一种夹持机构及夹持系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种夹持机构及夹持系统。夹持机构包括外杆、传动杆、夹持件、支撑杆；外杆沿其轴向贯通；传动杆位于外杆中且延伸方向与外杆一致，传动杆可沿外杆轴向往复运动；夹持件包括位于外杆第一端的夹持部，夹持部包括分别沿外杆的径向方向延伸且相对设置的第一夹片和第二夹片，且在偏离于外杆轴线处连接形成连接端，在第一夹片和第二夹片的接触面上设有第一凹槽，第一凹槽的延伸方向与传动杆的延伸方向一致、且传动杆的第一端可沿第一凹槽往复运动于夹持部；支撑杆的第一端与外杆连接，支撑杆的第二端与夹持件的连接端连接。本夹持机构与现有推进装置的推进杆末端相适应，可以很好的应用于机器人机械臂。

【技术实现步骤摘要】
一种夹持机构及夹持系统
本技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种夹持机构及夹持系统。
技术介绍
人工耳蜗植入手术中刺激电极植入是其关键步骤。植入耳蜗部分的电极直径一般在在0.5-1mm左右，其后端用于夹持部分稍有增厚直径在1.4mm左右。目前临床实践中，医师多直接使用镊子夹持电极进行人工耳蜗电极植入操作，这难以保证每次操作的精准性。随着机器人技术的发展，可尝试应用机器人辅助技术进行电极夹持输送，以实现电极的准确、稳定植入，保护内耳的精细结构，提高人工耳蜗植入的效果。在实际应用过程中发现，目前临床上缺少与机器人机械臂末端执行器相匹配的电极夹持机构，而现有的大多数机器人机械臂末端多有类似推进杆的装置。为此急需在已有器械的基础上，基于临床需求并结合现有机械臂特点进行了器械结构设计。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本技术的目的在于提供一种夹持机构，用于解决现有技术中的问题。为实现上述目的及其他相关目的，本技术第一方面提供一种夹持机构，包括中空的外杆、传动杆、夹持件、支撑杆；所述外杆沿其轴向贯通；所述传动杆位于外杆中且延伸方向与外杆一致，所述传动杆可沿外杆轴向往复运动；所述夹持件包括位于外杆第一端的夹持部，所述夹持部包括相对设置的第一夹片和第二夹片，所述第一夹片和第二夹片分别沿外杆的径向方向延伸，且在偏离于外杆轴线处连接形成连接端，在所述第一夹片和第二夹片的接触面上设有与传动杆的第一端相配合的第一凹槽，所述第一凹槽的延伸方向与传动杆的延伸方向一致、且所述传动杆的第一端可沿第一凹槽往复运动于夹持部；所述支撑杆的第一端与外杆连接，所述支撑杆的第二端与夹持件的连接端连接。在本技术的一些实施方式中，在所述第一夹片和第二夹片的接触面上还设有用于容纳夹持物的第二凹槽，所述第二凹槽沿所述第一夹片和第二夹片的接触面贯通。在本技术的一些实施方式中，所述传动杆的第一端的直径沿朝向夹持部的方向逐渐变小。在本技术的一些实施方式中，所述连接件包括沿轴向贯通的腔体，所述连接件用于连接外杆的第二端和推进装置，所述推进装置的推进杆可穿过连接件推动所述传动杆的第二端运动。在本技术的一些实施方式中，所述夹持机构还包括推进块，所述推进块与所述传动杆的第二端连接，所述推进装置的推进杆可穿过连接件推动所述推进块并带动传动杆运动。在本技术的一些实施方式中，所述外杆的第二端设有容纳室，所述容纳室与外杆固定连接，所述容纳室包括容纳推进块的容纳腔，所述推进块可沿轴向活动设于容纳腔中。在本技术的一些实施方式中，所述夹持机构还包括弹性复位件，所述弹性复位件设于容纳腔内。在本技术的一些实施方式中，所述推进块朝向所述容纳室的一面设有凹腔，所述弹性复位件容纳于凹腔中。在本技术的一些实施方式中，还包括以下技术特征的一项或多项：1)所述弹性复位件为弹簧；2)所述弹性复位件与推进块固定连接；3)所述推进块与传动杆固定连接。在本技术的一些实施方式中，所述容纳室的远离外杆的一侧设有用于限制推进块位置的推进块限位件。本技术另一方面提供一种夹持系统，包括推进装置和本技术所述的夹持机构，所述推进装置用于推进所述夹持机构运动。本技术的有益效果：本技术的夹持机构和夹持系统，通过所述传动杆沿外杆轴向往复运动并推动所述第一夹片和第二夹片开合。所述夹持机构可实现与现有推进装置的推进杆末端相适应，可以很好的应用于机器人机械臂。附图说明图1为本技术夹持机构的结构示意图。图2为本技术夹持机构的主视图。图3为本技术夹持件的结构示意图。图中元件标号：1、外杆2、传动杆3、夹持件31、第一夹片32、第二夹片33、夹持部34、连接部4、支撑杆5、推进块6、容纳室61、容纳腔7、弹性复位件8、推进块限位件具体实施方式下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步详细说明。这些实施方式仅用于说明本技术，而并非对本技术的限制。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。