自动转运设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动转运设备，涉及非标自动化设备领域，其技术方案要点是，包括机架、工作台，工作台上设有与流水线上的输送带对接的输送带装置；工作台上还设有上料装置和预储存工位，上料装置包括两轴机械手，两轴机械手上设有第一吸附装置；工作台的侧边还设有托盘上料工位和托盘储料工位，托盘上料工位和托盘储料工位之间设有三轴机械手和通过三轴机械手带动的第二吸附装置；三轴机械手上还设有贴装接驳组件，技术效果是，利用贴装接驳组件等间距调整产品的排列宽度，并在将利用托盘储料工位上储存，预储存工位上的产品取走后可进行储存，取料、调整和储料实现自动化，提升了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
自动转运设备
本技术涉及非标自动化设备领域，特别涉及一种自动转运设备。
技术介绍
在自动化设备生产产品的过程中，为了提高加工效率，通常需要将产品在载盘上布置多排和多列，利用吸附装置进行抓取，运送至所需要的工序位置上。因为一些产品的特殊性，不同工序加工具有不同的位置要求，初始的排列位置的产品间距有需要调整，从载盘上转运至托盘上，需要等比例增加或缩小排列的产品的间距，调整后，从而满足下一工序的位置要求。该调整过程较为麻烦，需要控制产品等比例调节距离，手工调整的效能极差，因此需要自动化设备满足上述的调整过程。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种自动转运设备，其可等比例调节排列的产品的间距，具有调整效率高、调整精度高，转运后的存储料均为自动化的优点。本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种自动转运设备，包括机架、工作台，工作台上设有与流水线上的输送带对接的输送带装置，输送带装置输送放置有产品的载具；工作台上还设有抓取载盘进行送料的上料装置和将抓取的载盘进行储存的预储存工位，上料装置包括两轴机械手，两轴机械手上设有第一吸附装置，第一吸附装置抓取的载具利用两轴机械手转运至预储存工位上；工作台的侧边还设有托盘上料工位和托盘储料工位，托盘上料工位和托盘储料工位之间设有三轴机械手和通过三轴机械手带动的第二吸附装置，第二吸附装置将托盘上料工位上的托盘转运至托盘储料工位上，该处的拖板待放产品；三轴机械手上还设有贴装接驳组件，利用贴装接驳组件将预储存工位处的载具上的产品抓取，并等间距扩张或收缩后，放置在托盘储料工位上。通过采用上述技术方案，利用输送带装置承接流水线上输送来的载具，载具上放置有产品，上料装置将装有产品的载具移送至预储存工位上，三轴机械手将托盘上料工位上的托盘转运至托盘储料工位上，并利用三轴机械手将预储存工位上的产品抓取到托盘储料工位上的托盘上，此过程中，利用贴装接驳组件等间距调整产品的排列宽度，并在将利用托盘储料工位上储存，预储存工位上的产品取走后可进行储存，取料、调整和储料实现自动化，提升了工作效率。进一步设置：两轴机械手包括第一X轴机构和第一Z轴机构，第一Z轴机构上设有第一吸附装置和CCD比对相机，第一吸附装置抓取载具，并利用CCD比对相机获取载具的边界位置和/或载具上的编码信息。通过采用上述技术方案，利用两轴机械手进行对产品的抓取，并利用CCD比对相机获取载具上的产品信息和调整载具的位置，提升转运的精度。进一步设置：预储存工位上设有第一拖板和联动第一拖板升降的第一Z轴升降装置，第一拖板上放置有载具料架，工作台的边沿还设有将载具对中至载具料架中心的对中料架，对中料架为框架结构框架的内侧设有斜角。通过采用上述技术方案，利用第一拖板和第一Z轴升降装置对载具进行存储，同时，利用对中料架将抓取的载具位置限定，确保载具的产品上的位置调整精度。进一步设置：所述三轴机械手包括固定在工作台上的Y向机构、固定在Y向机构上的X向机构和固定在X向机构上的Z向机构，第二吸附装置固定在Z向机构上。通过采用上述技术方案，三轴机械手带动第二吸附装置多轴运动方便了对托盘的转运和抓取。进一步设置：所述托盘上料工位上设有第二拖板和联动第二拖板升降的第二Z轴升降装置，托盘储料工位上设有第三拖板和联动第三拖板升降的第三Z轴升降装置。通过采用上述技术方案，第二拖板和联动第二拖板升降的第二Z轴升降装置方便托盘上料工位上的托盘的上料，第三拖板和联动第三拖板升降的第三Z轴升降装置方便托盘储料工位的托盘存料。