用于估计全球导航卫星系统接收器的位置的系统及其方法技术方案

一种用于估计全球导航卫星系统接收器的位置的系统及其方法。在一些实施例中，所述方法包括：从多个全球导航卫星系统卫星接收全球导航卫星系统信号；接收多个参考站测量值；接收外部纠错数据；基于所述全球导航卫星系统信号和所述多个参考站测量值，利用实时动态方法产生第一位置估计；并且基于所述全球导航卫星系统信号、所述外部纠错数据和第一位置估计，利用精确点定位方法产生第二位置估计。

【技术实现步骤摘要】
用于估计全球导航卫星系统接收器的位置的系统及其方法本申请要求于2018年12月27日在美国专利商标局提交的分配的序列号为62/785,627的美国临时专利申请和于2019年3月11日在美国专利商标局提交的分配的序列号为16/298,948的美国非临时专利申请的优先权，其全部内容通过引用合并于此。
根据本公开的实施例的一个或更多个方面涉及基于全球导航卫星系统的位置估计，并且更具体地涉及用于加速精确点定位收敛的系统和方法。
技术介绍
精确点定位可用于以相对高的精度估计全球导航卫星系统接收器的位置。该方法使用来自全球导航卫星系统卫星的信号以及外部纠错数据，以实现相对高的精度。在中断后，例如，当使用全球导航卫星系统接收器的车辆驾驶穿过隧道或在接收器的视线内用于基于全球导航卫星系统信号获得位置估计的全球导航卫星系统卫星太少的其他区域时，精确点定位方法可能花费相当多的时间来重新收敛到高精度估计。因此，在中断之后的时间间隔期间产生的位置估计的精度可能较差。因此，需要一种用于在精确点定位系统中收敛到高精度位置估计的改进方法。
技术实现思路
根据本公开的一些实施例，提供了一种用于估计全球导航卫星系统接收器的位置的方法，所述方法由所述接收器执行并且包括：在第一状态下操作；确定是否满足状态转换标准；并且响应于确定满足状态转换标准，在第二状态下操作；其中，在第一状态下操作的步骤包括：从多个全球导航卫星系统卫星接收全球导航卫星系统信号；接收多个参考站测量值；接收外部纠错数据；基于所述全球导航卫星系统信号和所述多个参考站测量值，利用实时动态方法产生第一位置估计；并且基于所述全球导航卫星系统信号、所述外部纠错数据和所述第一位置估计，利用精确点定位方法产生第二位置估计；其中，确定是否满足状态转换标准的步骤包括：确定精确点定位方法的收敛测量值是否满足收敛标准；并且其中，在第二状态下操作的步骤包括：从所述多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号；接收所述外部纠错数据；并且基于所述全球导航卫星系统信号和所述外部纠错数据，利用精确点定位方法产生第二位置估计。在一些实施例中，接收所述多个参考站测量值的步骤包括：从非物理参考站接收所述多个参考站测量值。在一些实施例中，所述方法还包括；在第一状态下操作之前在第三状态下操作，在第三状态下操作的步骤包括：不从所述多个全球导航卫星系统卫星接收全球导航卫星系统信号。在一些实施例中，所述方法还包括；在第三状态下操作之前在第四状态下操作，其中，在第四状态下操作时精确点定位方法的收敛测量值当满足收敛标准。在一些实施例中，在第四状态下操作与在第一状态下操作之间的时间间隔小于四分钟。在一些实施例中，所述收敛测量值是精确点定位方法的扩展卡尔曼滤波器的估计协方差，并且当所述估计协方差的大小低于阈值时，满足收敛标准。在一些实施例中，产生第一位置估计的步骤包括：利用无电离层组合产生第一位置估计。在一些实施例中，产生第一位置估计的步骤包括：利用级联模糊度解算产生第一位置估计。在一些实施例中，从所述多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号的步骤包括：从所述多个全球导航卫星系统卫星中的一个接收所述全球导航卫星系统信号。在一些实施例中，其中，从所述多个全球导航卫星系统卫星接收全球导航卫星系统信号的步骤包括：从所述多个全球导航卫星系统卫星中的一个接收L1信号，和从所述一个全球导航卫星系统卫星接收L2信号。