【技术实现步骤摘要】
一种可跳跃的月面移动机器人及其运动方式
本专利技术属于月面机器人设计
，特别涉及一种可跳跃的月面移动机器人及其运动方式。
技术介绍
月球因为蕴藏着许多人类所需要的资源和未解的秘密成为开展深空探测活动的重要场所，而进行深空探测必须要借助月面机器人。但由于月面地形复杂，分布着大量陨石坑和块状月岩，传统的月面机器人（如常规轮式机器人：结构简单、运动速率高，但只适合平坦地形，越障能力较低；跳跃式机器人：在地形复杂的环境中具有良好的通行能力，但承载力低，移动能力较差。）在作业时容易遇到难以跨越的障碍，行动能力较差，给探测任务带来了极大的挑战，这就对月面机器人的越障能力提出了更高要求。综合分析现有的几种越障系统的优缺点，通过把变形轮与跳跃系统结合到一起设计的月面机器人，同时具备移动与跳跃两种功能，改进了轮式与跳跃式机器人的不足之处，越障能力大大提升。在平地等规整地形移动时，运动方式与轮式机器人一致，运动效率高；在非规整地形时，车轮变形以异形轮的形态工作，可以跨越较为低矮的障碍；在遇到较大障碍物时，运用起跳角度调节机构改变起...
【技术保护点】
1.一种可跳跃的月面移动机器人，其特征在于：包括主体结构、两组变形轮式行走机构、起跳角度调节机构和气动跳跃机构，变形轮式行走机构对称的安装在主体结构的两侧，起跳角度调节机构固定在气动跳跃机构的内部，气动跳跃机构连接在主体结构上；/n所述主体结构包括主体框架和分布于主体框架两端的驱动装置，每组驱动装置包括一组由电机A控制的齿轮传动系统A和一组由电机B控制的齿轮传动系统B；/n所述变形轮式行走机构包括内轴、外轴、内盘、中心齿轮、行星齿轮、行星轮轴、行星轮轴承、轮毂和外盘，所述内轴套装于外轴内，且内轴和外轴之间通过内轴轴承轴向固定，内轴与外轴能够相对转动，所述外轴的内侧一端通过键...
【技术特征摘要】
1.一种可跳跃的月面移动机器人，其特征在于：包括主体结构、两组变形轮式行走机构、起跳角度调节机构和气动跳跃机构，变形轮式行走机构对称的安装在主体结构的两侧，起跳角度调节机构固定在气动跳跃机构的内部，气动跳跃机构连接在主体结构上；
所述主体结构包括主体框架和分布于主体框架两端的驱动装置，每组驱动装置包括一组由电机A控制的齿轮传动系统A和一组由电机B控制的齿轮传动系统B；
所述变形轮式行走机构包括内轴、外轴、内盘、中心齿轮、行星齿轮、行星轮轴、行星轮轴承、轮毂和外盘，所述内轴套装于外轴内，且内轴和外轴之间通过内轴轴承轴向固定，内轴与外轴能够相对转动，所述外轴的内侧一端通过键连接齿轮传动系统A，外轴的外侧一端与内盘相接，所述内轴的内侧一端通过键连接齿轮传动系统B，内轴的外侧一端穿过内盘并通过中心齿轮与三个行星齿轮啮合，行星齿轮均通过行星轮轴承固定在行星轮轴上，行星轮轴连接呈内外设置的内盘和外盘，三个行星齿轮的外缘分别与三片轮毂相接，三片轮毂依次首尾相接以中心齿轮为轴呈环形设置；
所述气动跳跃机构包括固定于主体框架上的主车架、固定于主车架上的储气瓶和气缸杆设置于底部的三个气缸；所述起跳角度调节机构包括固定在主车架上的角度调节电机和两个曲柄连杆；其中：一个气缸固定在主车架前部，另外两个气缸分别通过一个曲柄连杆连接角度调节电机，角度调节电机驱动曲柄连杆带动气缸转至相对应的角度。
2.根据权利要求1所述的可跳跃的月面移动机器人，其特征在于：所述主体框架包括横向设置的两根横梁和依次设置于两根横梁之间的四个内轴车架，四个内轴车架通过螺栓与两条横梁相连。
3.根据权利要求1所述的可跳跃的月面移动机器人，其特征在于：所述电机A和电机B分别固定于电机壳内，电机壳安装于主体框架内部的内轴车架上。
4.根据权利要求2所述的可跳跃的月面移动机器人，其特征在于：所述变形轮式行走机构还包括轴承，所述内轴的一端与中心齿轮相接，所述内轴的另一端通过轴承固定并穿过最外侧的内轴车架，内轴的穿过端与齿轮传动系统B通过键连接。
5.根据权利要求2所述的可跳跃的月面移动机器人，其特征在于：所述变形轮式行走机构还包括外轴轴承，所述外轴的一端与齿轮传动系统A通过键连接，外轴的另一端通过外轴轴承固定并穿过位于最外侧的内轴车架...
【专利技术属性】
技术研发人员：李贺，王禹，孙伟，姚燕安，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：发明
国别省市：山东;37
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