一种双轮差速机器人里程计参数的校准方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种双轮差速机器人里程计参数的校准方法及装置，所述方法包括：获取机器人的属性信息，分别采集机器人直线行走信息和旋转行走信息，根据所述属性信息和所述直线行走信息，计算机器人的双轮直径，得到双轮直径的计算值，根据所述属性信息、所述旋转行走信息和所述双轮直径，计算机器人的双轮距离，得到双轮距离的计算值，根据所述双轮直径的计算值和所述双轮距离的计算值，校准里程计的参数，实现了里程计参数误差的校准，提高了机器人导航的准确性，解决了现有技术中校准里程计参数误差时成本大、操作复杂的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种双轮差速机器人里程计参数的校准方法及装置
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种双轮差速机器人里程计参数的校准方法及装置。
技术介绍
在服务机器人领域，采用双轮差速驱动机器人运动，可以大大简化结构的复杂度。通过双轮差速驱动控制机器人的前进速度和旋转速度，可以满足服务机器人各方向的导航运动需求。机器人里程计用于测量机器人的行程。在导航过程中，里程计实时检测两个差速驱动电机上安装的编码器的数值，根据该数值计算双轮旋转的角度，从而推算出机器人从起始位置到当前位置移动的距离和旋转的角度。可见，里程计的参数的精度直接影响到机器人导航的准确性。高精度参数的里程计可使机器人运动轨迹的建图为边缘清晰的闭合图，使机器人导航到指定点的精度更高，且决定了机器人定位丢失后能够再次定位成功的运动时间与距离。目前双轮差速大部分都采用UMBmark校准方案，该校准方案主要使用机器人按照顺时针或逆时针沿着正方形运动，通过起始位置和终点位置的坐标误差来校准里程计的参数。采用UMBmark校准方案校准里程计的参数时，需要较多的测量仪器、较大的测量场地，导致本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双轮差速机器人里程计参数的校准方法，其特征在于，包括：/n获取机器人的属性信息；/n分别采集机器人直线行走信息和旋转行走信息；/n根据所述属性信息和所述直线行走信息，计算机器人的双轮直径，得到双轮直径的计算值；/n根据所述属性信息、所述旋转行走信息和所述双轮直径，计算机器人的双轮距离，得到双轮距离的计算值；/n根据所述双轮直径的计算值和所述双轮距离的计算值，校准里程计的参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种双轮差速机器人里程计参数的校准方法，其特征在于，包括：
获取机器人的属性信息；
分别采集机器人直线行走信息和旋转行走信息；
根据所述属性信息和所述直线行走信息，计算机器人的双轮直径，得到双轮直径的计算值；
根据所述属性信息、所述旋转行走信息和所述双轮直径，计算机器人的双轮距离，得到双轮距离的计算值；
根据所述双轮直径的计算值和所述双轮距离的计算值，校准里程计的参数。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述双轮直径的计算值和所述双轮距离的计算值，校准里程计的参数，包括：
获取双轮直径的计算值和里程计中保存的双轮直径的测量值的偏差值；
当所述偏差值小于预设阈值时，将双轮直径的测量值替换为双轮直径的计算值，将里程计中保存的双轮距离的测量值替换为双轮距离的计算值。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，获取双轮直径的计算值和里程计中保存的双轮直径的测量值的偏差值之后，还包括：
当所述偏差值大于或等于预设阈值时，对双轮直径的计算值进行修正，得到双轮直径的修正值，并根据双轮直径的修正值，返回执行所述根据所述属性信息、所述旋转行走信息和所述双轮直径，计算机器人的双轮距离，得到双轮距离的计算值，根据所述双轮直径的计算值和所述双轮距离的计算值，校准里程计的参数的步骤。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对双轮直径的计算值进行修正，包括：
根据对双轮直径的计算值进行修正，其中，D′为双轮直径的修正值，D为双轮直径的计算值，k为预设系数。


5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对双轮直径的计算值进行修正，包括：
根据对双轮直径的计算值进行修正，其中，为双轮直径的修正值，D为双轮直径的计算值，k为预设系数。


6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述属性信...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，黄祥斌，周海浪，张木森，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44