一种自动电石捣炉机器人制造技术

一种自动电石捣炉机器人，属于电石炉捣炉技术领域，本发明专利技术为了解决传统捣炉机器人机动性能差、作业范围小、钎杆自由度低的问题。包括行走车、旋转机构、俯仰支撑机构、升降导向机构和钎杆驱动机构；行走车上设有旋转机构，旋转机构上设有升降导向机构，俯仰支撑机构滑动设置在升降导向机构上，钎杆驱动机构的中部与俯仰支撑机构铰接。本发明专利技术的一种自动电石捣炉机器人能够方便、自如、灵活地调整位置，钎杆可以大范围地对电石炉进行捣炉作业。

【技术实现步骤摘要】
一种自动电石捣炉机器人
本专利技术涉及一种捣炉机器人，具体涉及一种自动电石捣炉机器人，属于电石炉捣炉

技术介绍
电石捣炉机器人在电石车间二楼工作，用于在电石炉炉门口处对炉内的料面硬壳进行翻撬、震捣、破碎等作业，传统捣炉机器人只能前进或者后退，机动性能差，并且钎杆的活动范围小，为了增加钎杆的工作范围，只能不断的移动整体捣炉机器人的位置。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种自动电石捣炉机器人，以解决传统捣炉机器人机动性能差、作业范围小、钎杆自由度低的问题。一种自动电石捣炉机器人包括行走车、旋转机构、俯仰支撑机构、升降导向机构和钎杆驱动机构；行走车上设有旋转机构，旋转机构上设有升降导向机构，俯仰支撑机构滑动设置在升降导向机构上，钎杆驱动机构的中部与俯仰支撑机构铰接。优选的：行走车包括车架、舵轮、万向轮、蓄电池支架、液压拉钩机构、液压回转接头和旋转驱动装置；车架的底部成对角线设置有一对舵轮和一对万向轮，车架的底部的两侧对称设置有蓄电池支架，蓄电池支架内设置有蓄电池，车架底部的前端设有液压拉钩机构，液压拉钩机构用于勾住电石炉外设置在地面的承力支架，液压拉钩机构的一侧设有液压回转接头，液压回转接头与旋转结构的受力端相连接，用于驱动旋转机构旋转。优选的：行走车上还设有液压冷却器、液压油箱、油泵、钎杆支架和电控柜，行走车上远离升降导向机构的一侧依次设置有液压冷却器、液压油箱、油泵和钎杆支架和电控柜，液压冷却器用于给液压油箱降温，油泵将液压油箱内的液压油供给到旋转机构、俯仰支撑机构和钎杆驱动机构，液压油箱通过液压管与液压回转接头连通，钎杆驱动机构的一端放置在钎杆支架上。优选的：旋转机构包括支架、液压缸支座、升降支撑液压缸、关节轴承和回转支承；支架通过回转支承转动安装在行走车上，升降支撑液压缸通过液压缸支座设置在支架上，升降支撑液压缸的输出端通过关节轴承与俯仰支撑机构相连接。优选的：俯仰支撑机构包括主体支架、导向轮、俯仰液压缸、俯仰转轴支座、俯仰转轴和俯仰液压缸支座；主体支架的两侧对称设有导向轮，主体支架通过导向轮滑动设置在升降导向机构上，俯仰转轴和俯仰液压缸分别通过俯仰转轴支座和俯仰液压缸支座设置在主体支架上，且俯仰转轴和俯仰液压缸相对设置，俯仰转轴与旋转机构的输出端相连接，俯仰液压缸的输出端与钎杆驱动机构铰接。优选的：升降导向机构为两个对称设置的导向架，导向架包括底板、斜支撑、导向C型钢和加强板；底板固定设置在旋转机构上，导向C型钢垂直设置在底板上，导向C型钢的侧壁与底板之间设有斜支撑，导向C型钢的外侧设有加强板。优选的：钎杆驱动机构包括液压卷筒、液压卷筒支架、移动小车、导向支架、俯仰油缸支架、俯仰回转支架、导向轮、钎杆、液压马达、破碎锤和链条；液压卷筒通过液压卷筒支架设置在导向支架一端的底部，导向支架上滑动设置有移动小车，移动小车上设有破碎锤，导向支架底部设置有与俯仰支撑机构输出端相铰接的俯仰油缸支架，俯仰油缸支架远离液压卷筒的一侧设有俯仰回转支架，钎杆通过导向轮滑动设置在导向支架内，钎杆的尾端与破碎锤的输出端相连接，导向支架的一侧设有液压马达，液压马达的输出端通过链条与移动小车相连接，驱动移动小车在导向支架上运动，同时通过固定在移动小车上的破碎锤带动钎杆沿导向支架做前后快速震捣运动，链条通过链轮设置在导向支架上。优选的：液压拉钩机构包括拉钩液压缸支座、拉钩液压缸、转轴支架、转轴、长连轴和L型拉钩；拉钩液压缸通过拉钩液压缸支座设置在车架底部，车架底部边缘对称设置有转轴支架，两个转轴支架上均设有转轴，两个L型拉钩的中部分别与两个转轴相连接，两个L型拉钩拉钩的非勾端通过长连轴相连接，拉钩液压缸的输出端与长连轴中部铰接，拉钩液压缸可驱动两个L型拉钩拉钩绕转轴旋转。