无人机、通信系统及其测试方法、装置及系统制造方法及图纸

一种无人机、通信系统及其测试方法、装置及系统。该无人机通过飞行控制器与第一中心板控制器基于CAN总线电连接，通信控制器通过第一通信接口以及第一USB接口与飞行控制器电连接，第一通信接口用于传输控制指令，第一USB接口用于传输飞行控制器的升级数据，减小了CAN总线的负荷，解决了由于CAN总线负荷过大，导致丢包、时延大的问题，从而减小了CAN总线的丢包以及时延。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机、通信系统及其测试方法、装置及系统
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种无人机、通信系统及其测试方法、装置及系统。
技术介绍
通常，通过遥控器对无人机进行控制。例如，用户可以使用遥控器控制无人机的飞行姿态、控制无人机上搭载的云台的角度，控制无人机上搭载的相机进行拍摄等。现有技术中，用户使用遥控器控制无人机时，涉及到无人机内部的多个控制器之间的交互。目前，无人机的控制器之间主要采用控制器局域网络(ControllerAreaNetwork，CAN)总线的方式进行通信。具体的，无人机的通信控制器可以从遥控器接收控制指令，并通过CAN总线将控制指令发送至飞行控制器或者中心板控制器。例如，当控制指令用于控制无人机的飞行姿态时，可以通过CAN总线发送至用于实现飞行控制的飞行控制器。又例如，当控制指令用于控制无人机搭载的云台的角度时，可以通过CAN总线将控制指令发送至中心板控制器，并由中心板控制器将控制信令发送至云台。另外，控制器之间除控制指令之外的其他数据也可以通过该CAN总线进行交互，例如升级数据、日志等。由于无人机的控制器之间共用CAN总本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机，其特征在于，包括：通信控制器、第一中心板控制器和飞行控制器；其中，所述飞行控制器与所述第一中心板控制器基于控制器局域网络CAN总线电连接；/n所述通信控制器通过第一通信接口以及第一通用串行总线USB接口与所述飞行控制器电连接；所述第一通信接口用于传输控制指令，所述第一USB接口用于传输所述飞行控制器的升级数据；/n所述通信控制器，用于从遥控器接收控制指令，并将所述控制指令发送至所述第一中心板控制器或所述飞行控制器；所述遥控器用于控制所述无人机；/n所述第一中心板控制器还与所述无人机的负载电连接，用于将从所述通信控制器接收到的所述控制指令转发至所述负载；/n所述飞行控制器，用于根据所...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种无人机，其特征在于，包括：通信控制器、第一中心板控制器和飞行控制器；其中，所述飞行控制器与所述第一中心板控制器基于控制器局域网络CAN总线电连接；
所述通信控制器通过第一通信接口以及第一通用串行总线USB接口与所述飞行控制器电连接；所述第一通信接口用于传输控制指令，所述第一USB接口用于传输所述飞行控制器的升级数据；
所述通信控制器，用于从遥控器接收控制指令，并将所述控制指令发送至所述第一中心板控制器或所述飞行控制器；所述遥控器用于控制所述无人机；
所述第一中心板控制器还与所述无人机的负载电连接，用于将从所述通信控制器接收到的所述控制指令转发至所述负载；
所述飞行控制器，用于根据所述控制指令对所述无人机进行控制。


根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述通信控制器通过第二USB接口与所述第一中心板控制器电连接，用于传输升级数据、日志内容、控制指令中的至少一种。


根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述通信控制器通过第三USB接口与所述负载电连接，用于传输图像数据。


根据权利要求3所述的无人机，其特征在于，所述通信控制器通过第四USB接口与图像获取装置电连接，用于传输控制指令。


根据权利要求4所述的无人机，其特征在于，所述通信控制器通过第二通信接口与超声波传感器电连接，用于传输所述超声波传感器的升级数据。


根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述通信控制器通过第三通信接口与所述飞行控制器电连接，用于传输导航相关数据。


根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述通信控制器通过第四通信接口与所述图像获取装置电连接，用于传输所述图像获取装置的固件数据。


根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述第一、第二、第三通信接口中的至少一个为UART接口；
或/及，所述图像获取装置包括第一视角摄像头；
或/及，所述第四通信接口为SPI串口；
或/及，所述图像获取装置通过SPI串口与所述超声波传感器电连接。


根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述通信控制器设有USB接口A；所述USB接口A与所述第一USB接口、所述第二USB接口、所述第三USB接口、以及所述第四USB接口通过多端口转发器电连接。


根据权利要求9所述的无人机，其特征在于，所述多端口转发器的个数为多个，多个所述多端口转发器之间级联，所述USB接口A与多个所述多端口转发器中的第一级多端口转发器级联，多个所述多端口转发器中的任意一级多端口转发器的端口作为所述第一USB接口、所述第二USB接口、所述第三USB接口、或所述第四USB接口。


根据权利要求9或10所述的无人机，其特征在于，所述多端口转发器为集线器；
所述负载包括如下至少一种：相机控制器、第一相机以及第二相机，所述相机控制器、第一相机以及第二相机通过所述第三USB接口与所述通信控制器电连接。


