乏科学利用道路交通流的机制等问题。本专利技术提供的自动驾驶汽车行驶安全性测试方法可以确保自动驾驶汽车能够在测试项目预定开展的位置、时间、速度的条件下，与交通流中充作测试用背景车辆的社会车辆汇合，从而顺利开展各项测试项目。附图说明附图是用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术，但并不构成对本专利技术的限制。图1为本专利技术提供的自动驾驶汽车行驶安全性测试方法的流程图。图2为本专利技术提供的自动驾驶汽车测试道路的示意图。图3为本专利技术提供的自动驾驶汽车利用交通流开展测试的示意图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。为了使本领域技术人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包括，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶汽车行驶安全性测试方法，其特征在于，包括：/n获取当前交通流检测设备中自动驾驶汽车测试道路的交通流参数；/n根据当前所述自动驾驶汽车测试道路的交通流参数选择自动驾驶汽车的测试项目；/n根据所述自动驾驶汽车的测试项目向交通管控设备发送交通流调节控制信号，其中所述交通流调节控制信号用于调节所述自动驾驶汽车测试道路的交通流；/n在交通流调节后的自动驾驶汽车测试道路上进行自动驾驶汽车行驶安全性测试；/n向上位机反馈自动驾驶汽车的行驶安全性测试结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶汽车行驶安全性测试方法，其特征在于，包括：
获取当前交通流检测设备中自动驾驶汽车测试道路的交通流参数；
根据当前所述自动驾驶汽车测试道路的交通流参数选择自动驾驶汽车的测试项目；
根据所述自动驾驶汽车的测试项目向交通管控设备发送交通流调节控制信号，其中所述交通流调节控制信号用于调节所述自动驾驶汽车测试道路的交通流；
在交通流调节后的自动驾驶汽车测试道路上进行自动驾驶汽车行驶安全性测试；
向上位机反馈自动驾驶汽车的行驶安全性测试结果。


2.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车行驶安全性测试方法，其特征在于，所述自动驾驶汽车测试道路的交通流参数包括交通流速度、交通流密度、车头间距和车辆类型分布。


3.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车行驶安全性测试方法，其特征在于，所述自动驾驶汽车测试道路包括交通流可控的用于自动驾驶汽车测试的半开放道路环境。


4.根据权利要求1至3中任意一项所述的自动驾驶汽车行驶安全性测试方法，其特征在于，所述根据当前所述自动驾驶汽车测试道路的交通流参数选择自动驾驶汽车的测试项目，包括：
将所述自动驾驶汽车测试道路的交通流参数与待测试的自动驾驶汽车的测试项目对交通流参数的要求进行比对；
根据交通流调节最少原则选择适用于待测试的自动驾驶汽车的测试项目。


5.根据权利要求1至3中任意一项所述的自动驾驶汽车行驶安全性测试方法，其特征在于，所述在交通流调节后的自动驾驶汽车测试道路上进行自动驾驶汽车测试，包括：
将待测试的自动驾驶汽车的初始速度记录为v0，即将进入所述交通流调节后的自动驾驶汽车测试道路的交通流速度记录为待测试的自动驾驶汽车的初始位置距离所述交通流调节后的自动驾驶汽车测试道路的出入交叉口记录为S0，待测试的自动驾驶汽车的测试项目开始位置距离所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王敏，穆文浩，潘汉中，马庆，陆文杰，耿威，张建国，雍成明，
申请(专利权)人：公安部交通管理科学研究所，
类型：发明
国别省市：江苏;32