自动绘画系统及自动绘画系统的运转方法技术方案

本发明专利技术以提供能够描绘轮廓顺畅且清楚的图形的自动绘画系统为目的，控制装置构成为，随着基于预定绘画图形（G）的图形数据通过正交机器人的动作使涂料排出装置与在预定绘画部位描绘的预定绘画图形（G）的轮廓线（g）平行地移动，通过使涂料排出装置连续地进行涂料排出工作的轮廓平行绘画控制的执行绘画出预定绘画图形（G）的轮廓部。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动绘画系统及自动绘画系统的运转方法
本专利技术涉及具备涂料排出装置、正交机器人、控制装置的自动绘画系统、及该自动绘画系统的运转方法。这里，涂料排出装置根据被从控制装置施加的排出指令向绘画对象面排出涂料。此外，正交机器人具有使涂料排出装置沿X轴方向直线地移动的X轴滑块、使X轴滑块沿相对于X轴方向正交的Y轴方向直线地移动的Y轴滑块。并且，控制装置基于预定绘画部位的位置信息、及预定绘画图形的图形数据控制正交机器人及涂料排出装置，使得通过来自涂料排出装置的涂料排出在绘画对象面的预定绘画部位描绘预定绘画图形。
技术介绍
以往，在这种自动绘画系统(参照专利文献1)中，为了通过来自涂料排出装置的涂料排出在绘画对象面S的预定绘画部位绘画出图案、文字等的预定绘画图形G，如下所述地进行。即，如图10所示，在每次通过Y轴滑块的工作使X轴滑块沿Y轴方向以设定单位移动量Δy移动、都通过X轴滑块的工作使涂料排出装置沿X轴方向直线地移动的矩形波状的移动路径K上，使涂料排出装置沿绘画对象面S移动。并且，在该矩形波状的移动路径K使涂料排出装置移动的过程中，控制装置作为涂料排出装置的启动/停止控制，涂料排出装置每次进入预定绘画图形G的区域内，都开始涂料排出装置的涂料排出工作(由图中○的符号表示)。此外，涂料排出装置每次向预定绘画图形G的区域外出去，都使涂料排出装置的涂料排出工作停止(由图中●表示)，由此，在绘画对象面S描绘预定绘画图形G。(以下将该方式的控制简称作“X轴平行绘画控制”)。专利文献1：日本特开平11-291466号公报(特别是第0016段及图1])。但是，控制装置相对于涂料排出装置施加涂料排出工作的开启/停止指令的时刻和涂料排出装置实际将涂料排出工作开始/停止的时刻之间，多少会产生时间上的误差。因此，上述的X轴平行绘画控制中，如图11示意地表示，在沿X轴方向延伸的各次的绘画线部分L的端部和预定绘画图形G的轮廓线g之间产生绘画误差Δe。以此为原因，在绘画对象面S绘画后的预定绘画图形G的轮廓会产生发生微妙的凹凸等的错乱，有绘画图形的轮廓精度变低的问题。
技术实现思路
本专利技术是鉴于该实际情况而作出的，本专利技术的主要的目的在于通过采用合理的绘画方式来将上述问题有效地消除。本专利技术的第1技术方案涉及自动绘画系统，其特征在于，具备涂料排出装置、正交机器人、控制装置，前述涂料排出装置根据从前述控制装置施加的排出指令向绘画对象面排出涂料，前述正交机器人具有使前述涂料排出装置沿X轴方向直线地移动的X轴滑块、使前述X轴滑块沿相对于前述X轴方向正交的Y轴方向直线地移动的Y轴滑块，前述控制装置基于前述预定绘画部位的位置信息及前述预定绘画图形的图形数据控制前述正交机器人及前述涂料排出装置，使得通过来自前述涂料排出装置的涂料排出在前述绘画对象面的预定绘画部位描绘预定绘画图形，前述控制装置构成为，作为在前述预定绘画图形的轮廓部的绘画时相对于前述正交机器人及前述涂料排出装置的控制，执行轮廓平行绘画控制，前述轮廓平行绘画控制为，随着基于前述图形数据通过前述正交机器人的动作使前述涂料排出装置与在前述预定绘画部位描绘的前述预定绘画图形的轮廓线平行地移动，使前述涂料排出装置连续地进行涂料排出工作。根据该方案，在预定绘画图形的轮廓部的绘画中，能够避免如前所述的绘画误差Δe(即，以在控制装置相对于涂料排出装置施加涂料排出工作的开启/停止指令的时刻、涂料排出装置实际将涂料排出工作开始/停止的时刻之间产生的时间上的误差为原因，在沿X轴方向延伸的各次的绘画线部分L的端部、预定绘画图形G的轮廓线g之间产生的绘画误差，参照图11)的产生。因此，能够将在绘画对象面绘画的预定绘画图形的轮廓精度有效地提高，由此，能够在绘画对象面的预定绘画部位绘画出轮廓顺畅且清楚的图形。此外，与以往相比，也能够有效地减少在绘画对象面的预定绘画部位描绘的预定绘画图形的区域外使涂料排出装置移动的移动路径上的浪费，由此，绘画作业的作业效率也能够有效地提高。本专利技术的第2技术方案将适合第1技术方案的实施的实施方式进行特定，其特征在于，将前述正交机器人装备于多关节型机器人臂的末端部，前述控制装置构成为，基于前述位置信息控制前述多关节型机器人臂，由此，通过前述多关节机器人臂的动作，使前述正交机器人向适合相对于前述预定绘画部位的前述预定绘画图形的绘画的位置移动。