根据权利要求1-10任一项所述的无人机，其特征在于，所述第一中心板控制器用于实现所述无人机的电源管理，所述第一中心板控制器与所述负载之间连接有第二中心板控制器；
所述第二中心板控制器基于第一通信协议与所述负载交互，并基于第二通信协议与所述第一中心板控制器交互；
所述第二中心板控制器，用于实现所述第一通信协议和所述第二通信协议之间转换的软件适配。


根据权利要求12所述的无人机，其特征在于，所述负载包括如下至少一种：第一云台、第二云台、第一相机、第二相机、相机控制器，所述第一云台与所述第一相机电连接，所述第二云台与所述第二相机电连接，所述相机控制器、所述第一云台和所述第二云台均与所述第二中心板控制器电连接。


根据权利要求1-10任一项所述的无人机，其特征在于，所述通信控制器为联芯LC1860芯片。


一种通信系统，其特征在于，包括：遥控器以及权利要求1-14任一项所述的无人机。


根据权利要求15所述的通信系统，其特征在于，还包括：终端，所述终端的应用程序APP用于对所述无人机进行控制；
所述终端与所述遥控器之间通信连接，通过所述遥控器向所述无人机发送控制指令。


一种通信系统的测试方法，应用于权利要求16的通信系统的所述终端，其特征在于，包括：
获取用户输入的测试信息；
根据所述测试信息，依次向无人机的所述负载发送多条第一测试指令；所述第一测试指令包括第一序号以及用于表示发送时间的第一时间戳，所述第一序号按照发送顺序依次累加。


根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述测试信息包括下述中的一种或多种：
测试指令的发送时长、测试指令的发送频率、测试指令的长度。


根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收多条第二测试指令；所述第二测试指令包括第二序号以及用于表示发送时间的第二时间戳，所述第二序号按照发送顺序依次累加；
存储所述第二测试指令与所述第二测试指令的接收时间的对应关系。


根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述存储所述第二测试指令与所述第二测试指令的接收时间的对应关系，包括：
存储所述第二测试指令的第二时间戳和第二序号，与所述第二测试指令的接收时间的对应关系。


根据权利要求19或20所述的方法，其特征在于，所述存储所述第二测试指令与所述第二测试指令的接收时间的对应关系，包括：
根据所述多条第二测试指令的接收顺序，依次存储所述第二测试指令与所述第二测试指令的接收时间的对应关系。


根据权利要求19-21任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据存储的所述对应关系，确定所述多条第二测试指令各自的接收时间，以及所述多条第二测试指令各自包括的第二时间戳；
根据所述多条第二测试指令各自的接收时间，以及所述多条第二测试指令各自包括的第二时间戳，确定时延参数。


根据权利要求19-22任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据存储的所述对应关系，确定所述多条第二测试指令各自包括的第二序号；
根据所述多条第二测试指令各自包括的第二序号确定丢包参数。


一种通信系统的测试方法，应用于权利要求16的通信系统的所述无人机，其特征在于，包括：
接收多条第一测试指令；所述第一测试指令包括第一序号以及用于表示发送时间的第一时间戳，所述第一序号按照发送顺序依次累加；
存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的对应关系。


根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的对应关系，包括：
存储所述第一测试指令的第一时间戳和第一序号，与所述第一测试指令的接收时间的对应关系。


根据权利要求24或25所述的方法，其特征在于，所述存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的对应关系，包括：
根据所述多条第一测试指令的接收顺序，依次存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的对应关系。


根据权利要求24-26任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据存储的所述对应关系，确定所述多条第一测试指令各自的接收时间，以及所述多条第一测试指令各自包括的第一时间戳；
根据所述多条第一测试指令各自的接收时间，以及所述多条第一测试指令各自包括的第一时间戳，确定时延参数。


根据权利要求24-27任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据存储的所述对应关系，确定所述多条第一测试指令各自包括的第一序号；
根据所述多条第一测试指令各自包括的第一序号，确定丢包参数。


根据权利要求24-28任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取用户输入的测试信息；
根据所述测试信息，依次向终端发送多条第二测试指令；所述第二测试指令包括第二序号以及用于表示发送时间的第二时间戳，所述第二序号按照发送顺序依次累加。


根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述第二测试信息包括下述中的一种或多种：
测试指令的发送时长、测试指令的发送频率、测试指令的长度。


一种通信系统的测试方法，应用于权利要求16的通信系统，其特征在于，包括：
终端获取用户输入的第一测试信息；
所述终端根据所述第一测试信息，依次向无人机的所述负载发送多条第一测试指令；所述第一测试指令包括第一序号以及用于表示发送时间的第一时间戳，所述第一序号按照发送顺序依次累加；
所述无人机接收所述多条第一测试指令；
所述无人机存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的第一对应关系。


根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述第一测试信息包括下述中的一种或多种：
测试指令的发送时长、测试指令的发送频率、测试指令的长度。


根据权利要求31或32所述的方法，其特征在于，所述无人机存储所述第一测试指令与所述第一测试指令的接收时间的第一对应关系，包括：
存储所述第一测试指令的第一时间戳和第...

【专利技术属性】
技术研发人员：何昌昕，陈汉平，杨勇，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44