一种管道检测巡查机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种管道检测巡查机器人，属于市政管道巡查技术领域。该管道检测巡查机器人，包括行走支撑和采集装置。所述行走支撑包括箱体设置于所述箱体底部的行走轮。所述采集装置包括旋转机构、升高机构和采集机构，所述旋转机构可转动连接到箱体，所述升高机构连接在旋转机构上，所述采集机构安装于升高机构，所述第二连杆的另一端均固定有安装架，所述安装架的顶部和底部均安装有采集单元。安装架分布于待检测管路的两侧，利用四组检测摄像头分别从四个角度采集待检测管路表面的视频或者图像数据，避免观察不到的死角，减少漏查的可能性，降低巡查难度，提高了巡查效率。

A pipeline inspection robot

【技术实现步骤摘要】
一种管道检测巡查机器人
本技术涉及市政管道巡查领域，具体而言，涉及一种管道检测巡查机器人。
技术介绍
市政管道巡查过程中，巡查人员需要定期对一些管路进行检查，对于严重被腐蚀的管道，需要进行更换或者检修，专利技术人经研究发现，一般的检查方法为人工肉眼巡查，巡查人员在巡查的过程中，由于视角的原因通常只能观察到管道的局部外表面，容易造成漏查。
技术实现思路
为了弥补以上不足，本技术提供了一种管道检测巡查机器人，旨在多视角采集管道影像，改善人工巡查漏查的问题，提高效率。本技术是这样实现的：一种管道检测巡查机器人，包括行走支撑和采集装置。所述行走支撑包括箱体设置于所述箱体底部的行走轮，所述行走轮设置在箱体的底部。所述采集装置包括旋转机构、升高机构和采集机构，所述旋转机构可转动连接到箱体，所述升高机构连接在旋转机构上，所述采集机构安装于升高机构。其中，所述采集机构包括第一驱动件，所述第一驱动件的输出端连接有连接板，所述连接板上活动连接有两组第一连杆，所述第一连杆的一端均活动连接有第二连杆，所述第二连杆的一端可转动连接到升高机构，所述第二连杆的另一端均固定有安装架，所述安装架的顶部和底部均安装有采集单元，所述采集单元被配置成采集管道表面影像。在本技术的一种实施例中，所述采集单元为检测摄像头。在本技术的一种实施例中，所述旋转机构包括转杆和锁紧件，所述箱体内设置有轴承，所述转杆通过轴承活动连接到箱体。在本技术的一种实施例中，所述锁紧件包括紧固套筒，所述紧固套筒固定在箱体上，所述转杆贯穿紧固套筒设置，所述紧固套筒上螺纹连接有用于拧紧转杆的旋钮。在本技术的一种实施例中，所述升高机构包括第一升高架、第二升高架和第二驱动件，所述第一升高架套接在转杆上，所述第一升高架和转杆上均对应开设有销孔，所述第一升高架和第二升高架之间可转动连接有若干组平行的第三连杆，所述第二驱动件可转动连接在第一升高架的一侧，所述第二驱动件的输出端可转动连接到第三连杆。在本技术的一种实施例中，所述第二升高架包括第一折边和第二折边，所述第一折边和第二折边互相垂直，所述第三连杆的一端通过销轴活动连接到第一折边，所述第一驱动件固定安装于第二折边，所述第二连杆的一端可转动连接到第二折边。在本技术的一种实施例中，所述安装架均为圆弧形板，所述安装架所对应的圆心角不小于120°。在本技术的一种实施例中，所述箱体的正面活动安装有门体，所述门体上还设置有扣锁件。在本技术的一种实施例中，所述扣锁件包括分别固定在门体和箱体上的公扣和母扣，所述公扣和母扣对应设置。在本技术的一种实施例中，所述行走轮安装在箱体底部的四角，所述行走轮为万向轮。本技术的有益效果是：本技术通过上述设计得到的一种管道检测巡查机器人，利用视频采集原理，检测摄像头拍摄采集管路表面的数据，然后利用上位机分析视频或者照片数据，得出管路是否存在严重腐蚀情况，采集机构能够转动，通过升高机构的设计，使得采集机构的高度也能够调节，第二连杆一端固定的安装架能够相互靠近或者远离，能够适应不同管径的管路的巡查，使用时，采集机构的旋转角度、高度均可调整，便于在检测时避让一些障碍物，安装架分布于待检测管路的两侧，分别从四个角度采集待检测管路表面的影像，避免观察不到的死角，减少漏查的可能性，提高了巡查效率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本技术实施方式提供的管道检测巡查机器人结构示意图；图2为本技术实施方式提供的行走支撑结构示意图；图3为本技术实施方式提供的采集装置结构示意图；图4为本技术实施方式提供的旋转机构结构示意图；图5为本技术实施方式提供的升高机构结构示意图；图6为本技术实施方式提供的第二升高架结构示意图；图7为本技术实施方式提供的采集机构结构示意图。图中：10-行走支撑；110-箱体；130-行走轮；150-门体；170-轴承；20-采集装置；210-旋转机构；211-转杆；212-紧固套筒；213-销孔；230-升高机构；231-第一升高架；232-第二驱动件；233-第三连杆；234-第二升高架；2341-第一折边；2342-第二折边；240-采集机构；241-第一驱动件；242-连接板；243-第二连杆；244-第一连杆；245-安装架；246-采集单元。具体实施方式为使本技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施方式中的附图，对本技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施方式。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道检测巡查机器人，其特征在于，包括/n行走支撑(10)，所述行走支撑(10)包括箱体(110)和设置于所述箱体(110)底部的行走轮(130)；/n采集装置(20)，所述采集装置(20)包括旋转机构(210)、升高机构(230)和采集机构(240)，所述旋转机构(210)可转动连接到所述箱体(110)，所述升高机构(230)连接在所述旋转机构(210)上，所述采集机构(240)安装于所述升高机构(230)；/n其中，所述采集机构(240)包括第一驱动件(241)，所述第一驱动件(241)的输出端连接有连接板(242)，所述连接板(242)上活动连接有至少两组第一连杆(244)，所述第一连杆(244)的一端均活动连接有第二连杆(243)，所述第二连杆(243)的一端可转动连接到所述升高机构(230)，所述第二连杆(243)的另一端均固定有安装架(245)，所述安装架(245)的顶部和底部均安装有采集单元(246)，所述采集单元(246)被配置成采集管道表面影像。/n

