自走式清扫机器人制造技术

本发明专利技术提供一种能够详细地设置用户所希望的清扫方法的自走式清扫机器人。本发明专利技术的自走式清扫机器人(1)具备：主体(11)；使得主体(11)能够行进的驱动部(12)；对清扫区域(40)进行清扫的清扫部(13)；对障碍物进行检测的传感器部(14)；以及搭载于主体(11)并对驱动部(12)以及传感器部(14)进行控制的控制单元(20)。控制单元(20)包括具有用于创建编程代码的集成开发环境的控制部(21)，控制部(21)能够从外部连接。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自走式清扫机器人
本专利技术涉及一种能够进行编程以实现符合用户期望的行进的自走式清扫机器人。
技术介绍
近年来，通过自主行进来清扫地板的自走式清扫机器人变得流行。自走式清扫机器人能够检测障碍物，例如墙壁、柱子和家具等，并在避开这些障碍物的同时行进。当这种自走式清扫机器人启动时，其通过在自动避开障碍物的同时在清扫区域中行进来进行清扫。然而，如果没有指定行进路线，则会随机行进，从而存在留下未清扫区域或者相同区域被清扫多次的问题，因此，导致清扫效率不佳。为了解决上述问题，例如，在专利文献1中描述的电动吸尘器中，电动吸尘器创建清扫区域的地图，并且基于该地图设置的行进路线行进，能够高效且对清扫区域进行完全充分清扫。此外，在专利文献2中描述的清扫机器人中，用户基于由清扫机器人创建的清扫区域的地图指定行进路线，因此，清扫机器人能够沿着行进路线高效地清扫。现有的技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2018-075191号公报专利文献2：日本专利特开2007-226322号公报然而，如专利文献1中所述，由电动吸尘器根据预先编入的程序自动设置的行进路线可能不是用户要求的有效的行进路线。而且，即使用户能够像专利文献2中描述的那样指定行进路线，选择范围也很窄，例如，是指定以线性清扫的路线，还是指定一点并围绕其周围清扫等，因此，存在这样的问题，即不可能实现满足用户需求的详细指定，例如，在通过对特定区域进行重点来回清扫的同时清扫整个清扫区域等。
技术实现思路
本专利技术是为解决上述问题而进行的，其目的在于提供一种能够详细地设置用户所希望的清扫方法的自走式清扫机器人。本专利技术的自走式清扫机器人具备：主体；使得主体能够行进的驱动部；安装于主体并对清扫区域进行清扫的清扫部；安装于主体并对障碍物进行检测的传感器部；以及搭载于主体并对驱动部以及传感器部进行控制的控制单元。控制单元包括具有用于创建编程代码的集成开发环境的控制部，控制部能够与外部设备连接。在本专利技术的自走式清扫机器人，主体搭载的控制单元的控制部从外部连接，由此能够创建使得主体行进的驱动部的控制程序。以这种方式，通过用户创建驱动部的控制程序，自走式清扫机器人能够按照用户的期望行进。根据优选实施方式的自走式清扫机器人进一步包括编程用文本，以由控制部进行编程。根据该结构，即使用户不具备编程经验，也能够很容易地在阅读文本时进行编程。因此，本专利技术的自走式清扫机器人作为用于介绍编程的教材也是有益的。根据优选实施方式的自走式清扫机器人，集成开发环境是可视化编程语言可动作的环境。根据该结构，即使编程的初学者和小学生或中学生这样的低龄的儿童或学生也能够容易地进行编程。因此，本专利技术的自走式清扫机器人作为用于介绍编程的教材也是有益的。根据优选的实施方式的自走式清扫机器人，传感器部包括测距传感器，并且控制部具有如下功能：在创建环境地图和估计自身位置的同时确定行进路线。根据该结构，自走式清扫机器人能够自动地确定行进路线，因此，用户即使不对行进路线进行编程也能够使用。根据优选的实施方式的自走式清扫机器人，控制单元还包括存储部，所述存储部存储使驱动部、传感器部和清扫部动作的程序。存储部预先存储控制清扫方法的程序。根据该结构，用户无需进行任何开发，能够通过使用存储在控制部中的程序来使用自走式清扫机器人。专利技术效果根据本专利技术的自走式清扫机器人，能够详细地设置用户所希望的清扫方法。附图说明图1是表示本专利技术的自走式清扫机器人的一实施方式的立体图。图2是图1的自走式清扫机器人的仰视图。图3是表示图1的自走式清扫机器人的功能结构的一例的框图。图4是表示显示装置和输入装置被连接到图1的自走式清扫机器人的状态的图。图5是表示图1的自走式清扫机器人进行清扫的清扫区域的一例的俯视图。图6是表示图1的自走式清扫机器人在图5的清扫区域中的行进路线的一例的俯视图。