定位导航方法、设备及存储装置制造方法及图纸

本申请公开提供一种定位导航方法，该定位导航方法包括：获取待定位设备的当前轨道节点信息，轨道节点信息至少包括轨道节点的形状、颜色及位置；根据当前轨道节点信息确定待定位设备的位置信息。通过上述方式，能够实现待定位设备在特定地图中的定位和导航。

【技术实现步骤摘要】
定位导航方法、设备及存储装置
本申请涉及定位导航
，特别是涉及一种定位导航方法、设备及存储装置。
技术介绍
随着科技的发展，人工智能、机器学习、物联网等技术的不断发展，各种机器人已经运用到生活的方方面面。例如在特定图案的地图上(桌面地图)运动的微型机器人及玩具机器人，例如玩具车。二者内部都安装有移动通信以及采集数据所需的设备，可以在地图上进行移动。但现有技术中，微型机器人或玩具机器人在特定地图上一般不知道其所处的位置坐标，也不知道如何从一目标位置到达另一目标位置，即现有技术中，微型机器人或玩具机器人无法实现对自身位置进行定位。
技术实现思路
本申请提供一种定位导航方法、设备及存储装置，能够解决现有技术中待定位设备无法在地图中实现对自身定位的问题。本申请采用的一个技术方案是：提供一种定位导航方法，所述定位导航方法包括：获取待定位设备的轨道节点信息，所述轨道节点信息至少包括所述轨道节点的形状和颜色；根据所述轨道节点信息确定所述待定位设备的位置信息。本申请采用的另一个技术方案是：提供一种定位导航设备，所述定位导航设备包括处理器与所述处理器耦接的存储器和通信电路，其中，所述存储器存储有用于实现上述任一项所述的定位导航方法的程序指令；所述处理器、所述通信电路用于执行所述存储器存储的所述程序指令。本申请采用的又一个技术方案是：提供一种存储装置，存储有能够实现上述中任一项所述方法的程序文件本申请的有益效果是：提供一种定位导航方法、设备及存储装置，通过直接获取待定位设备当前地图轨道节点的特征信息，根据轨道节点的颜色、形状以及位置综合确定待定位设备的位置信息，实现待定位设备在地图上的自主定位。附图说明图1是本申请定位导航方法一实施方式的流程示意图；图2是为本申请桌面地图一实施方式的局部示意图；图3是本申请颜色传感器一实施方式的结构示意图；图4是本申请步骤S400一实施方式的流程示意图；图5是本申请步骤S430一实施方式的流程示意图；图6是本申请定位导航方法第二实施方式的流程示意图；图7是本申请定位导航设备一实施方式的结构示意图；图8是本申请存储装置一实施方式的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。参阅图1，图1为本申请定位导航方法一实施方式的流程示意图。进一步，在采用本申请提供的定位导航方法之前进一步包括:S100，预先设置带定位设备所需的地图。可选地，本申请中的待定位设备可以为包括但不限于微型机器人、玩具车辆等可以在桌面地图上运动的设备，且本申请的待定位设备的底部安装有颜色传感器。该待定位设备所需的桌面地图需要预先进行配置，其中包括对地图上轨道的宽度以及轨道颜色的设置，以方便待定位设备上颜色传感器的对其进行识别。可选地，参见图2，图2为本申请桌面地图一实施方式的局部示意图，如图2，本申请的桌面地图200包括多条轨道201以及设置于轨道周边的保护区202，其中多条轨道垂直交叉设置以形成轨道节点203。可选地，本申请中桌面地图200的轨道201和保护区202的颜色设计在灰度上差异需要足够大，在一实施方式中，可以将轨道201的颜色设置为深色，例如黑色、蓝色、紫色等，将保护区202的颜色设置为浅色，例如白色、黄色、粉色等。当然在其他实施方式中，也可以将轨道201的颜色设置为浅色，将保护区202的颜色设置为深色，此处不做进一步限定。进一步，轨道节点203作为轨道201相交的位置，其颜色需要和轨道201以及保护区202的颜色不同。且在具体设置颜色的时候，地图上其他位置处的颜色不可以在使用轨道201和轨道节点203的颜色，且二者的颜色设置要易于被待定位设备上的颜色传感器所识别和区分。可选地，假设颜色传感器能准确识别的颜色分为N种，那么轨道节点203的颜色可以有N-2种。进一步结合图2，本申请中轨道节点可以分为如下5种情况：端点形，如图2所示的轨道节点a；直线形，如图2所示的轨道节点b；丁字形，如图2所示的轨道节点c；十字型，如图2所示的轨道节点d以及拐角形，如图2所示的轨道节点e。可选地，在设置好桌面地图后，需要理由该桌面地图对待定位设备进行定位和导航。参见图3，图3为本申请颜色传感器一实施方式的结构示意图，如图3为本申请的安装在待定位设备上的颜色传感器100用于识别本申请桌面地图上的颜色。可选地，该颜色传感器100上设置5个小的探头，其中该颜色传感器100的正中间的探头为颜色传感器用于检测桌面地图中轨道的颜色，两边的探头为亮度传感器用于检测桌面地图中保护区的颜色/亮度。在一具体应用场景中，假设桌面地图的轨道颜色为深色(假设为紫色)，轨道两旁的保护区的颜色为浅色(假设为白色)，轨道节点的颜色设置可以设置为除了紫色和白色的任一颜色，且桌面地图中轨道节点的颜色可以设置为相同，即可以设置为不为上述紫色和白色的任一颜色。当然，桌面地图中轨道节点的颜色还可以设置为不相同，在颜色够用的情况下，可以将每一轨道节点的颜色均设置为不相同，从而可以使得颜色传感器100在识别到轨道节点颜色的同时便可以实现对待定位设备的定位，此时无需借用轨道节点的形状进行辅助判断。可选地，待定位设备沿着轨道的路线前进时，颜色传感器100中间的探头会检测轨道的颜色为深色，颜色传感器100两侧的亮度传感器则会检测保护区的颜色为浅色。进一步，在经过垂直交叉的轨道节点时，沿着行进方向，若轨道节点的左侧或者右侧有路径，则两侧的亮度传感器会检测到轨道的颜色为深色。除此之外，本申请待定位设备识别轨道节点前方(行进方向)是否存在路径可以采用如下两种方法：1、待定位设备沿着行进方向继续前进，离开轨道节点后颜色传感器100中间的探头可以检测到行进方向路径为深色的轨道或是浅色的保护区。其中，若检测到行进方向路径为深色则表示轨道节点前方存在路径，若检测到的行进方向路径的颜色为浅色，则表示轨道节点前方不存在路径。2、控制待定位设备上的颜色传感器100位于轨道节点的上方，然后控制待定位设备原地顺时针或者逆时针旋转预设角度，其中，该预设角度值的范围可以为大于或者等于90度。如此，颜色传感器100两侧的亮度传感器则会检测到轨道节点前方的位置是否存在轨道。例如，若旋转后的亮度传感器检测到轨道节点前方位置的颜色为深本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位导航方法，其特征在于，所述定位导航方法包括：/n获取待定位设备的当前轨道节点信息，所述轨道节点信息至少包括所述轨道节点的形状、颜色及位置；/n根据所述当前轨道节点信息确定所述待定位设备的位置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位导航方法，其特征在于，所述定位导航方法包括：
获取待定位设备的当前轨道节点信息，所述轨道节点信息至少包括所述轨道节点的形状、颜色及位置；
根据所述当前轨道节点信息确定所述待定位设备的位置信息。