【技术特征摘要】
1.一种管道检测巡查机器人，其特征在于，包括
行走支撑(10)，所述行走支撑(10)包括箱体(110)和设置于所述箱体(110)底部的行走轮(130)；
采集装置(20)，所述采集装置(20)包括旋转机构(210)、升高机构(230)和采集机构(240)，所述旋转机构(210)可转动连接到所述箱体(110)，所述升高机构(230)连接在所述旋转机构(210)上，所述采集机构(240)安装于所述升高机构(230)；
其中，所述采集机构(240)包括第一驱动件(241)，所述第一驱动件(241)的输出端连接有连接板(242)，所述连接板(242)上活动连接有至少两组第一连杆(244)，所述第一连杆(244)的一端均活动连接有第二连杆(243)，所述第二连杆(243)的一端可转动连接到所述升高机构(230)，所述第二连杆(243)的另一端均固定有安装架(245)，所述安装架(245)的顶部和底部均安装有采集单元(246)，所述采集单元(246)被配置成采集管道表面影像。


2.根据权利要求1所述的一种管道检测巡查机器人，其特征在于，所述采集单元(246)为检测摄像头。


3.根据权利要求1所述的一种管道检测巡查机器人，其特征在于，所述旋转机构(210)包括转杆(211)和锁紧件，所述箱体(110)内设置有轴承(170)，所述转杆(211)通过轴承(170)活动连接到箱体(110)。


4.根据权利要求3所述的一种管道检测巡查机器人，其特征在于，所述锁紧件包括紧固套筒(212)，所述紧固套筒(212)固定在所述箱体(110)上，所述转杆(211)贯穿所述紧固套筒(212)设置，所述紧固套筒(212)上螺纹连接有用于拧紧所述转杆(211)的旋钮。


5.根据权利要求3所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐荣康，
申请(专利权)人：中科智清天津环境科技有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12