车辆监测和控制基础设施制造技术

本公开提供了“车辆监测和控制基础设施”。从车辆接收规划路径以及所述车辆中的感知子系统的状况。在确定所述感知子系统的所述状况是健康的并且所述规划路径偏离检测到的路径超过阈值时发起补救措施。

【技术实现步骤摘要】
车辆监测和控制基础设施
本公开总体上涉及车辆传感器和导航。
技术介绍
自主或半自主车辆包括用于检测周围环境的传感器。基于来自传感器的数据，可以对车辆计算机进行编程以规划车辆要沿着的路径。此外，计算机可以命令致动器和/或车辆部件(例如制动、转向、推进等)致动以执行规划路径。但是，即使车辆传感器按规范执行(即没有故障)，车辆仍可能由于致动器和/或部件的故障或失灵而偏离规划路径。但是，车辆可能无法自诊断或检测这种与规划路径的偏离。
技术实现思路
一种系统，其包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以操作以下的指令：从车辆接收规划路径和所述车辆中的感知子系统的状况；以及在确定所述感知子系统的所述状况是健康的并且所述规划路径偏离检测到的路径超过阈值时发起补救措施。所述补救措施可以包括使所述车辆停下的命令。所述感知系统可包括车辆传感器。所述指令还可以包括用于基于来自基础设施传感器的数据和由第二车辆提供的数据来确定所述检测到的路径的指令。所述阈值可以是距离。所述距离可以取决于速度。所述阈值可以是所述车辆不在包括所述规划路径的网格中的正方形中。所述指令还可以包括用于基于传感器在第一时间处收集的数据和所述传感器在第二时间处收集的数据来确定所述检测到的路径的指令。所述指令还可以包括基于来自第二车辆的数据和来自不移动基础设施元件的数据来确定所述规划路径偏离所述检测到的路径超过所述阈值。所述系统以还可以包括不移动基础设施元件，其中所述计算机安装到所述基础设施元件。一种方法包括：从车辆接收规划路径和所述车辆中的感知子系统的状况；并且在确定所述感知子系统的所述状况是健康的并且所述规划路径偏离检测到的路径超过阈值时发起补救措施。所述补救措施可以包括使所述车辆停下的命令。所述感知系统可包括车辆传感器。所述方法还可以包括基于来自基础设施传感器的数据和由第二车辆提供的数据来确定所述检测到的路径。所述阈值可以是距离。所述距离可以取决于速度。所述阈值可以是所述车辆不在包括所述规划路径的网格中的正方形中。所述方法还可以包括基于传感器在第一时间处收集的数据和所述传感器在第二时间处收集的数据来确定所述检测到的路径。所述方法还可以包括基于来自第二车辆的数据和来自不移动基础设施元件的数据来确定所述规划路径偏离所述检测到的路径超过所述阈值。所述方法可以通过安装到基础设施元件的计算机、根据存储在所述计算机中的指令来执行。附图说明图1是示出示例性基础设施通信和控制系统的图。图2示出包括车辆路径和路径多项式的示例性交通场景。图3是示出邻近基础设施元件的示例性区域的图，所述基础设施元件包括车辆及其相应的规划路径。图4是邻近基础设施元件的示例性区域的另一图，所述基础设施元件包括车辆及其相应的规划路径和实际路径。图5是邻近基础设施元件的示例性区域的另一图，所述基础设施元件包括车辆及其相应的规划路径和检测到的路径。图6是邻近基础设施元件的示例性区域的另一图，所述基础设施元件包括车辆及其相应的规划路径、实际路径和检测到的路径。图7是用于确定车辆在执行规划路径时是否存在可能的故障的示例性过程的流程图。具体实施方式图1是示例性车辆监测和控制基础设施系统100的框图。基础设施元件140可以包括计算机155，所述计算机被编程为从一个或多个基础设施元件140传感器145接收并处理数据。此外，基础设施元件140可以包括用于车辆对基础设施(V2I或V2X)通信的通信模块150，所述通信模块可以允许邻近道路安装的基础设施元件向邻近所述基础设施元件的区域中的车辆105提供数据并从其接收数据。车辆105通常是动力陆地车辆，诸如汽车、卡车、摩托车等。车辆105可包括车辆计算机110、传感器115、用于致动各种车辆部件125的致动器120以及车辆通信模块130。经由网络135，通信模块130允许车辆计算机110与一个或多个基础设施元件140和中心服务器170通信。车辆计算机110包括诸如已知的处理器和存储器。