根据本公开的一些实施例，提供了一种用于估计全球导航卫星系统接收器的位置的系统，所述系统包括：第一接收电路，用于接收全球导航卫星系统信号；第二接收电路，用于接收参考信号；和处理电路，其中，所述系统被配置为：在第一状态下操作；确定是否满足状态转换标准；并且响应于确定满足状态转换标准，在第二状态下操作；其中，在第一状态下操作的步骤包括：由第一接收电路从多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号；由第二接收电路接收多个参考站测量值；由第二接收电路接收外部纠错数据；由处理电路基于所述全球导航卫星系统信号和所述多个参考站测量值，利用实时动态方法产生第一位置估计；并且由处理电路基于全球导航卫星系统信号、外部纠错数据和第一位置估计，利用精确点定位方法产生第二位置估计，其中，确定是否满足状态转换标准的步骤包括：由处理电路确定精确点定位方法的收敛测量值是否满足收敛标准，并且，其中，在第二状态下操作的步骤包括：由第一接收电路从所述多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号；由第二接收电路接收所述外部纠错数据；并且由处理电路基于所述全球导航卫星系统信号和所述外部纠错数据，利用精确点定位方法产生第二位置估计。在一些实施例中，接收所述多个参考站测量值的操作包括：从非物理参考站接收所述多个参考站测量值。在一些实施例中，所述系统还被配置为：在第一状态下操作之前在第三状态下操作，其中，在第三状态下操作包括：不从所述多个全球导航卫星系统卫星接收全球导航卫星系统信号。在一些实施例中，所述系统还包括：在第三状态下操作之前在第四状态下操作，在第四状态下操作时精确点定位方法的收敛测量值满足收敛标准。在一些实施例中，在第四状态下操作与在第一状态下操作之间的时间间隔小于四分钟。在一些实施例中，所述收敛测量值是精确点定位方法的扩展卡尔曼滤波器的估计协方差，并且当所述估计协方差的大小低于阈值时，满足收敛标准。在一些实施例中，产生第一位置估计的操作包括：利用无电离层组合产生第一位置估计。在一些实施例中，产生第一位置估计的操作包括：利用级联模糊度解算产生第一位置估计。在一些实施例中，从所述多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号的操作包括：从所述多个全球导航卫星系统卫星中的一个接收所述全球导航卫星系统信号。根据本公开的一些实施例，提供了一种用于估计全球导航卫星系统接收器的位置的系统，所述系统包括：第一接收装置，用于接收全球导航卫星系统信号；第二接收装置，用于接收陆地信号；和处理装置，其中，所述系统被配置为：在第一状态下操作；确定是否满足状态转换标准；并且响应于确定满足状态转换标准，在第二状态下操作；其中，在第一状态下操作的操作包括：由第一接收装置从多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号；由第二接收装置接收多个参考站测量值；由第二接收装置接收外部纠错数据；由处理装置基于所述全球导航卫星系统信号和所述多个参考站测量值，利用实时动态方法产生第一位置估计；并且由处理装置基于全球导航卫星系统信号、外部纠错数据和第一位置估计，利用精确点定位方法产生第二位置估计；其中，确定是否满足状态转换标准的步骤包括：由处理装置确定精确点定位方法的收敛测量值是否满足收敛标准；并且，其中，在第二状态下操作的步骤包括：由第一接收装置从所述多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号；由第二接收装置接收所述外部纠错数据；并且由处理装置基于所述全球导航卫星系统信号和所述外部纠错数据，利用精确点定位方法产生第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于估计全球导航卫星系统接收器的位置的方法，所述方法由所述接收器执行并且包括：/n在第一状态下操作；/n确定是否满足状态转换标准；并且/n响应于确定满足状态转换标准，在第二状态下操作；/n其中，在第一状态下操作的步骤包括：/n从多个全球导航卫星系统卫星接收全球导航卫星系统信号；/n接收多个参考站测量值；/n接收外部纠错数据；/n基于所述全球导航卫星系统信号和所述多个参考站测量值，利用实时动态方法产生第一位置估计；并且/n基于所述全球导航卫星系统信号、所述外部纠错数据和所述第一位置估计，利用精确点定位方法产生第二位置估计；其中，确定是否满足状态转换标准的步骤包括：确定精确点定位方法的收敛测量值是否满足收敛标准；并且/n其中，在第二状态下操作的步骤包括：/n从所述多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号；/n接收所述外部纠错数据；并且/n基于所述全球导航卫星系统信号和所述外部纠错数据，利用精确点定位方法产生第二位置估计。/n

