一种网格地图节点的标识方法、装置及终端设备制造方法及图纸

本发明专利技术适用于计算机技术领域，提供了一种网格地图节点的标识方法、装置及终端设备，所述标识方法包括：获取网格地图中有效节点的位置信息；将颜色列表中的颜色对应填入所述有效节点中，使得相邻的、具有实际路径连通的两有效节点之间的颜色不同，且两有效节点组成的颜色对在网格地图中不重复；建立有效节点中填入的颜色与有效节点的位置信息的对应关系；通过识别相邻有效节点组成的起点与终点的颜色对，根据有效节点中填入的颜色与有效节点的位置信息的对应关系，获取定位信息。通过本发明专利技术实现了使用最少种类的颜色填入网格地图中的有效节点，解决了现有技术中不能为移动设备提供有效的定位信息的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种网格地图节点的标识方法、装置及终端设备
本专利技术属于计算机
，尤其涉及一种网格地图节点的标识方法、装置及终端设备。
技术介绍
随着智能移动设备的普及和基于位置服务的室内化发展，智能化的室内定位技术的应用越来越广泛，例如应用在仓库中的定位分拣的机器人或者基于网格地图移动定位的微型机器人、玩具车辆等智能移动设备。目前，为智能移动设备提供移动基础的网格地图中，基于不同的场景，不能为移动设备提供有效的定位信息。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种网格地图节点的标识方法、装置及终端设备，以解决不能为移动设备提供有效的定位信息的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种网格地图节点的标识方法，包括：获取网格地图中有效节点的位置信息；将颜色列表中的颜色对应填入所述有效节点中，使得相邻的、具有实际路径连通的两有效节点之间的颜色不同，且两有效节点组成的颜色对在网格地图中不重复；建立有效节点中填入的颜色与有效节点的位置信息的对应关系；通过识别相邻有效节点组成的起始颜色对，根据有效节点中填入的颜色与有效节点的位置信息的对应关系，获取定位信息。在一个实施例中，获取网格地图中有效节点的位置信息，包括：获取网格地图的总像素、每个网格尺寸以及网格地图顶点处的像素位置；根据所述总像素、所述每个网格尺寸以及所述网格地图顶点处的像素位置计算每个网格节点的像素位置；若所述网格节点至少一侧对应有实际路径，则判定所述网格节点为所述有效节点，所述网格节点的像素位置为所述有效节点的位置信息。在一个实施例中，将颜色列表中的颜色对应填入所述有效节点中，使得相邻的、具有实际路径连通的两有效节点之间的颜色不同，且两有效节点组成的颜色对在网格地图中不重复，包括：遍历所述有效节点，获取所有所述有效节点中的特殊有效节点；在所述颜色列表中选取特定颜色，将选取的所述特定颜色填入对应的所述特殊有效节点中。在一个实施例中，在将选取的颜色填入对应的所述特殊有效节点中之后，包括：从上至下、从左至右遍历所述有效节点，针对当前有效节点，判断所述当前有效节点的左侧和上侧是否存在实际路径；若所述当前有效节点的左侧和上侧均不存在实际路径，所述当前有效节点的右侧和下侧不存在所述特殊有效节点，则将所述颜色列表中使用次数最少的颜色填加到所述当前有效节点；若所述当前有效节点的左侧和上侧均不存在实际路径，所述当前有效节点的右侧或下侧至少存在一个所述特殊有效节点，则针对所述当前有效节点建立相邻颜色列表；若所述当前有效节点的左侧和上侧至少有一侧存在实际路径，则针对所述当前有效节点建立相邻颜色列表。在一个实施例中，所述的网格地图节点的标识方法，还包括：对所述颜色列表中的所有颜色建立颜色对列表，将所述当前有效节点的上侧或左侧至少一侧的有效节点的颜色，或当前有效节点的右侧或下侧至少一个所述特殊有效节点的颜色，添加到所述相邻颜色列表；遍历所述颜色列表，获取试验颜色，将所述试验颜色与所述相邻颜色列表中的颜色组成颜色对；若所组成的颜色对存在于所述颜色对列表中，则将所述试验颜色填加到所述当前有效节点。在一个实施例中，遍历所述颜色列表，获取试验颜色包括：若所述当前有效节点的右侧有实际路径，且右侧有效节点的上侧有实际路径，则将右侧有效节点的相邻上侧有效节点的颜色设置为避免颜色；遍历所述颜色列表，若当前试验颜色与所述避免颜色相同，则跳过所述当前试验颜色。在一个实施例中，所述的网格地图节点的标识方法，还包括：根据所述颜色列表中每一种颜色的使用次数建立颜色使用次数列表；在所述颜色对列表中，将已使用的试验颜色与所述相邻颜色列表中每一种颜色组成的颜色对删除；在所述颜色使用次数列表中，将所述已使用的试验颜色的使用次数加一。在一个实施例中，所述的网格地图节点的标识方法，还包括：遍历所述颜色列表，若不存在适于填加到有效节点中的颜色，则增加预设数量的颜色种类。本专利技术实施例的第二方面提供了一种网格地图节点的标识装置，包括：信息获取单元，用于获取网格地图中有效节点的位置信息；标识填加单元，用于将颜色列表中的颜色对应填入所述有效节点中，使得相邻的、具有实际路径连通的两有效节点之间的颜色不同，且两有效节点组成的颜色对在网格地图中不重复；匹配单元，用于建立有效节点中填入的颜色与有效节点的位置信息的对应关系；定位单元，用于通过识别相邻有效节点组成的起始颜色对，根据有效节点中填入的颜色与有效节点的位置信息的对应关系，获取定位信息。本专利技术实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述所述的网格地图节点的标识方法的步骤。本专利技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的网格地图节点的标识方法的步骤。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过本专利技术实施例，获取网格地图中有效节点的位置信息；将颜色列表中的颜色对应填入所述有效节点中，使得相邻的、具有实际路径连通的两有效节点之间的颜色不同，且两有效节点组成的颜色对在网格地图中不重复；建立有效节点中填入的颜色与有效节点的位置信息的对应关系；通过识别相邻有效节点组成的起点与终点的颜色对，根据有效节点中填入的颜色与有效节点的位置信息的对应关系，获取定位信息，解决了现有技术中不能为移动设备提供有效的定位信息的问题，具有较强的易用性与实用性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的网格地图节点标识方法的应用场景示意图；图2是本专利技术实施例提供的网格地图节点标识方法的实现流程示意图；图3是本专利技术实施例提供的有效节点位置关系的示意图；图4是本专利技术实施例提供的网格地图节点标识装置的示意图；图5是本专利技术实施例提供的终端设备的示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种网格地图节点的标识方法，其特征在于，包括：/n获取网格地图中有效节点的位置信息；/n将颜色列表中的颜色对应填入所述有效节点中，使得相邻的、具有实际路径连通的两有效节点之间的颜色不同，且两有效节点组成的颜色对在网格地图中不重复；/n建立有效节点中填入的颜色与有效节点的位置信息的对应关系；/n通过识别相邻有效节点组成的起点与终点的颜色对，根据有效节点中填入的颜色与有效节点的位置信息的对应关系，获取定位信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种网格地图节点的标识方法，其特征在于，包括：
获取网格地图中有效节点的位置信息；
将颜色列表中的颜色对应填入所述有效节点中，使得相邻的、具有实际路径连通的两有效节点之间的颜色不同，且两有效节点组成的颜色对在网格地图中不重复；
建立有效节点中填入的颜色与有效节点的位置信息的对应关系；
通过识别相邻有效节点组成的起点与终点的颜色对，根据有效节点中填入的颜色与有效节点的位置信息的对应关系，获取定位信息。