存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储可由计算机110执行的用于执行各种操作的指令，所述各种操作包括如本文所公开的操作。计算机110可以自主、半自主模式操作车辆105，或者在一些示例中，车辆105另外具有以非自主(或手动)模式进行操作的能力。出于本公开的目的，自主模式被限定为其中由计算机110控制车辆105推进、制动和转向中的每一者的模式；在半自主模式下，计算机110控制车辆105推进、制动和转向中的一者或两者；在非自主模式下，人类操作员控制车辆105推进、制动和转向中的每一者。计算机110可以包括编程以：操作部件125，所述部件包括车辆105制动、推进(例如，通过控制内燃发动机、电动马达、混合动力发动机等中的一者或多者来控制车辆中的加速度)、转向、气候控制、内部灯和/或外部灯等中的一者或多者；以及确定计算机110(而不是人类操作员)是否以及何时控制此类操作。另外，计算机110可以被编程为确定人类操作员是否以及何时控制此类操作。计算机110可以包括或者例如经由如下文进一步描述的诸如通信总线的车辆105网络通信地耦接到多于一个的处理器，所述处理器例如包括在车辆中所包括的电子控制器单元(ECU)等中、用于监测和/或控制各种车辆部件125(例如，动力传动系统控制器、制动控制器、转向控制器等)。计算机110通常被布置用于在车辆通信网络上进行通信，所述车辆通信网络可以包括车辆中的总线(诸如控制器局域网(CAN)等)和/或其他有线和/或无线机制。经由车辆105网络，计算机110可以向车辆中的各种装置传输消息和/或从例如传感器115、致动器120、人机接口(HMI)等的各种装置接收消息(例如，CAN消息)。可替代地或另外地，在计算机110实际上包括多个装置的情况下，车辆105通信网络可以用于在本公开中表示为计算机110的装置之间的通信。此外，如下所述，各种控制器和/或传感器115可以经由车辆通信网络向计算机110提供数据。车辆105传感器115可以包括诸如已知的用于向计算机110提供数据的多种装置。例如，传感器115可以包括设置在车辆105的顶部上、在车辆105前挡风玻璃后面、在车辆105周围等的一个或多个光探测和测距(LIDAR)传感器115等，所述传感器提供车辆105周围的对象的相对位置、大小和形状。作为另一示例，固定到车辆105保险杠的一个或多个雷达传感器115可以提供数据来提供对象、第二车辆105等相对于车辆105的位置的位置。可替代地或另外地，传感器115还可以包括例如一个或多个相机传感器115(例如前视、侧视等)，所述相机传感器提供来自车辆105周围的区域的图像。在本公开的上下文中，对象是可以通过感测物理现象(例如，光或其他电磁波或声音等)(例如，可由传感器115检测到的现象)来检测的物理(即，材料)物品。对象可能正在移动(速度≠0)或暂时或永久静止(速度＝0)。因此，车辆105以及包括以下讨论的其他物品都落在本文本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，其包括：/n从车辆接收规划路径和所述车辆中的感知子系统的状况；并且/n在确定所述感知子系统的所述状况是健康的并且所述规划路径偏离检测到的路径超过阈值时发起补救措施。/n

【技术特征摘要】
20190104 US 16/239,8101.一种方法，其包括：
从车辆接收规划路径和所述车辆中的感知子系统的状况；并且
在确定所述感知子系统的所述状况是健康的并且所述规划路径偏离检测到的路径超过阈值时发起补救措施。


2.如权利要求1所述的方法，其中所述补救措施包括使所述车辆停下的命令。


3.如权利要求1所述的方法，其中所述感知子系统包括车辆传感器。


4.如权利要求1所述的方法，其还包括基于来自基础设施传感器的数据和由第二车辆提供的数据来确定所述检测到的路径。


5.如权利要求1所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：穆斯塔法·帕尔恰米，马赫达德·达姆萨兹，哈迈德·巴巴扎德鲁克尼，克里希卡·斯瓦米纳坦，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US