一种基于小焊缝应用激光视觉的预扫描方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于小焊缝应用激光视觉的预扫描方法和系统，步骤一、扫描位置确定：启动激光视觉传感器，激光视觉传感器向下发出激光束，然后将初始点确定设定为试教开始位置St，并给系统添加扫描记录指令，再控制机器人向前移动，停止时设定激光束扫描的该位置为试教结束位置En，并给系统添加扫描结束指令，本发明专利技术涉及激光视觉焊缝跟踪系统技术领域。该基于小焊缝应用激光视觉的预扫描方法和系统，此方法是对整个焊缝进行扫描，记录整道焊缝位置而不只是两个点，无需精确试教各种轨迹，可减少劳动量，且编程简单，易于理解，也不存在因工件旋转导致修正产生偏差的问题，能精确检测各个方向偏差，大大提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于小焊缝应用激光视觉的预扫描方法和系统
本专利技术涉及激光视觉焊缝跟踪系统
，具体为一种基于小焊缝应用激光视觉的预扫描方法和系统。
技术介绍
对于一些工件的切割或焊接，为满足工业自动化的需求，越来越多的生产线选择激光视觉焊缝跟踪系统。对于一些长焊缝，应用焊缝跟踪系统的焊缝跟踪功能，搜寻特征点，实时对TCP位置进行修正，提高了焊接合格率。由于机器人焊枪与机器人之间有一段前置距离，此位置为视觉盲区，因此对于一些短小焊缝，将无法应用激光视觉焊缝跟踪系统的跟踪功能。传统解决方案为采用激光视觉焊缝跟踪系统的激光寻位功能，具体方法如下：1)移动机器人，试教寻位位置一S1；2)移动机器人，试教寻位位置二S2；3)移动机器人，试教焊接起点P1；4)移动机器人，试教焊接终点P2；5)执行程序将偏差叠加到焊接轨迹；6)更改记录模式为检测模式，检测焊缝偏差；7)执行程序。传统方案是使用寻位功能，只是在焊缝上照射两个位置(点)进行记录，于短小焊缝焊接的方案中，存在以下问题：1)程序复杂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于小焊缝应用激光视觉的预扫描方法，其特征在于：具体包括以下步骤：/n步骤一、扫描位置确定：启动激光视觉传感器(3)，激光视觉传感器(3)向下发出激光束，然后将初始点确定设定为试教开始位置St，并给系统添加扫描记录指令，再控制机器人(1)向前移动，停止时设定激光束扫描的该位置为试教结束位置En，并给系统添加扫描结束指令；/n步骤二、扫描坐标确定：利用计算机对视觉扫描图像进行处理，依据图像将扫描区域划分坐标，添加坐标系后的图像进行储存；/n步骤三、焊接位置确定：在扫描图像中设定焊缝(5)的初始位置为试教焊接起点P1，并添加扫描修正指令，然后将焊缝(5)的末端位置设定为试教焊接终点P2，并...

【技术特征摘要】
1.一种基于小焊缝应用激光视觉的预扫描方法，其特征在于：具体包括以下步骤：
步骤一、扫描位置确定：启动激光视觉传感器(3)，激光视觉传感器(3)向下发出激光束，然后将初始点确定设定为试教开始位置St，并给系统添加扫描记录指令，再控制机器人(1)向前移动，停止时设定激光束扫描的该位置为试教结束位置En，并给系统添加扫描结束指令；
步骤二、扫描坐标确定：利用计算机对视觉扫描图像进行处理，依据图像将扫描区域划分坐标，添加坐标系后的图像进行储存；
步骤三、焊接位置确定：在扫描图像中设定焊缝(5)的初始位置为试教焊接起点P1，并添加扫描修正指令，然后将焊缝(5)的末端位置设定为试教焊接终点P2，并添加修正关闭指令；
步骤四、开始焊接：启动程序，机器人(1)带动焊枪(2)移动至试教焊接起点P1处，然后启动焊枪(2)，并按照指定轨迹移动，直至焊接到试教焊接终点P2处停止，即完成焊缝(5)的焊接。


2.根据权利要求1所述的一种基于小焊缝应用激光视觉的预扫描方法，其特征在于：所述步骤三中，扫描修正指令结合步骤二中的坐标系图像，将P1与P2之间的定点坐标插补给机器人，修正机器人轨迹的移动程序。


3.根据权利要求1所述的一种基于小焊缝应用激光视觉的预扫描方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵治军，么文昊，张晨阳，李伟，郑恩松，于明月，冯海萌，
申请(专利权)人：唐山英莱科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13