2.如权利要求1所述的网格地图节点的标识方法，其特征在于，获取网格地图中有效节点的位置信息，包括：
获取网格地图的总像素、每个网格尺寸以及网格地图顶点处的像素位置；
根据所述总像素、所述每个网格尺寸以及所述网格地图顶点处的像素位置计算每个网格节点的像素位置；
若所述网格节点至少一侧对应有实际路径，则判定所述网格节点为所述有效节点，所述网格节点的像素位置为所述有效节点的位置信息。


3.如权利要求1所述的网格地图节点的标识方法，其特征在于，将颜色列表中的颜色对应填入所述有效节点中，使得相邻的、具有实际路径连通的两有效节点之间的颜色不同，且两有效节点组成的颜色对在网格地图中不重复，包括：
遍历所述有效节点，获取所有所述有效节点中的特殊有效节点；
在所述颜色列表中选取特定颜色，将选取的所述特定颜色填入对应的所述特殊有效节点中。


4.如权利要求3所述的网格地图节点的标识方法，其特征在于，在将选取的所述特定颜色填入对应的所述特殊有效节点中之后，包括：
从上至下、从左至右遍历所述有效节点，针对当前有效节点，判断所述当前有效节点的左侧和上侧是否存在实际路径；
若所述当前有效节点的左侧和上侧均不存在实际路径，所述当前有效节点的右侧和下侧不存在所述特殊有效节点，则将所述颜色列表中使用次数最少的颜色填加到所述当前有效节点；
若所述当前有效节点的左侧和上侧均不存在实际路径，所述当前有效节点的右侧或下侧至少存在一个所述特殊有效节点，则针对所述当前有效节点建立相邻颜色列表；
若所述当前有效节点的左侧和上侧至少有一侧存在实际路径，则针对所述当前有效节点建立相邻颜色列表。


5.如权利要求4所述的网格地图节点的标识方法，其特征在于，还包括：
对所述颜色列表中的所有颜色建立颜色对列...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，赵勇胜，白龙彪，庞建新，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44