对接型焊缝特征点的识别方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种对接型焊缝特征点的识别方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取一帧焊缝图像，并在焊缝图像中获取第一感兴趣区域和第二感兴趣区域，第一感兴趣区域和第二感兴趣区域的区域范围是根据第一帧焊缝图像中的SURF特征点确定的，第一感兴趣区域指示工件表面条纹区域，所述第二感兴趣区域指示焊缝底部条纹区域；分别对第一感兴趣区域和第二感兴趣区域进行二值化分割处理，得到第一二值化感兴趣区域和第二二值化感兴趣区域；在第一二值化感兴趣区域中确定两个焊缝特征点，在第二二值化感兴趣区域中确定两个焊缝特征点。上述技术方案能够减少或消除现场应用中存在的各种干扰，提高焊缝特征点提取的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
对接型焊缝特征点的识别方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及图像识别
，尤其涉及一种对接型焊缝特征点的识别方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
随着工业化自动化的迅猛发展，焊接自动化也越来越被工业领域广泛地接受和应用，尤其是在应对一些高难度高要求的大型钢结构设备焊接中。要实现焊接自动化，焊缝自动跟踪是一大关键，实现焊缝跟踪最关键的技术问题就是要实现焊缝的自动识别，也即焊缝特征点的提取。在现场应用中，存在弧光、飞溅以及金属反光等多种干扰，严重影响焊缝特征点的提取，从而导致焊接跟踪效果不佳，如何减少或者消除这些干扰一直是焊缝跟踪领域需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种对接型焊缝特征点的识别方法、装置、设备及存储介质，以减少或消除现场应用中存在的各种干扰，提高焊缝特征点提取的稳定性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种对接型焊缝特征点的识别方法，包括：获取一帧焊缝图像，并在所述焊缝图像中获取第一感兴趣区域和第二感兴趣区域；其中，所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域的区本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对接型焊缝特征点的识别方法，其特征在于，包括：/n获取一帧焊缝图像，并在所述焊缝图像中获取第一感兴趣区域和第二感兴趣区域；其中，所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域的区域范围是根据第一帧焊缝图像中的SURF特征点确定的，所述第一感兴趣区域指示工件表面条纹区域，所述第二感兴趣区域指示焊缝底部条纹区域；/n分别对所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域进行二值化分割处理，得到第一二值化感兴趣区域和第二二值化感兴趣区域；/n在所述第一二值化感兴趣区域中确定两个焊缝特征点，在所述第二二值化感兴趣区域中确定两个焊缝特征点。/n

【技术特征摘要】
1.一种对接型焊缝特征点的识别方法，其特征在于，包括：
获取一帧焊缝图像，并在所述焊缝图像中获取第一感兴趣区域和第二感兴趣区域；其中，所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域的区域范围是根据第一帧焊缝图像中的SURF特征点确定的，所述第一感兴趣区域指示工件表面条纹区域，所述第二感兴趣区域指示焊缝底部条纹区域；
分别对所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域进行二值化分割处理，得到第一二值化感兴趣区域和第二二值化感兴趣区域；
在所述第一二值化感兴趣区域中确定两个焊缝特征点，在所述第二二值化感兴趣区域中确定两个焊缝特征点。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在获取第一帧焊缝图像之后，检测所述第一帧焊缝图像中的SURF特征点；
根据所述SURF特征点的纵坐标值将所述SURF特征点划分为第一类特征点和第二类特征点，其中，第一类特征点指示工件表面条纹区域内的特征点，第二类特征点指示焊缝底部条纹区域内的特征点；
根据所述第一类特征点的分布确定第一感兴趣区域；
根据所述第二类特征点的分布确定第二感兴趣区域。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一类特征点的分布确定第一感兴趣区域，包括：
在所述第一类特征点中选取灰度值小于设定灰度阈值的第一类目标特征点；
根据所述第一类目标特征点的坐标值，拟合出一条第一目标直线；
以所述第一目标直线为中心，将第一预设像素范围作为所述第一感兴趣区域。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第二类特征点的分布确定第二感兴趣区域，包括：
获取所述第二类特征点的纵坐标均值，并根据所述纵坐标均值确定第二目标直线；
以所述第二目标直线为中心，将第二预设像素范围作为所述第二感兴趣区域。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，分别对所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域进行二值化分割处理，得到第一二值化感兴趣区域和第二二值化感兴趣区域，包括：
分别计算所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域的第一二值化分割阈值和第二二值化分割阈值；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，付寅飞，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11