一种管道清理机器人及其管道清理方法技术

本发明专利技术公开了一种管道清理机器人及其管道清理方法。现有管道清理机器人对堵塞物的清理不够干净，转向和竖向行动困难。本发明专利技术的行走仓与存储仓之间通过波纹管连接；存储仓为多个时，每相邻两个存储仓之间均通过波纹管连接；行走仓和存储仓的顶部和底部均设有两个行走组件；行走仓底部的两个行走组件中，至少一个行走组件的两个滚轮分别由一个轮毂电机驱动；各轮毂电机均由控制器控制；行走仓的前端安装有机械手和接口；机械手由控制器控制；接口与临近的存储仓内腔通过一根输送管连通；存储仓为多个时，每相邻两个存储仓的内腔通过一根输送管连通；输送管的输出端处设有负压泵。本发明专利技术具有良好的管道清理效果，在竖直管道内也能行走。

【技术实现步骤摘要】
一种管道清理机器人及其管道清理方法
本专利技术属于机械设备领域，尤其涉及一种管道清理机器人及其管道清理方法。
技术介绍
管道在使用过程中如果发生堵塞必须采用一定的手段将堵塞物清理出来，一般情况下，如果堵塞物距离管口超过10米，工人则无法使用长杆、弹簧等延伸物从管口疏通管道。为了能够清理管道深处的堵塞物，申请号为201910950174.7的中国专利申请《一种管道清理机器人》提供了一种能够自行行走进入管道深处的机器人，主要包括搅动清理机构、万向行走机身机构、卡位支撑机构和驱动行走机构；这种管道清理机器人的缺陷在于：1.搅动清理机构的工作能力不稳定，一些腐化易碎的堵塞物并不能与搅动清理机构结合，进而导致堵塞物滞留在管道内，后续容易继续积累造成管道二次堵塞；2.整个管道清理机器人体积较大，难以在管道内转向；3.行走机构只能在水平管道内移动，无法适用于竖直管道。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术的管道清理机器人对堵塞物的清理不够干净，容易滞留小块的堵塞物，并且管道清理机器人在管道内转向和竖向行动困难的问题，提供一种管道清本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道清理机器人，包括行走仓和行走组件，其特征在于：还包括机械手、存储仓和输送管；所述的行走仓后面设置存储仓，行走仓与存储仓之间通过波纹管连接；存储仓为多个时，每相邻两个存储仓之间均通过波纹管连接；/n所述行走仓和存储仓的顶部和底部均设有两个行走组件；所述的行走组件包括竖杆、弹簧、横杆、转轴和滚轮；所述的竖杆与行走仓或存储仓构成滑动副；竖杆设有限位环的一端设置在行走仓或存储仓内，另一端与横杆固定；所述的弹簧套在竖杆上；所述的转轴与横杆固定；转轴两端与两个滚轮分别构成转动副；行走仓底部的两个行走组件中，至少一个行走组件的两个滚轮分别由一个轮毂电机驱动；各轮毂电机均由控制器控制；/n所述行走...

【技术特征摘要】
1.一种管道清理机器人，包括行走仓和行走组件，其特征在于：还包括机械手、存储仓和输送管；所述的行走仓后面设置存储仓，行走仓与存储仓之间通过波纹管连接；存储仓为多个时，每相邻两个存储仓之间均通过波纹管连接；
所述行走仓和存储仓的顶部和底部均设有两个行走组件；所述的行走组件包括竖杆、弹簧、横杆、转轴和滚轮；所述的竖杆与行走仓或存储仓构成滑动副；竖杆设有限位环的一端设置在行走仓或存储仓内，另一端与横杆固定；所述的弹簧套在竖杆上；所述的转轴与横杆固定；转轴两端与两个滚轮分别构成转动副；行走仓底部的两个行走组件中，至少一个行走组件的两个滚轮分别由一个轮毂电机驱动；各轮毂电机均由控制器控制；
所述行走仓的前端安装有机械手和接口；机械手由控制器控制；接口与临近的存储仓内腔通过一根输送管连通；存储仓为多个时，每相邻两个存储仓的内腔通过一根输送管连通；输送管的输出端处设有负压泵。


2.根据权利要求1所述一种管道清理机器人，其特征在于：所述行走仓的前端还安装有摄像头和照明装置，摄像头和照明装置均由控制器控制，摄像头将拍摄的图像信息传给控制器。


3.根据权利要求1所述一种管道清理机器人，其特征在于：所述的输送管和负压泵组成软管绞龙。


4.根据权利要求2所述一种管道清理机器人，其特征在于：所述的存储仓内设置有输送带机构，存储仓内输送带机构的输入端位于连...

【专利技术属性】
技术研发人员：王刚，田晓庆，潘华辰，陶新雨，王雄东，蒋云磊，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33