根据该方案，即使在仅借助正交机器人难以使涂料排出装置向适合预定绘画图形的绘画的位置移动的情况下(例如将大型物体的表面、表面形状复杂的物体的表面作为绘画对象面的情况等)，也能够使正交机器人及涂料排出装置容易地向适合绘画的位置移动。因此，能够将预定绘画图形相对于绘画对象面的预定绘画部位适当且效率高地绘画。本专利技术的第3技术方案将适合第1或第2技术方案的实施的实施方式进行特定，其特征在于，前述控制装置构成为，在通过前述轮廓平行绘画控制的执行绘画出前述预定绘画图形的轮廓部之后，将前述预定绘画图形的绘画完成区域的相邻的内侧区域通过前述轮廓平行绘画控制的执行进行绘画。根据该方案，在将预定绘画图形的轮廓部如前所述地以轮廓精度高的状态进行绘画之后，能够将预定绘画图形的内侧区域也高效率地绘画。本专利技术的第4技术方案将适合第1或第2技术方案的实施的实施方式进行特定，其特征在于，前述控制装置构成为，在通过前述轮廓平行绘画控制的执行绘画出前述预定绘画图形的轮廓部之前，在以前述预定绘画图形的中央部作为绘画开始点开始前述预定绘画图形的绘画之后，将前述预定绘画图形的绘画完成区域的相邻的外侧区域通过前述轮廓平行绘画控制的执行进行绘画。根据该方案，在将预定绘画图形的轮廓部如前所述地以轮廓精度高的状态进行绘画之前，能够将预定绘画图形的内侧区域高效率地绘画。此外，在开始涂料排出装置的涂料排出工作的绘画开始部位，由于前述控制上的时间上的误差而容易发生绘画误差Δe(参照图11)从而绘画容易发生错乱，但根据上述方案，绘画开始点是预定绘画图形的中央部，所以即使在绘画开始点在绘画上发生错乱，在预定绘画图形的绘画完成的状态(即，预定绘画图形的整体被全部喷涂的状态)下绘画开始点的绘画的错乱难以引人注意。由于这点，根据上述方案，能够更好地绘画出预定绘画图形。本专利技术的第5技术方案将适合第1或第2技术方案的实施的实施方式进行特定，其特征在于，前述控制装置构成为，借助通过前述预定绘画图形的中央部的分割线将前述预定绘画图形分割成多个分割图形，对于各个多个前述分割图形，以前述中央部为绘画开始点将前述分割图形的轮廓部通过前述轮廓平行绘画控制的执行进行绘画。根据该方案，若单独看多个分割图形的每一个的话，作为绘画开始点的预定绘画图形的中央部相对于分割图形的轮廓部。但是，若看预定绘画图形的整体的话，这些多个分割图形的每一个的绘画开始点是预定绘画图形的中央，由此，与上述第4技术方案相同地，即使在绘画开始点处绘画上发生错乱，在预定绘画图形整体的绘画完成的状态下，绘画本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动绘画系统，前述自动绘画系统具备涂料排出装置、正交机器人、控制装置，/n前述涂料排出装置根据被从前述控制装置施加的排出指令向绘画对象面排出涂料，/n前述正交机器人具有使前述涂料排出装置沿X轴方向直线地移动的X轴滑块、使前述X轴滑块沿相对于前述X轴方向正交的Y轴方向直线地移动的Y轴滑块，/n前述控制装置基于前述预定绘画部位的位置信息及前述预定绘画图形的图形数据控制前述正交机器人及前述涂料排出装置，使得通过来自前述涂料排出装置的涂料排出在前述绘画对象面的预定绘画部位描绘预定绘画图形，其特征在于，/n前述控制装置构成为，在前述预定绘画图形的轮廓部的绘画中，作为相对于前述正交机器人及前述涂料排出装置的控制，执行轮廓平行绘画控制，前述轮廓平行绘画控制为，基于前述图形数据，通过前述正交机器人的动作使前述涂料排出装置与在前述预定绘画部位描绘的前述预定绘画图形的轮廓线平行地移动，与此同时，使前述涂料排出装置连续地进行涂料排出工作。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181017 JP 2018-1958961.一种自动绘画系统，前述自动绘画系统具备涂料排出装置、正交机器人、控制装置，
前述涂料排出装置根据被从前述控制装置施加的排出指令向绘画对象面排出涂料，
前述正交机器人具有使前述涂料排出装置沿X轴方向直线地移动的X轴滑块、使前述X轴滑块沿相对于前述X轴方向正交的Y轴方向直线地移动的Y轴滑块，
前述控制装置基于前述预定绘画部位的位置信息及前述预定绘画图形的图形数据控制前述正交机器人及前述涂料排出装置，使得通过来自前述涂料排出装置的涂料排出在前述绘画对象面的预定绘画部位描绘预定绘画图形，其特征在于，
前述控制装置构成为，在前述预定绘画图形的轮廓部的绘画中，作为相对于前述正交机器人及前述涂料排出装置的控制，执行轮廓平行绘画控制，前述轮廓平行绘画控制为，基于前述图形数据，通过前述正交机器人的动作使前述涂料排出装置与在前述预定绘画部位描绘的前述预定绘画图形的轮廓线平行地移动，与此同时，使前述涂料排出装置连续地进行涂料排出工作。


