点云与图像相交以确定到车辆应用中彩色光源的范围制造技术

车辆和方法包括获取图像的第一传感器和获取点云的第二传感器。点云的每个点表示到反射器的范围。基于来自图像的数据和来自点云的数据的相交来确定从车辆到特定颜色的一个或多个光源的范围。

【技术实现步骤摘要】
点云与图像相交以确定到车辆应用中彩色光源的范围
本主题公开涉及点云和图像的相交，以确定到车辆应用中彩色光源的范围。
技术介绍
传感器(例如，照相机、无线电检测和测距(雷达)系统、光检测和测距(激光雷达)系统)越来越多地用于增强或自动化车辆(例如，汽车、卡车、建筑设备、农用设备、自动化因子设备)的操作。除了从传感器获取信息之外，车辆还可以通过车辆间(V2V)通信从其他车辆获取信息，或者通过车辆与万物(V2X)通信从基础设施或其他源获取信息。车辆也可以通过V2V或V2X通信提供信息。因此，期望提供点云和图像的相交以确定到车辆应用中彩色光源的范围。
技术实现思路
在一个示例性实施例中，一车辆包括第一传感器，用于获取图像；第二传感器，用于获取点云。点云的每个点表示到反射器的范围。控制器基于来自图像的数据和来自点云的数据的相交，确定从车辆到特定颜色的一个或多个光源的范围。除了本文描述的一个或多个特征之外，第二传感器是雷达系统。除了本文描述的一个或多个特征之外，第二传感器是激光雷达系统。除了本文所述的一个或多个特本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆，包括：/n第一传感器，被配置为获取图像；/n第二传感器，被配置为获取点云，其中，点云中的每个点指示到反射器的范围；和/n控制器，被配置为基于来自图像的数据和来自点云的数据的相交，来确定从车辆到特定颜色的一个或多个光源的范围。/n

【技术特征摘要】
20190102 US 16/238,1061.一种车辆，包括：
第一传感器，被配置为获取图像；
第二传感器，被配置为获取点云，其中，点云中的每个点指示到反射器的范围；和
控制器，被配置为基于来自图像的数据和来自点云的数据的相交，来确定从车辆到特定颜色的一个或多个光源的范围。


2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述第二传感器是雷达系统或激光雷达系统。


3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述第一传感器是照相机，并且来自所述图像的数据是像素矩阵，其中每个像素指示红色、绿色和蓝色(RGB)水平的值，所述控制器被配置为基于每次迭代考虑像素矩阵的一个像素的迭代过程，确定到一个或多个光源中的每个的范围，控制器被配置为基于与和由一个像素限定的平面相交的反射器相对应的点云的点，将从车辆到一个或多个光源之一的范围确定为到与该一个像素对应的反射器的范围，控制器还被配置为基于将一个像素的RBG水平转换为亮度值并将该亮度值与阈值亮度值进行比较来确定该一个像素与一个或多个光源之一相关联，特定颜色为红色，并且控制器还被配置为基于将红色值和红色、绿色和蓝色值之和的比率与阈值颜色进行比较，来确定该一个像素与特定颜色的一个或多个光源之一相关联。


4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器还被配置为基于从所述车辆到所述一个或多个光源的范围来控制所述车辆的操作。


5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器还被配置为将到所述一个或多个光源的范围传送到另一车辆或基础设施。


6.一...

【专利技术属性】
技术研发人员：J坎皮斯，N拉维，N格拉杜斯，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US