【技术实现步骤摘要】
基于力矩传感器关节电机的球面二自由度摇杆操作机构
本专利技术涉及机器人自动化
，特别是涉及一种基于力矩传感器关节电机的球面二自由度摇杆操作机构。
技术介绍
飞机侧杆驾驶装置简称侧杆，它是传统中央驾驶杆的偏置和改进。目前侧杆已经被广泛应用于民用客机以及部分战斗机中。在民用飞机中，一般情况下使用的是双轴侧杆，也就是用侧杆来控制飞机的俯仰和滚转。例如空客系列飞机驾驶舱操纵系统采用了被动式侧杆机构作为横滚、俯仰系统的操纵输入,驾驶员通过控制侧杆的横向、纵向运动实现对飞机相关轴的控制。随着机器人技术和自动驾驶技术的发展，机器人辅助飞行驾驶系统成为了当下的一个研究热点。通过利用协作机器人来辅助飞行员，可完成从起飞到降落过程中的各种重复性的飞行操作任务。机器人辅助飞行驾驶系统无需改变原飞机控制系统，可以直接应用于任何机型的飞机上，可以替代副驾驶人员，并协助完成主驾驶人员的大部分繁重的工作，实现飞行驾驶的智能化。在机器人辅助飞行驾驶系统中，如何利用机器人完成对侧杆的操纵是一个复杂的问题。由于侧杆机构同时具有两个轴向的运...
【技术保护点】
1.一种基于力矩传感器关节电机的球面二自由度摇杆操作机构，包括基座和摇杆，所述摇杆的下端位于所述基座内，所述摇杆的上端向上伸出所述基座，其特征在于，还包括安装架、两个关节电机、两个力矩传感器、两个主转臂和两个从转臂，所述安装架固定于所述基座上，两个所述关节电机固定于所述安装架上，两个所述关节电机的输出轴上各安装一个所述力矩传感器，两个所述关节电机的输出轴各与一所述主转臂的第一端固定连接，两个所述主转臂的第二端各与一所述从转臂的第一端转动连接，两个所述从转臂的第二端相互转动连接，两个所述从转臂的第二端套设于所述摇杆外侧，所述关节电机的输出轴的轴线、所述主转臂与所述从转臂间的转...
【技术特征摘要】
1.一种基于力矩传感器关节电机的球面二自由度摇杆操作机构，包括基座和摇杆，所述摇杆的下端位于所述基座内，所述摇杆的上端向上伸出所述基座，其特征在于，还包括安装架、两个关节电机、两个力矩传感器、两个主转臂和两个从转臂，所述安装架固定于所述基座上，两个所述关节电机固定于所述安装架上，两个所述关节电机的输出轴上各安装一个所述力矩传感器，两个所述关节电机的输出轴各与一所述主转臂的第一端固定连接，两个所述主转臂的第二端各与一所述从转臂的第一端转动连接，两个所述从转臂的第二端相互转动连接，两个所述从转臂的第二端套设于所述摇杆外侧，所述关节电机的输出轴的轴线、所述主转臂与所述从转臂间的转动轴线以及两个所述从转臂间的转动轴线交汇于所述摇杆的下端转动点。
2.根据权利要求1所述的基于力矩传感...
【专利技术属性】
技术研发人员：林伟阳，刘晨璐，李游，高会军，邱剑彬，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙;23
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