2.如权利要求1所述的自动绘画系统，其特征在于，
将前述正交机器人装备于多关节型机器人臂的末端部，
前述控制装置构成为，基于前述位置信息控制前述多关节型机器人臂，由此，通过前述多关节机器人臂的动作，使前述正交机器人向适合相对于前述预定绘画部位的前述预定绘画图形的绘画的位置移动。


3.如权利要求1或2所述的自动绘画系统，其特征在于，
前述控制装置构成为，在通过前述轮廓平行绘画控制的执行绘画出前述预定绘画图形的轮廓部之后，将前述预定绘画图形的绘画完成区域的相邻的内侧区域通过前述轮廓平行绘画控制的执行来绘画。


4.如权利要求1或2所述的自动绘画系统，其特征在于，
前述控制装置构成为，在通过前述轮廓平行绘画控制的执行绘画出前述预定绘画图形的轮廓部之前，在以前述预定绘画图形的中央部为绘画开始点开始前述预定绘画图形的绘画之后，将前述预定绘画图形的绘画完成区域的相邻的外侧区域通过前述轮廓平行绘画控制的执行进行绘画。


5.如权利要求1或2所述的自动绘画系统，其特征在于，
前述控制装置构成为，借助通过前述预定绘画图形的中央部的分割线将前述预定绘画图形分割成多个分割图形，关于多个前述分割图形的每一个，将前述中央部作为绘画开始点，将前述分割图形的轮廓部通过前述轮廓平行绘画控制的执行来绘画。


6.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：真锅敬二，长谷川力，
申请(专利权)人：株式会社大气社，
类型：发明
国别省市：日本;JP