本实用新型专利技术涉及一种驱动件、驱动组件、机械手以及指部康复装置。其中，所述驱动件用于驱动指部的关节，包括空心体，可填充流体而膨胀；以及刚性框体；包括第一部以及第二部，所述第一部具有用于刚性地连接所述指部的指段的连接段，所述第二部包括第一通道，所述第一通道的轴线平行于所述连接段的轴线，所述第一通道的侧壁刚性地支撑着所述空心体，以迫使所述空心体在填充流体时朝所述第一通道的两端膨胀，膨胀的所述两端的任一端受外力挤压以驱动所述关节。
【技术实现步骤摘要】
驱动件、驱动组件、机械手、指部康复装置
本技术涉及一种驱动件、驱动组件、机械手以及指部康复装置。
技术介绍
对于需要外力驱动的指部关节，例如机械手装置，需要通过驱动装置精确地进行弯曲抓握动作；例如伴有偏瘫症状的患者，伴有手指麻痹，需要外力驱动其指部进行弯曲、抓握等动作，以进行指部功能的康复治疗。现有技术中，通常采用全柔性的装置驱动指部绕关节转动。例如对于指部康复装置，公开号为CN107242958A，公开日为2017年10月13日，名称为“一种用于手部康复训练的柔性外骨骼手套系统”的中国专利技术专利申请，其公开了一种全部采用柔性材料制成的康复手套，而由于柔性材料本身的局限性，柔性驱动器上的应力过小，因而使该康复装置无法提供足够的力使手指进行很好地弯曲抓握效果，不能达到较好的达到康复效果，同时由于该装置柔性部分过多，导致柔性不易出模，无法进行量产。同时该产品由于柔性传感器具有多自由度等特点，涉及到大量的柔性传感器，提高了造价，给产品制造造成了一定的困难。因此，本领域需要一种能驱动效果好、成本低、易于设计加工的驱动件、驱动组件以及采用驱动件或驱动组件的机械收或指部康复装置。
技术实现思路
本技术的一个目的在于提供一种驱动件。本技术的另一目的在于提供一种驱动组件。本技术的又一个目的在于提供一种机械手。本技术的再一个目的在于提供一种指部康复装置。根据本技术一方面的一种驱动件，用于指部绕关节转动，包括空心体，可填充流体而膨胀；以及刚性框体；包括第一部以及第二部，所述第一部具有用于刚性地连接所述指部的指段的连接段，所述第二部包括第一通道，所述第一通道的轴线平行于所述连接段的轴线，所述第一通道的侧壁刚性地支撑着所述空心体，以迫使所述空心体填充流体朝所述第一通道的两端膨胀，膨胀的所述两端的任一端受外力挤压，以驱动其连接的指段绕所述任一端接近的关节转动。在所述驱动件的一个或多个实施例中，所述连接段具有第二通道，所述第二通道的侧壁用于刚性地连接所述指部的指段，所述第一通道的轴线与所述第二通道的轴线平行。在所述驱动件的一个或多个实施例中，所述刚性框体包括刚性壳体以及所述壳体内的刚性隔板，所述刚性隔板将所述刚性壳体隔为第一区以及第二区，所述刚性隔板与所述刚性壳体的第一区构成所述第一通道的侧壁，所述刚性隔板与所述刚性壳体的第二区构成所述第二通道的侧壁。在所述驱动件的一个或多个实施例中，所述刚性壳体的第二区与所述隔板为可拆卸连接，和/或所述刚性壳体的第一区与所述隔板为一体连接。在所述驱动件的一个或多个实施例中，所述第一通道的侧壁向外凸出设置有凸缘，所述凸缘设置有用于与填充所述空心体的流体源相连通的引导口。在所述驱动件的一个或多个实施例中，具有第一驱动件以及第二驱动件，所述第一、第二驱动件以上任意一项所述的驱动件，所述第一、第二驱动件分别用于连接由关节连接的第一指段、第二指段，所述第一、第二驱动件的空心体在填充流体膨胀后相互挤压，用于驱动第一指段或第二指段绕关节转动。根据本技术又一方面的一种机械手，包括以上任意一项所述的驱动件和/或上述的驱动组件。在所述机械收的一个或多个实施例中，所述机械手还包括应力传感器，所述应力传感器设置于所述机械手的指部的指尖处的应力；以及弯曲传感器，所述弯曲传感器设置于所述机械手的指部的关节处的弯曲。根据本技术再一方面的一种指部康复装置，包括以上任意一项所述的驱动件和/或上述的驱动组件。在所述指部康复装置的一个或多个实施例中，所述指部康复装置还包括应力传感器，所述应力传感器用于感测指部的指尖处的应力；以及弯曲传感器，所述弯曲传感器用于感测指部的关节处的弯曲。本技术的进步效果包括，采用柔性的空心体以及刚性框体结合的结构的驱动件，既减少了柔性材料的使用降低了成本，避免了采用全柔性材料导致驱动力过小、成本高等缺点，也具备采用柔性材料的控制运动精确的优点，使得采用驱动件的机械手、指部康复装置具备足够的驱动力以及较低的物料、加工成本。