2.根据权利要求1所述的定位导航方法，其特征在于，所述根据所述当前轨道节点信息确定所述待定位设备的位置信息包括：
搜索和所述当前轨道节点信息特征符合的轨道节点，并生成疑似轨道节点列表；
判断所述疑似轨道节点列表中是否存在和所述当前轨道节点信息相匹配的轨道节点；
若存在，则根据所述疑似轨道节点列表中所述轨道节点确定所述待定位设备的位置信息。


3.根据权利要求2所述的定位导航方法，其特征在于，所述根据所述疑似轨道节点列表中所述轨道节点确定所述待定位设备的位置信息包括：
判断所述疑似轨道节点列表中所述轨道节点的数量是否为一；
若判断为是，则根据所述疑似轨道节点列表中所述轨道节点信息确定所述待定位设备的所述位置信息；
若判断为否，则获取下一轨道节点信息及当前轨道节点处所述待定位设备的旋转方向；
根据所述下一轨道节点信息及所述待定位设备的旋转方向搜索和所述下一轨道节点信息符合的轨道节点，并更新所述疑似轨道节点列表。


4.根据权利要求3所述的定位导航方法，其特征在于，所述获取下一轨道节点信息及当前轨道节点处所述待定位设备的旋转方向之前进一步包括：
检测所述当前轨道节点的预设方向是否存在轨道；
若不存在，则控制所述待定位设备选择预设角度并行进至所述下一轨道节点。


5.根据权利要求1所述的定位导航方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，赵勇胜，白龙彪，庞建新，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44