本专利技术与现有产品相比具有以下效果：本申请的电石捣炉机器人，大量减少人工参与，提高生产效率，减少了电石生产过程中的安全隐患。该机器人由蓄电池供电，由工人在远离电石炉门的地方手持遥控器进行操作，避免在炉门口附近操作设备，发生喷炉时对工人造成危害，安全方便；机器能够自如地前进、后退、横移、斜向移动，使得机器人在相对立柱较多、空间狭窄的电石车间环境中，能够方便、自如、灵活地在各电石炉门间行走以及在炉门口处进行工作位的位置调整，节省了大量的时间；钎杆的水平旋转角度达到±60°，可以大范围地对电石炉进行捣炉作业；增加的钎杆升降功能不但可以使得钎杆的俯仰角度达到45°，以便对靠近炉门处进行作业，而且针对不同高度的炉门适应性更强；钎杆增加的震动功能，可以对硬壳、结块进行震动捣碎，提高了作业效率及作业质量；机器人作业时，通过安装于机器人上的液压拉钩，将机器人固定于安装在电石炉门前的承力支架上，这样，就不会在机器人受到大的反作用力时，产生向后滑动，提高了作业效率。附图说明图1是一种自动电石捣炉机器人的结构示意图；图2是图1的主视图；图3是车架的结构示意图；图4是车架的仰视图；图5是车架的侧视图；图6是旋转机构的结构示意图；图7是旋转机构的主视图；图8是旋转机构的仰视图；图9是俯仰支撑机构的结构示意图；图10是俯仰支撑机构主视图；图11是俯仰支撑机构的俯视图；图12是升降导向机构的结构示意图；图13是钎杆驱动机构的结构示意图；图14是钎杆驱动机构的主视图；图15是钎杆驱动机构的俯视图。图中：1-行走车、2-旋转机构、3-俯仰支撑机构、4-升降导向机构、5-钎杆驱动机构、6-承力支架、7-液压冷却器、8-液压油箱、9-油泵、10-钎杆支架、11-电控柜、12-舵轮、13-万向轮、14-蓄电池支架、15-液压拉钩机构、16-液压回转接头、17-旋转驱动装置、21-支架、22-液压缸支座、23-升降支撑液压缸、24-关节轴承、25-回转支承、31-主体支架、32-导向轮、33-俯仰液压缸、34-俯仰转轴支座、35-俯仰转轴、36-俯仰液压缸支座、41-底板、42-斜支撑、43-导向C型钢、44-加强板、51-液压卷筒、52-液压卷筒支架、53-移动小车、54-导向支架、55-俯仰油缸支架、56-俯仰回转支架、57-导向轮、58-钎杆、59-液压马达、510-破碎锤、511-链条。具体实施方式下面根据附图详细阐述本专利技术优选的实施方式。如图1至图15所示，本专利技术所述的一种自动电石捣炉机器人包括行走车1、旋转机构2、俯仰支撑机构3、升降导向机构4和钎杆驱动机构5；行走车1上设有旋转机构2，旋转机构2上设有升降导向机构4，俯仰支撑机构3滑动设置在升降导向机构4上，钎杆驱动机构5的一端放置在行走车1上，钎杆驱动机构5的中部与俯仰支撑机构3铰接。进一步：行走车1包括车架、舵轮12、万向轮13、蓄电池支架14、液压拉钩机构15、压回转接头16和旋转驱动装置17；所述车架的底部成对角线设置有一对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动电石捣炉机器人，其特征在于：包括行走车(1)、旋转机构(2)、俯仰支撑机构(3)、升降导向机构(4)和钎杆驱动机构(5)；/n所述行走车(1)上设有旋转机构(2)，旋转机构(2)上设有升降导向机构(4)，俯仰支撑机构(3)滑动设置在升降导向机构(4)上，钎杆驱动机构(5)的中部与俯仰支撑机构(3)铰接。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动电石捣炉机器人，其特征在于：包括行走车(1)、旋转机构(2)、俯仰支撑机构(3)、升降导向机构(4)和钎杆驱动机构(5)；
所述行走车(1)上设有旋转机构(2)，旋转机构(2)上设有升降导向机构(4)，俯仰支撑机构(3)滑动设置在升降导向机构(4)上，钎杆驱动机构(5)的中部与俯仰支撑机构(3)铰接。