进一步设置：所述贴装接驳组件包括安装支架及导轨，导轨滑移连接有若干吸附件，吸附件受控制的等间距排布在导轨上，且在安装支架上设有联动若干吸附件等比例轴向移动的往复机构；还包括带动安装支架升降的升降机构，升降机构设于三轴机械手的Y向机构上。通过采用上述技术方案，吸附件利于等比例调整的往复机构可实现等比例伸长或缩短，方便快速精准的调整被吸附产品的间距，升降机构满足调整过程中的升降动作；整个调整过程自动化，效率高且精度高。进一步设置：所述往复机构包括多个首尾相接的滑动件，首个滑动件的位置相对固定，与首个滑动件连接的下一级滑动件均滑动的套接在导轨上，每个滑动件朝向下一级滑动件的侧面上设有钩部，每个滑动件朝向上一级滑动件的侧面上设有与钩部套接联动的套接部，每个滑动件的套接部具有活动空间，钩部嵌设在套接部上可位于套接部内移动。通过采用上述技术方案，每个滑动件利用收尾相接的套接部和钩部实现联动，并在联动的过程中，利用活动空间控制移动长度处于同一长度，满足等比例调节。进一步设置：每个滑动件的套接部的活动空间沿上下级方向的长度相等，每个钩部于套接部内的厚度也相等。通过采用上述技术方案，将活动空间和钩部的变量因素有效控制，确保间距可等比例调节。进一步设置：所述往复机构还包括：在尾部的一个滑动件上设置的嵌槽、在安装支架上设置的往复气缸和设置在往复气缸的输出轴上的挂板，滑板嵌设至嵌槽内，通过往复气缸的推出，联动尾部的滑动件滑移，尾部的滑动件利用自身的嵌槽联动上一级滑动件滑移，并依次联动各个滑动件到达嵌槽的活动空间的极限。通过采用上述技术方案，利于挂板嵌设在尾部的滑动件的嵌槽内，由往复气缸带动尾部的滑动件移动，从而联动各个滑动件一并移动。进一步设置：所述安装支架于临近尾部的滑动件的一侧设有尾板，导轨为双导轨，连接在尾板与首个滑动件之间，在尾板上设有缓冲器。通过采用上述技术方案，缓冲器可限定滑动件的调整极限长度，并且，利用缓冲器对往复气缸缓冲保护。综上所述，本技术具有以下有益效果：1、自动化程度高，专门针对需要调整产品排列间距的产品设计，调节的效率高，精度高。2、取料、调整和储料均为自动化，提升了工作效率。附图说明图1是第一种优选实施方式下的贴装接驳组件的结构示意图；图2是第一种优选实施方式下的安装支架的结构示意图；图3是第一种优选实施方式下的往复机构的结构示意图；图4是第二种优选实施方式下的自动转运设备的结构示意图；图5是第二种优选实施方式下的输送带装置的结构示意图。图中，100、贴装接驳组件；101、安装支架；102、导轨；103、吸附件；104、滑动件；105、安装槽；106、钩部；107、套接部；108、活动空间；109、往复机构；110、嵌槽；111、挂板；112、往复气缸；113、尾板；114、缓冲器；115、升降气缸；200、输送带装置；201、输送装置；202、支承装置；203、第一型材；204、第二型材；205、第一滑槽；206、第二滑槽；207、辊轮；208、皮带；209、第一支承座；210、第二支承座；211、滑动座；212、转轴；213、丝杆；214、滑杆；215、连接轴；216、第一链轮传动组件；217、联动件；218、电机；219、第二链轮传动组件；220本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动转运设备，包括机架(700)、工作台(400)，其特征在于：/n工作台(400)上设有与流水线上的输送带对接的输送带装置(200)，输送带装置(200)输送放置有产品的载具(500)；/n工作台(400)上还设有抓取载盘进行送料的上料装置(300)和将抓取的载盘进行储存的预储存工位(301)，上料装置(300)包括两轴机械手，两轴机械手上设有第一吸附装置(306)，第一吸附装置(306)抓取的载具(500)利用两轴机械手转运至预储存工位上；/n工作台(400)的侧边还设有托盘(600)上料工位(401)和托盘(600)储料工位(402)，托盘(600)上料工位(401)和托盘(600)储料工位(402)之间设有三轴机械手(403)和通过三轴机械手(403)带动的第二吸附装置(404)，第二吸附装置(404)将托盘(600)上料工位(401)上的托盘(600)转运至托盘(600)储料工位(402)上，该处的拖板待放产品；/n三轴机械手(403)上还设有贴装接驳组件(100)，利用贴装接驳组件(100)将预储存工位处的载具(500)上的产品抓取，并等间距扩张或收缩后，放置在托盘(600)储料工位(402)上。/n...

