TOF摄像模组深度测量评价方法及其评价装置制造方法及图纸

本申请涉及一种TOF摄像模组深度测量评价方法及其评价装置，其中，所述TOF摄像模组深度测量评价方法通过对获取的多帧深度图像进行处理，并从精度和准度两个方向对所述TOF摄像模组的深度测量性能进行全面地评价。

【技术实现步骤摘要】
TOF摄像模组深度测量评价方法及其评价装置
本专利技术涉及TOF(Time-of-Flight)
，进一步涉及一种TOF摄像模组深度测量评价方法及其评价装置。
技术介绍
TOF(time-of-flight)技术，主要通过光的飞行时间或相位变化完成距离的计算。近年来，基于TOF技术的TOF摄像模组被逐渐应用于各个领域，如三维重建、工业控制、机器人技术、医疗生物、安防与监控及物流等。虽然TOF摄像模组的优点很多，但由于发展时间不长，研究表明，仍然存在较多不足，如系统误差十分显著。例如，在成像边缘会产生叠加误差、目标表面产生的多重反射噪声，还会在成像图像边缘产生较大弯曲畸变，等等。为了提升TOF摄像模组的性能并且确保TOF摄像模组的出厂质量，对于TOF摄像模组的深度测量性能做全面地评价是十分重要的。然而，在目前行业中，却缺少一种能够对TOF摄像模组的深度测量性能进行全面评价的方法。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于提供一种TOF摄像模组深度测量评价方法及其评价装置，其中，所述TOF摄像模组深度测量评价本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种TOF摄像模组深度测量评价方法，其特征在于，包括：/n在TOF摄像模组与被测标板平行且与所述被测标板之间的距离为第一距离时，藉由所述TOF摄像模组获取所述被测标板的多帧深度图像，其中，每一帧所述深度图像包括一系列像素单元，每一像素单元具有一深度值；/n获得所述TOF摄像模组与所述被测标板之间的距离真值；/n基于每一帧所述深度图像中所述像素单元的深度值和所述距离真值，获得所述TOF摄像模组的深度误差；/n基于所述深度误差和所述距离真值，获得所述TOF摄像模组的深度误差率；/n基于预设有效深度值区间，对每一帧所述深度图像中的所述像素单元进行筛选，以获得所述TOF摄像模组的有效深度点云比；以...

【技术特征摘要】
1.一种TOF摄像模组深度测量评价方法，其特征在于，包括：
在TOF摄像模组与被测标板平行且与所述被测标板之间的距离为第一距离时，藉由所述TOF摄像模组获取所述被测标板的多帧深度图像，其中，每一帧所述深度图像包括一系列像素单元，每一像素单元具有一深度值；
获得所述TOF摄像模组与所述被测标板之间的距离真值；
基于每一帧所述深度图像中所述像素单元的深度值和所述距离真值，获得所述TOF摄像模组的深度误差；
基于所述深度误差和所述距离真值，获得所述TOF摄像模组的深度误差率；
基于预设有效深度值区间，对每一帧所述深度图像中的所述像素单元进行筛选，以获得所述TOF摄像模组的有效深度点云比；以及
基于多帧所述深度图像在有效深度值区间的所述像素对应的深度值，获得所述TOF摄像模组的多帧数据标准偏差，其中，所述深度误差和所述深度误差率用于评价所述TOF摄像模组的深度测量准度；所述有效深度点云比和所述多帧数据标准偏差用于评价所述TOF摄像模组的深度测量精度。


2.根据权利要求1所述TOF摄像模组深度测量评价方法，其中，基于多帧所述深度图像在有效深度值区间的所述像素对应的深度值，获得所述TOF摄像模组的多帧数据标准偏差，包括：
基于每一帧所述深度图像在有效深度值区间的所述像素单元对应的深度值与所有在有效区域内所述像素单元对应深度值的平均值之间差值的平方的平均值，获得所述TOF摄像模组的多帧数据标准偏差。


3.根据权利要求1所述TOF摄像模组深度测量评价方法，其中，基于预设有效深度值区间，对每一帧所述深度图像中的所述像素单元进行筛选，以获得所述TOF摄像模组的有效深度点云比，包括：
对每一帧所述深度图像进行滤波处理；和
基于预设有效深度值区间对经滤波处理后的所述像素单元进行筛选；以及
基于经过筛选之后的每一帧所述深度图像中的所述像素单元的数量与未经滤波处理之前的对应每一帧的所述深度图像中所述像素单元的数量，获得所述TOF摄像模组的有效深度点云比。


4.根据权利要求1所述TOF摄像模组深度测量评价方法，其中，基于每一帧所述深度图像中所述像素单元的深度值和所述距离真值，获得所述TOF摄像模组的深度误差，包括：
将每一帧所述深度图像划分为至少两个区域；
分别基于每一帧所述深度图像中各区域内的像素深度值与所述距离真值，获得对应每一帧所述深度图像中各区域对应的深度误差；
基于每一帧所述深度图像中各区域对应的深度误差，获得每一帧所述深度图像的深度误差；以及
基于每一帧所述图像的深度误差，获得所述TOF摄像模组的深度误差。


5.根据权利要求4所述TOF摄像模组深度测量评价方法，其中，每一帧所述深度图像被划分为左、中、右三个区域。


6.根据权利要求1至5任一所述TOF摄像模组深度测量评价方法，还包括步骤:
调整所述TOF摄像模组与所述被测标板之间的距离；以及，
获得在不同距离下的所述TOF摄像模组的所述深度误差、所述深度误差率、所述有效深度点云比和所述多帧数据标准偏差。


7.根据权利要求6所述TOF摄像模组深度测量评价方法，还包括：
拟合不同距离下的所述TOF摄像模组的所述深度误差、所述深度误差率和所述多帧数量标准偏差；和
获取经拟合后的函数的参数，以作为评价所述TOF摄像模组的精准度指标。


8.根据权利要求7所述TOF摄像模组深度测量评价方法，其中，拟合不同距离下的所述TOF摄像模组的所述深度误差、所述深...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐铭，屠昕，
申请(专利权)人：浙江舜宇智能光学技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33