2.根据权利要求1所述的一种自动电石捣炉机器人，其特征在于：所述行走车(1)包括车架、舵轮(12)、万向轮(13)、蓄电池支架(14)、液压拉钩机构(15)、液压回转接头(16)和旋转驱动装置(17)；
所述车架的底部成对角线设置有一对舵轮(12)和一对万向轮(13)，车架的底部的两侧对称设置有蓄电池支架(14)，蓄电池支架(14)内设置有蓄电池，车架底部的前端设有液压拉钩机构(15)，液压拉钩机构(15)用于勾住电石炉外设置在地面的承力支架(6)，液压拉钩机构(15)上设有液压回转接头(16)，液压回转接头(16)的一端与旋转机构(2)、俯仰支撑机构(3)和钎杆驱动机构(5)上的液压缸或液压马达的液压管相连通。


3.根据权利要求1所述的一种自动电石捣炉机器人，其特征在于：所述行走车(1)上还设有液压冷却器(7)、液压油箱(8)、油泵(9)、钎杆支架(10)和电控柜(11)，行走车(1)上远离升降导向机构(4)的一侧依次设置有液压冷却器(7)、液压油箱(8)、油泵(9)和钎杆支架(10)和电控柜(11)，液压冷却器(7)用于给液压油箱(8)降温，油泵(9)将液压油箱(8)内的液压油供给到旋转机构(2)、俯仰支撑机构(3)和钎杆驱动机构(5)，液压油箱(8)通过液压管与液压回转接头(16)连通，钎杆驱动机构(5)的一端放置在钎杆支架(10)上。


4.根据权利要求1所述的一种自动电石捣炉机器人，其特征在于：所述旋转机构(2)包括支架(21)、液压缸支座(22)、升降支撑液压缸(23)、关节轴承(24)和回转支承(25)；
所述支架(21)通过回转支承(25)转动安装在行走车(1)上，升降支撑液压缸(23)通过液压缸支座(22)设置在支架(21)上，升降支撑液压缸(23)的输出端通过关节轴承(24)与俯仰支撑机构(3)相连接。


5.根据权利要求1所述的一种自动电石捣炉机器人，其特征在于：所述俯仰支撑机构(3)包括主体支架(31)、导向轮(32)、俯仰液压缸(33)、俯仰转轴支座(34)、俯仰转轴(35)和俯仰液压缸支座(36)；
所述主体支架(31)的两侧对称设有导向轮(32)，主体支架(31)通过导向轮(32)滑动设置在升降导向机构(4)上，俯仰转轴(35)和俯仰液压缸(33)分别...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪红军，刘相元，刘延杰，吴明月，奚泉，李洪亮，
申请(专利权)人：哈尔滨博实自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙;23