【技术实现步骤摘要】
轮履复合式高通过性月球车
本专利技术属于月球车平台
，具体涉及一种轮履复合式高通过性月球车。
技术介绍
低重力环境下，月球地表情况复杂，环境恶劣，对在其表面行驶的机动系统而言，低重力、松软的土壤和崎岖不平的地面会降低行进效率，影响机动性能。轮式月球车具有高速、高效和控制简单、可靠性高等特点，但相对履带系统来说，承载能力和不同路面适应能力、通过能力稍差；履带式行走以其独有自我铺设路面的方式，行走机构牵引性能好，承载量大，非常适合在未知环境下使用，但行驶速度和灵活性受限。为了克服履带易于卡死、转向阻力大等不足，需要进一步提高机动系统的越障能力和复杂地形的适应能力，且要求能够满足行驶速度需求，并能够应对月面较大沟坎、斜坡等情况。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本专利技术要解决的技术问题是：为提高月球车在低重力环境下、松软、复杂地形下的顺利行驶性能，如何提供一种轮履复合式高通过性月球车。(二)技术方案为解决上述技术问题，本专利技术提供一种所述轮履复合式高通过性月球车，其包括：两...
【技术保护点】
1.一种所述轮履复合式高通过性月球车，其特征在于，其包括：两个独立驱动的前轮系统(1)、两个轮履可切换式后轮系统即履带系统(3)、车体(2)；/n所述月球车的行走机构包括独立驱动的两个前轮系统(1)和两个轮履可切换式后轮系统即履带系统(3)；/n每个所述履带系统(3)包括：履带(32)、履带主驱动轮(31)、前摆臂机构(39)、后摆臂机构(33)、前导轮(38)、后导轮(34)、前辅助支撑轮(37)、后辅助支撑轮(35)；/n其中，所述前摆臂机构(39)包括：前驱动伸缩机构(39-1)、前摆臂机构第一连杆(39-2)及前摆臂机构第二连杆(39-3)；所述后摆臂机构(33)包...
【技术特征摘要】
1.一种所述轮履复合式高通过性月球车，其特征在于，其包括：两个独立驱动的前轮系统(1)、两个轮履可切换式后轮系统即履带系统(3)、车体(2)；
所述月球车的行走机构包括独立驱动的两个前轮系统(1)和两个轮履可切换式后轮系统即履带系统(3)；
每个所述履带系统(3)包括：履带(32)、履带主驱动轮(31)、前摆臂机构(39)、后摆臂机构(33)、前导轮(38)、后导轮(34)、前辅助支撑轮(37)、后辅助支撑轮(35)；
其中，所述前摆臂机构(39)包括：前驱动伸缩机构(39-1)、前摆臂机构第一连杆(39-2)及前摆臂机构第二连杆(39-3)；所述后摆臂机构(33)包括：后驱动伸缩机构(33-1)、后摆臂机构第一连杆(33-2)、后摆臂机构第二连杆(33-3)；
所述前驱动伸缩机构(39-1)一端与主连杆(8)的上部铰接，另一端与前摆臂机构第一连杆(39-2)的上部铰接；所述后驱动伸缩机构(33-1)一端与主连杆(8)的上部铰接，另一端与后摆臂机构第一连杆(33-2)的上部铰接；
所述主连杆(8)下部安装在与履带主驱动轮(31)的履带主驱动轮轴(31-3)同轴的支架上；
所述前摆臂机构第一连杆(39-2)的上部与前摆臂机构第二连杆(39-3)一端铰接，下部安装所述前辅助支撑轮(37)；所述后摆臂机构第一连杆(33-2)的上部与后摆臂机构第二连杆(33-3)一端铰接，下部安装所述后辅助支撑轮(35)；
并且，所述前摆臂机构第一连杆(39-2)的上部还与前导轮(38)铰接，所述后摆臂机构第一连杆(33-2)的上部还与后导轮(34)铰接；
所述前摆臂机构第二连杆(39-3)的另一端与主连杆(8)的下部铰接，同样的，后摆臂机构第二连杆(33-3)的另一端与主连杆(8)的下部铰接；
所述前辅助支撑轮(37)及后辅助支撑轮(35)分别通过弹簧(36)保持与履带的持续接触，并起到缓冲作用；
由此，在前摆臂机构第一连杆(39-2)的上部，同轴铰接有前驱动伸缩机构(39-1)的一端、前摆臂机构第二连杆(39-3)的一端以及前导轮(38)；在后摆臂机构第一连杆(33-2)的上部，同轴铰接有后驱动伸缩机构(33-1)的一端、后摆臂机构第二连杆(33-3)的一端以及后导轮(34)；
由此，在主连杆(8)的上部，同轴铰接有前驱动伸缩机构(39-1)的一端、后驱动伸缩机构(33-1)的一端；在主连杆(8)的下部，同轴铰接有前摆臂机构第二连杆(39-3)的一端、后摆臂机构第二连杆(33-3)。
2.如权利要求1所述的轮履复合式高通过性月球车，其特征在于，所述履带主驱动轮(31)包括：履带主驱动轮第一轮片(31-1)及履带主驱动轮第二轮...
【专利技术属性】
技术研发人员：江磊，邓秦丹，刘兴杰，王志瑞，许鹏，刘宇飞，
申请(专利权)人：中国北方车辆研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11
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