一种车辆行驶的控制方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种车辆行驶的控制方法、装置、车辆及存储介质。方法包括：当通过设置在车辆上的传感器，监测到有对象出现在所述车辆的行进路线附近时，监测所述对象的移动轨迹的变化；基于所述移动轨迹的变化和所述行进路线，预测所述对象和所述车辆是否会移动到相遇；若是，控制所述车辆进行规避。通过监测出现在车辆行进路线附近的对象的移动轨迹变化，可以基于移动轨迹的变化预测对象和车辆是否会移动到相遇；若确定相遇，则控制车辆提前行进规避，以避免撞到对象，从而提高了行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆行驶的控制方法、装置、车辆及存储介质
本申请涉及车辆
，具体而言，涉及一种车辆行驶的控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
随着技术的进步，无人车辆已经逐步实现了实际应用，比如在喷洒消毒、物流运输等领域中已经逐步实现了应用。在实际应用中，由于道路的实际情况比较复杂，道路上除了行驶的无人车外，还有行人、车辆等对象在移动。由于行人或者车辆的移动带有一定的随机，其导致无人车容易与这些行人或者车辆发生碰撞，进而导致行驶的安全性得不到保障。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种车辆行驶的控制方法、装置、车辆及存储介质，用以提高无人车行驶时的安全性。第一方面，本申请实施例提供了一种车辆行驶的控制方法，所述方法包括：当通过设置在车辆上的传感器，监测到有对象出现在所述车辆的行进路线附近时，监测所述对象的移动轨迹的变化；基于所述移动轨迹的变化和所述行进路线，预测所述对象和所述车辆是否会移动到相遇；若是，控制所述车辆进行规避。在本申请实施例中，通过监测出现在车辆行进路线附近的对象的移动轨迹变化，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n当通过设置在车辆上的传感器，监测到有对象出现在所述车辆的行进路线附近时，监测所述对象的移动轨迹的变化；/n基于所述移动轨迹的变化和所述行进路线，预测所述对象和所述车辆是否会移动到相遇；/n若是，控制所述车辆进行规避。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当通过设置在车辆上的传感器，监测到有对象出现在所述车辆的行进路线附近时，监测所述对象的移动轨迹的变化；
基于所述移动轨迹的变化和所述行进路线，预测所述对象和所述车辆是否会移动到相遇；
若是，控制所述车辆进行规避。


2.根据权利要求1所述的车辆行驶的控制方法，其特征在于，基于所述移动轨迹的变化和所述行进路线，预测所述对象和所述车辆是否会移动到相遇，包括：
按照所述移动轨迹的变化将所述移动轨迹在移动方向上延伸，获得移动轨迹延伸出的轨迹；
通过计算所述延伸出的轨迹与所述行进路线之间的位置关系，以判断所述对象和所述车辆是否会移动到相遇。


3.根据权利要求2所述的车辆行驶的控制方法，其特征在于，通过计算所述延伸出的轨迹与所述行进路线之间的位置关系，以判断所述对象和所述车辆是否会移动到相遇，包括：
判断所述延伸出的轨迹与所述行进路线是否相交，其中，相交表示所述对象和所述车辆会移动到相遇。


4.根据权利要求3所述的车辆行驶的控制方法，其特征在于，控制所述车辆提前进行规避，包括：
根据所述延伸出的轨迹和所述行进路线，确定所述对象和所述车辆是同向而行还是相向而行；
若确定是同向而行，则调整所述行进路线以规避所述延伸出的轨迹；若确定是相向而行，则控制所述车辆减速。


5.根据权利要求4所述的车辆行驶的控制方法，其特征在于，根据所述延伸出的轨迹和所述行进路线，确定所述对象和所述车辆是同向而行还是相向而行，包括：
确定出所述延伸出的轨迹与所述行进路线在相交处的夹角大小；
根据所述夹角大小确定所述对象和所述车辆是同向而行还是相向而行，其中，若所述夹角为锐角则表示同向而行，若所述夹角为直角或钝角则表示相向而行。


6.根据权利要求1所述的车辆行驶的控制方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：李青山，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11