【技术特征摘要】
20181227 US 62/785,627;20190311 US 16/298,9481.一种用于估计全球导航卫星系统接收器的位置的方法，所述方法由所述接收器执行并且包括：
在第一状态下操作；
确定是否满足状态转换标准；并且
响应于确定满足状态转换标准，在第二状态下操作；
其中，在第一状态下操作的步骤包括：
从多个全球导航卫星系统卫星接收全球导航卫星系统信号；
接收多个参考站测量值；
接收外部纠错数据；
基于所述全球导航卫星系统信号和所述多个参考站测量值，利用实时动态方法产生第一位置估计；并且
基于所述全球导航卫星系统信号、所述外部纠错数据和所述第一位置估计，利用精确点定位方法产生第二位置估计；其中，确定是否满足状态转换标准的步骤包括：确定精确点定位方法的收敛测量值是否满足收敛标准；并且
其中，在第二状态下操作的步骤包括：
从所述多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号；
接收所述外部纠错数据；并且
基于所述全球导航卫星系统信号和所述外部纠错数据，利用精确点定位方法产生第二位置估计。


2.如权利要求1所述的方法，其中，接收所述多个参考站测量值的步骤包括：从非物理参考站接收所述多个参考站测量值。


3.如权利要求1所述的方法，还包括：在第一状态下操作之前在第三状态下操作，在第三状态下操作的步骤包括：不从所述多个全球导航卫星系统卫星接收全球导航卫星系统信号。


4.如权利要求3所述的方法，还包括：在第三状态下操作之前在第四状态下操作，其中，在第四状态下操作时精确点定位方法的收敛测量值满足收敛标准。


5.如权利要求4所述的方法，其中，在第四状态下操作与在第一状态下操作之间的时间间隔小于四分钟。


6.如权利要求4所述的方法，其中，所述收敛测量值是精确点定位方法的扩展卡尔曼滤波器的估计协方差，并且当所述估计协方差的大小低于阈值时，满足收敛标准。


7.如权利要求1所述的方法，其中，产生第一位置估计的步骤包括：利用无电离层组合产生第一位置估计。


8.如权利要求1所述的方法，其中，产生第一位置估计的步骤包括：利用级联模糊度解算产生第一位置估计。


9.如权利要求1所述的方法，其中，从所述多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号的步骤包括：从所述多个全球导航卫星系统卫星中的一个接收所述全球导航卫星系统信号。


10.如权利要求1所述的方法，其中，从所述多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号的步骤包括：
从所述多个全球导航卫星系统卫星中的一个接收L1信号，并且
从所述一个全球导航卫星系统卫星接收L2信号。


11.一种用于估计全球导航卫星系统接收器的位置的系统，所述系统包括：
第一接收电路，用于接收全球导航卫星系统信号；
第二接收电路，用于接收参考信号；和
处理电路，
其中，所述系统被配置为：
在第一状态下操作；
确定是否满足状态转换标准；并且
响应于确定满足状态转换标准，在第二状态下操作；
其中，在第一状态下操作的步骤包括：
由第一接收电路从多个全球导航卫星系统卫星接收所述全球导航卫星系统信号；
由第二接收电路接收多个参考站测量值；...

【专利技术属性】
技术研发人员：张文涛，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR