一种水下动力组件以及水下机器人制造技术

本发明专利技术提出了一种水下动力组件以及水下机器人，水下动力组件包括：固定架、翅膀骨架、转动驱动装置、拉绳以及拉绳驱动装置；翅膀骨架的根部与固定架固定连接；拉绳为两个且分别位于在翅膀骨架的上下两侧，拉绳的两端分别与翅膀骨架的端部以及拉绳驱动装置固定；转动驱动装置固设于固定架上，转动驱动装置通过扭矩传递结构与翅膀骨架的前侧连接，其中，拉绳驱动装置能带动两个拉绳拉紧或松弛，以使翅膀骨架上下扑动；转动驱动装置能驱动翅膀骨架的前侧弯曲，以使翅膀骨架翻转。本发明专利技术中，翅膀骨架能够实现上下扑动以及翻转，能够实现鲼科鱼类的仿生，提高水下机器人在水下的机动能力。

【技术实现步骤摘要】
一种水下动力组件以及水下机器人
本专利技术涉及水下设备
，具体而言，涉及一种水下动力组件以及一种水下机器人。
技术介绍
传统的水下航行器主要是利用螺旋桨的推进方式，这种推进方式局限在于低速环境下性能不佳，噪声较大，机动性较差。如今，人们对于水下航行器的要求越来越高，以应对海洋中出现的复杂情况，需要水下航行器在低速环境下具有良好的机动性和稳定性。螺旋桨推进方式已经难以满足这一要求。研究发现，水下生物经过上万年的进化，已经很好地适应了复杂的海洋环境。人们根据推进方式的不同，将其分为两类，第一种是通过身体尾鳍的摆动进行推进，其特点是启动速度快，静水航行效率高。该推进模式常见于像鲹科目的鱼类中。第二种主要是利用胸鳍的拍打来进行推进，其特点是机动性强，抗干扰能力强，以及低速条件下推进效率高，常见于鳐科目和鲼科目的鱼类当中。通过对海洋生物推进方式的模仿，人们研制出了许多新型的推进装置，取得了良好的推进效果。在众多的海洋生物当中，鲼科鱼类在游动过程中有着较高的推进效率，同时兼有优良的机动特性和良好的稳定性，能够应对各种海洋状况；是很好的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下动力组件，其特征在于，包括：/n固定架(10)、翅膀骨架(20)、转动驱动装置(30)、拉绳以及拉绳驱动装置(40)；/n所述翅膀骨架(20)的根部与所述固定架(10)固定连接；/n所述拉绳为两个且分别位于在所述翅膀骨架(20)的上下两侧，所述拉绳的两端分别与所述翅膀骨架(20)的端部以及所述拉绳驱动装置(40)固定；/n所述转动驱动装置(30)固设于所述固定架(10)上，所述转动驱动装置(30)通过扭矩传递结构(50)与所述翅膀骨架(20)的前侧连接，/n其中，所述拉绳驱动装置(40)能带动两个所述拉绳拉紧或松弛，以使所述翅膀骨架(20)上下扑动；所述转动驱动装置(30)能驱动所...

【技术特征摘要】
1.一种水下动力组件，其特征在于，包括：
固定架(10)、翅膀骨架(20)、转动驱动装置(30)、拉绳以及拉绳驱动装置(40)；
所述翅膀骨架(20)的根部与所述固定架(10)固定连接；
所述拉绳为两个且分别位于在所述翅膀骨架(20)的上下两侧，所述拉绳的两端分别与所述翅膀骨架(20)的端部以及所述拉绳驱动装置(40)固定；
所述转动驱动装置(30)固设于所述固定架(10)上，所述转动驱动装置(30)通过扭矩传递结构(50)与所述翅膀骨架(20)的前侧连接，
其中，所述拉绳驱动装置(40)能带动两个所述拉绳拉紧或松弛，以使所述翅膀骨架(20)上下扑动；所述转动驱动装置(30)能驱动所述翅膀骨架(20)的前侧弯曲，以使所述翅膀骨架(20)翻转。


2.根据权利要求1所述的水下动力组件，其特征在于，所述翅膀骨架(20)包括：
弹性框架(21)，所述弹性框架(21)的根部与所述固定架(10)转动连接，所述弹性框架(21)的端部与所述拉绳固定连接，所述弹性框架(21)的前侧与所述扭矩传递结构(50)连接；
多个节骨架(22)，每个所述节骨架(22)的前后两端与所述弹性框架(21)的前后两侧对应固定。


3.根据权利要求2所述的水下动力组件，其特征在于，
所述节骨架(22)的上下两侧分别设有通孔(221)，上下两个所述拉绳分别穿过所述通孔(221)，以实现所述拉绳在所述翅膀骨架(20)上下两侧的活动设置。


4.根据权利要求2所述的水下动力组件，其特征在于，
由所述弹性框架(21)的根部至所述弹性框架(21)的端部，多个所述节骨架(22)依次平行设置。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的水下动力组件，其特征在于，所述扭矩传递结构(50)包括：
输出轴(51)、扭转轴(52)以及万向节(53)；
所述输出轴(51)与所述转动驱动装置(30)连接，所述转动驱动装置(30)能带动所述输出轴(51)转动；
所述扭...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊明磊，刘召斌，王戋，
申请(专利权)人：博雅工道北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11