一种夹持机构及夹持系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种夹持机构及夹持系统。夹持机构包括外杆、传动杆、夹持件、支撑杆；外杆沿其轴向贯通；传动杆位于外杆中且延伸方向与外杆一致，传动杆可沿外杆轴向往复运动；夹持件包括位于外杆第一端的夹持部，夹持部包括分别沿外杆的径向方向延伸且相对设置的第一夹片和第二夹片，且在偏离于外杆轴线处连接形成连接端，在第一夹片和第二夹片的接触面上设有第一凹槽，第一凹槽的延伸方向与传动杆的延伸方向一致、且传动杆的第一端可沿第一凹槽往复运动于夹持部；支撑杆的第一端与外杆连接，支撑杆的第二端与夹持件的连接端连接。本夹持机构与现有推进装置的推进杆末端相适应，可以很好的应用于机器人机械臂。

【技术实现步骤摘要】
一种夹持机构及夹持系统
本技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种夹持机构及夹持系统。
技术介绍
人工耳蜗植入手术中刺激电极植入是其关键步骤。植入耳蜗部分的电极直径一般在在0.5-1mm左右，其后端用于夹持部分稍有增厚直径在1.4mm左右。目前临床实践中，医师多直接使用镊子夹持电极进行人工耳蜗电极植入操作，这难以保证每次操作的精准性。随着机器人技术的发展，可尝试应用机器人辅助技术进行电极夹持输送，以实现电极的准确、稳定植入，保护内耳的精细结构，提高人工耳蜗植入的效果。在实际应用过程中发现，目前临床上缺少与机器人机械臂末端执行器相匹配的电极夹持机构，而现有的大多数机器人机械臂末端多有类似推进杆的装置。为此急需在已有器械的基础上，基于临床需求并结合现有机械臂特点进行了器械结构设计。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本技术的目的在于提供一种夹持机构，用于解决现有技术中的问题。为实现上述目的及其他相关目的，本技术第一方面提供一种夹持机构，包括中空的外杆、传动杆、夹持件、支撑杆；所述外杆沿其轴向贯通；所述传动杆位于外杆中且延本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持机构，其特征在于，包括中空的外杆(1)、传动杆(2)、夹持件(3)和支撑杆(4)；/n所述外杆(1)沿其轴向贯通；/n所述传动杆(2)位于外杆(1)中且延伸方向与外杆(1)一致，所述传动杆(2)可沿外杆(1)轴向往复运动；/n所述夹持件(3)包括位于外杆(1)第一端的夹持部(33)，所述夹持部(33)包括相对设置的第一夹片(31)和第二夹片(32)，所述第一夹片(31)和第二夹片(32)分别沿外杆(1)的径向方向延伸，且在偏离于外杆(1)轴线处连接形成连接端(34)，在所述第一夹片(31)和第二夹片(32)的接触面上设有与传动杆(2)的第一端相配合的第一凹槽(35)，所述第一凹槽(...

【技术特征摘要】
1.一种夹持机构，其特征在于，包括中空的外杆(1)、传动杆(2)、夹持件(3)和支撑杆(4)；
所述外杆(1)沿其轴向贯通；
所述传动杆(2)位于外杆(1)中且延伸方向与外杆(1)一致，所述传动杆(2)可沿外杆(1)轴向往复运动；
所述夹持件(3)包括位于外杆(1)第一端的夹持部(33)，所述夹持部(33)包括相对设置的第一夹片(31)和第二夹片(32)，所述第一夹片(31)和第二夹片(32)分别沿外杆(1)的径向方向延伸，且在偏离于外杆(1)轴线处连接形成连接端(34)，在所述第一夹片(31)和第二夹片(32)的接触面上设有与传动杆(2)的第一端相配合的第一凹槽(35)，所述第一凹槽(35)的延伸方向与传动杆(2)的延伸方向一致、且所述传动杆(2)的第一端可沿第一凹槽(35)往复运动于夹持部(33)；
所述支撑杆(4)的第一端与外杆(1)连接，所述支撑杆(4)的第二端与夹持件(3)的连接端(34)连接。


2.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，在所述第一夹片(31)和第二夹片(32)的接触面上还设有用于容纳夹持物的第二凹槽(36)，所述第二凹槽(36)沿所述第一夹片(31)和第二夹片(32)的接触面贯通。


3.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述传动杆(2)的第一端的直径沿朝向夹持部(33)的方向逐渐变小。


4.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持机构还包括连接件，所述连接件...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾欢，吴皓，潘金锡，谭皓月，
申请(专利权)人：上海交通大学医学院附属第九人民医院，
类型：新型
国别省市：上海;31