此外，在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。如图1和2所示，本技术的夹持机构的一种实施例。如图1和2所示，本技术的夹持机构的一种实施例。所述夹持机构包括外杆1、传动杆2、夹持件3、支撑杆4，所述外杆1沿其轴向贯通；所述传动杆2位于外杆1中且延伸方向与外杆1一致，所述传动杆2可沿外杆1轴向往复运动；所述夹持件3包括位于外杆1第一端的夹持部33，所述夹持部33包括相对设置的第一夹片31和第二夹片32，所述第一夹片31和第二夹片32分别沿外杆1的径向方向延伸，且在偏离于外杆1轴线处连接形成连接端34，在所述第一夹片31和第二夹片32的接触面上设有与传动杆2的第一端相配合的第一凹槽35，所述第一凹槽35的延伸方向与传动杆2的延伸方向一致、且所述传动杆2的第一端可沿第一凹槽35往复运动于夹持部33；所述支撑杆4的第一端与外杆1连接，所述支撑杆4的第二端与夹持件3的连接端34连接。本技术的夹持机构，本技术的夹持机构可用于与推进装置配套使用，自然状态下，第一夹片31和第二夹片32在其形成的夹持部33处于闭合状态，传动杆2在第一凹槽35外，需要夹持物体时，推进装置的推进杆推动传动杆2，使得传动杆2沿外杆1轴向方向朝向夹持件3运动，传动杆2的第一端可插入第一凹槽35内，使得第一夹片31和第二夹片32打开，可以将夹持物放入夹持部33中，再将传动杆2沿外杆1轴向方向远离夹持件3的方向运动，使得传动杆2离开第一凹槽35，此时第一夹片31和第二夹片32处于闭合状态，实现对夹持物(电极)的夹持。需要释放夹持物时，推进装置的推进杆继续推进传动杆2，使得传动杆2沿外杆1轴向方向朝向夹持件3运动，传动杆2的第一端可插入第一凹槽35内，使得第一夹片31和第二夹片32打开，可以完成夹持物的释放。进一步地，作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持机构，其特征在于，包括中空的外杆(1)、传动杆(2)、夹持件(3)和支撑杆(4)；/n所述外杆(1)沿其轴向贯通；/n所述传动杆(2)位于外杆(1)中且延伸方向与外杆(1)一致，所述传动杆(2)可沿外杆(1)轴向往复运动；/n所述夹持件(3)包括位于外杆(1)第一端的夹持部(33)，所述夹持部(33)包括相对设置的第一夹片(31)和第二夹片(32)，所述第一夹片(31)和第二夹片(32)分别沿外杆(1)的径向方向延伸，且在偏离于外杆(1)轴线处连接形成连接端(34)，在所述第一夹片(31)和第二夹片(32)的接触面上设有与传动杆(2)的第一端相配合的第一凹槽(35)，所述第一凹槽(35)的延伸方向与传动杆(2)的延伸方向一致、且所述传动杆(2)的第一端可沿第一凹槽(35)往复运动于夹持部(33)；/n所述支撑杆(4)的第一端与外杆(1)连接，所述支撑杆(4)的第二端与夹持件(3)的连接端(34)连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种夹持机构，其特征在于，包括中空的外杆(1)、传动杆(2)、夹持件(3)和支撑杆(4)；
所述外杆(1)沿其轴向贯通；
所述传动杆(2)位于外杆(1)中且延伸方向与外杆(1)一致，所述传动杆(2)可沿外杆(1)轴向往复运动；
所述夹持件(3)包括位于外杆(1)第一端的夹持部(33)，所述夹持部(33)包括相对设置的第一夹片(31)和第二夹片(32)，所述第一夹片(31)和第二夹片(32)分别沿外杆(1)的径向方向延伸，且在偏离于外杆(1)轴线处连接形成连接端(34)，在所述第一夹片(31)和第二夹片(32)的接触面上设有与传动杆(2)的第一端相配合的第一凹槽(35)，所述第一凹槽(35)的延伸方向与传动杆(2)的延伸方向一致、且所述传动杆(2)的第一端可沿第一凹槽(35)往复运动于夹持部(33)；
所述支撑杆(4)的第一端与外杆(1)连接，所述支撑杆(4)的第二端与夹持件(3)的连接端(34)连接。


2.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，在所述第一夹片(31)和第二夹片(32)的接触面上还设有用于容纳夹持物的第二凹槽(36)，所述第二凹槽(36)沿所述第一夹片(31)和第二夹片(32)的接触面贯通。


3.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述传动杆(2)的第一端的直径沿朝向夹持部(33)的方向逐渐变小。


4.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持机构还包括连接件，所述连接件...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾欢，吴皓，潘金锡，谭皓月，
申请(专利权)人：上海交通大学医学院附属第九人民医院，
类型：新型
国别省市：上海;31