【技术特征摘要】
1.一种自动转运设备，包括机架(700)、工作台(400)，其特征在于：
工作台(400)上设有与流水线上的输送带对接的输送带装置(200)，输送带装置(200)输送放置有产品的载具(500)；
工作台(400)上还设有抓取载盘进行送料的上料装置(300)和将抓取的载盘进行储存的预储存工位(301)，上料装置(300)包括两轴机械手，两轴机械手上设有第一吸附装置(306)，第一吸附装置(306)抓取的载具(500)利用两轴机械手转运至预储存工位上；
工作台(400)的侧边还设有托盘(600)上料工位(401)和托盘(600)储料工位(402)，托盘(600)上料工位(401)和托盘(600)储料工位(402)之间设有三轴机械手(403)和通过三轴机械手(403)带动的第二吸附装置(404)，第二吸附装置(404)将托盘(600)上料工位(401)上的托盘(600)转运至托盘(600)储料工位(402)上，该处的拖板待放产品；
三轴机械手(403)上还设有贴装接驳组件(100)，利用贴装接驳组件(100)将预储存工位处的载具(500)上的产品抓取，并等间距扩张或收缩后，放置在托盘(600)储料工位(402)上。


2.根据权利要求1所述的自动转运设备，其特征在于：两轴机械手包括第一X轴机构(304)和第一Z轴机构(305)，第一Z轴机构(305)上设有第一吸附装置(306)和CCD比对相机(307)，第一吸附装置(306)抓取载具(500)，并利用CCD比对相机(307)获取载具(500)的边界位置和/或载具(500)上的编码信息。


3.根据权利要求2所述的自动转运设备，其特征在于：预储存工位上设有第一拖板(308)和联动第一拖板(308)升降的第一Z轴升降装置(309)，第一拖板(308)上放置有载具(500)料架(310)，工作台(400)的边沿还设有将载具(500)对中至载具(500)料架(310)中心的对中料架(303)，对中料架(303)为框架结构框架的内侧设有斜角(302)。


4.根据权利要求3所述的自动转运设备，其特征在于：所述三轴机械手(403)包括固定在工作台(400)上的Y向机构(405)、固定在Y向机构(405)上的X向机构(406)和固定在X向机构(406)上的Z向机构(407)，第二吸附装置(404)固定在Z向机构(407)上。


5.根据权利要求4所述的自动转运设备，其特征在于：所述托盘(60...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵龙龙，白方伟，艾凯，
申请(专利权)人：深圳市鸿富精研科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44