附图说明本技术上述的以及其他的特征、性质和优势将通过下面结合附图和实施例的描述而变得更加明显，在附图中相同的附图标记始终表示相同的特征，需要注意的是，这些附图均仅作为示例，其并非是按照等比例的条件绘制的，并且不应该以此作为对本技术实际要求的保护范围构成限制，其中：图1为根据一实施例的驱动组件的空心体未充气的结构示意图。图2为根据一实施例的驱动组件的空心体已充气的结构示意图。图3为根据一实施例的机械手的结构示意图。图4为根据一实施例的指部康复装置的驱动组件的布置位置的示意图。图5为根据一实施例的指部康复装置的传感器的布置位置的结构示意图。图6为根据一实施例的为空心体填充气体的装置的结构示意图。具体实施方式下面结合具体实施例和附图对本技术作进一步说明，在以下的描述中阐述了更多的细节以便于充分理解本技术，但是本技术显然能够以多种不同于此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下根据实际应用情况作类似推广、演绎，因此不应以此具体实施例的内容限制本技术的保护范围。下述公开了多种不同的实施所述的主题技术方案的实施方式或者实施例。为简化公开内容，下面描述了各元件和排列的具体实例，当然，这些仅仅为例子而已，并非是对本技术的保护范围进行限制。例如在说明书中随后记载的第一特征在第二特征上方或者上面形成，可以包括第一和第二特征通过直接联系的方式形成的实施方式，也可包括在第一和第二特征之间形成附加特征的实施方式，从而第一和第二特征之间可以不直接联系。另外，这些公开内容中可能会在不同的例子中重复附图标记和/或字母。该重复是为了简要和清楚，其本身不表示要讨论的各实施方式和/或结构间的关系。进一步地，当第一元件是用与第二元件相连或结合的方式描述的，该说明包括第一和第二元件直接相连或彼此结合的实施方式，也包括采用一个或多个其他介入元件加入使第一和第二元件间接地相连或彼此结合。另外，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。同时，本申请使用了特定词语来描述本申请的实施例。方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此也不能理解为对本技术保护范围的限制。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种驱动件，用于驱动指部绕关节转动，其特征在于，包括/n空心体，可填充流体而膨胀；以及/n刚性框体；包括第一部以及第二部，所述第一部具有用于刚性地连接所述指部的指段的连接段，所述第二部包括第一通道，所述第一通道的轴线平行于所述连接段的轴线，所述第一通道的侧壁刚性地支撑着所述空心体，以迫使所述空心体填充流体朝所述第一通道的两端膨胀，膨胀的所述两端的任一端受外力挤压，以驱动其连接的指段绕所述任一端接近的关节转动。/n
【技术特征摘要】
1.一种驱动件，用于驱动指部绕关节转动，其特征在于，包括
空心体，可填充流体而膨胀；以及
刚性框体；包括第一部以及第二部，所述第一部具有用于刚性地连接所述指部的指段的连接段，所述第二部包括第一通道，所述第一通道的轴线平行于所述连接段的轴线，所述第一通道的侧壁刚性地支撑着所述空心体，以迫使所述空心体填充流体朝所述第一通道的两端膨胀，膨胀的所述两端的任一端受外力挤压，以驱动其连接的指段绕所述任一端接近的关节转动。
2.如权利要求1所述的驱动件，其特征在于，所述连接段具有第二通道，所述第二通道的侧壁用于刚性地连接所述指部的指段，所述第一通道的轴线与所述第二通道的轴线平行。
3.如权利要求2所述的驱动件，其特征在于，所述刚性框体包括刚性壳体以及所述壳体内的刚性隔板，所述刚性隔板将所述刚性壳体隔为第一区以及第二区，所述刚性隔板与所述刚性壳体的第一区构成所述第一通道的侧壁，所述刚性隔板与所述刚性壳体的第二区构成所述第二通道的侧壁。
4.如权利要求3所述的驱动件，其特征在于，所述刚性壳体的第二区与所述隔板为可拆卸连接，和/或所述刚性壳体的第一区与所述隔板为一体连接。
5.如权利要求1所述的驱动件，其特征在于，所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘嘉裕，高阳，李锦，王廉胜，刘毅，滕图，鞠宽，沙鹏星，
申请(专利权)人：华东理工大学，
类型：新型
国别省市：上海;31
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