图7是表示图1的自走式清扫机器人在图5的清扫区域中的行进路线的其它例的俯视图。符号说明1自走式清扫机器人11主体12驱动部13清扫部14传感器部141激光测距传感器142红外测距传感器、超声波测距传感器20控制单元21控制部22存储部33编程用文本40清扫区域具体实施方式下面，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。如图1和图2所示，自走式清扫机器人1具备：主体11；使主体11能够行进的驱动部12；以及安装在主体11上的清扫部13和传感器部14。驱动部12使自走式清扫机器人1(主体11)在地板上在前进方向和后退方向自主地行进。在本实施方式中，驱动部12为轮式，在主体11的底面的左右部设置一对。清扫部13对地板表面的清扫区域40(见图5)进行清扫。在本实施方式中，清扫部13由收集垃圾等的刷子部131和对收集的垃圾等进行抽吸的抽吸部132构成。刷子部131和抽吸部132设置在主体11的底面的中央部。传感器部14通过检测障碍物、接触物(接触自走式清扫机器人1的物体，例如人、物体)等来获取关于周围环境的信息。作为传感器部14，可以使用任意数量的障碍物检测传感器(例如，3D深度图像传感器)、接触物检测传感器、测距传感器(例如，超声波测距传感器、红外测距传感器、激光测距传感器和3D深度图像传感器)、方向检测传感器(例如，地磁传感器)、旋转角度检测传感器(例如，编码器)等，或者可以使用它们的任意组合。在本实施方式中，作为传感器部14，具备对直到障碍物的距离进行检测并使自走式清扫机器人1避开障碍物行进的测距传感器141、142、和对接触物进行检测的接触物检测传感器143。作为接触物检测传感器143，使用能够检测与物体的接触的任意已知的接触传感器。接触物检测传感器143嵌入到安装于主体11前侧的侧面的缓冲器112中。作为测距传感器141、142，使用安装在主体11的前侧(缓冲器112)的ToF激光测距传感器141，以及安装在主体11的前侧的底面的红外测距传感器或超声波传感器142。另外，只要能够检测出与障碍物的距离，其他任意已知的传感器也可以用作测距传感器141、142。此外，控制驱动部12、清扫部13和传感器部14的控制单元20安装在自走式清扫机器人1的主体11内。如图3所示，控制单元20包括控制部21、存部器22、行进控制部23和清扫控制部24。控制部21例如是CPU(中央运算处理单元)，并且具有用于创建编程代码的集成开发环境(IDE)。此外，控制部21具有控制传感器部14以获取关于传感器部14的周围环境的信息的功能，以及基于由传感器部14获取的关于周围环境的信息创建清扫区域40的环境地图(见图5)的功能。如图1和图4所示，控制部21具有显示装置连接端口211和输入装置连接端口212以连接外部。主体11的上面设置有盖1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自走式清扫机器人，其特征在于，具备：/n主体；/n驱动部，所述驱动部使所述主体能够行进；/n清扫部，所述清扫部安装于所述主体并且对清扫区域进行清扫；/n传感器部，所述传感器部安装于所述主体并且对障碍物进行检测；以及/n控制单元，所述控制单元搭载于所述主体并且对所述驱动部以及所述传感器部进行控制，/n所述控制单元包括控制部，所述控制部具有用于创建编程代码的集成开发环境，/n所述控制部能够从外部连接。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自走式清扫机器人，其特征在于，具备：
主体；
驱动部，所述驱动部使所述主体能够行进；
清扫部，所述清扫部安装于所述主体并且对清扫区域进行清扫；
传感器部，所述传感器部安装于所述主体并且对障碍物进行检测；以及
控制单元，所述控制单元搭载于所述主体并且对所述驱动部以及所述传感器部进行控制，
所述控制单元包括控制部，所述控制部具有用于创建编程代码的集成开发环境，
所述控制部能够从外部连接。


2.根据权利要求1所述的自走式清扫机器人，其特征在于，
进一步包括编程用文本，所述编程用文本描述由所述控制部进行的编程的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：池智太郎，
申请(专利权)人：日本商业数据处理中心股份有限公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP