【技术实现步骤摘要】
一种基于自适应超螺旋算法的永磁同步电机调速控制方法
本专利技术涉及电机调速控制
，主要涉及一种基于自适应超螺旋算法的永磁同步电机调速控制方法。
技术介绍
目前，随着稀土永磁材料和电力功率器件的发展，永磁同步电机以其高转矩、高转动惯量比和高能量密度得到广泛关注。但是，永磁同步电机是一个强耦合、多变量的非线性系统，在实际工程应用中其所处的工作环境较为复杂，且常存在干扰，如参数摄动、负载扰动等不确定性，如果不能很好的处理这些非线性不确定因素，将会给以永磁同步电机为核心的伺服系统造成严重的危害。针对上述问题，永磁同步电机实际应用的工业控制领域，各种算法不断地被应用进来，如神经网络、模糊控制、自适应控制、滑模变结构控制等，这些算法使得永磁同步电机的性能大幅提高。在这些算法中，滑模变结构控制以其极强的鲁棒性和较快的动态响应，被广泛应用在带有扰动的非线性系统中。但是工业控制领域中，扰动的获取十分困难，而在理论分析和实际参数选取时往往又需要知道扰动的边界，加之滑模变结构控制会在系统稳定时产生高频抖振，这两方面的因素在一定程度上...
【技术保护点】
1.一种基于自适应超螺旋算法的永磁同步电机调速控制方法，其特征在于，将电机双闭环控制系统中速度环控制器设计为自适应速度环控制器，在超螺旋算法的基础上对其增益λ
【技术特征摘要】
1.一种基于自适应超螺旋算法的永磁同步电机调速控制方法，其特征在于，将电机双闭环控制系统中速度环控制器设计为自适应速度环控制器，在超螺旋算法的基础上对其增益λm、u1引入自适应律，实现永磁同步电机的高精度位置控制；所述自适应速度环控制器，以转子实际转速ω与转速指令ωr之间的跟踪误差σ为输入信号，跟踪误差记为σ，输出控制律u作为指令控制信号。
2.根据权利要求1所述的一种基于自适应超螺旋算法的永磁同步电机调速控制方法，其特征在于，实现的步骤包括：
步骤1：构建简化后的表贴式永磁同步电机q轴电流到转速变量之间输入输出动态数学模型；
步骤2：在简化后的永磁同步电机模型下设计自适应速度环控制器，包括：
步骤2.1：基于高阶滑模技术设计超螺旋控制器；
步骤2.2：基于Lyapunov方法设计关于超螺旋增益的自适应律。
3.根据权利要求2所述的一种基于自适应超螺旋算法的永磁同步电机调速控制方法，其特征在于，所述步骤1的实现包括：
建立所述表贴式永磁同步电机数学模型如下：
采用id＝0的控制策略，将电机数学模型简化为:
其中，iq为电机定子电流在q轴上的电流分量，TL为负载转矩，J为转动惯量，ω为电机机械角速度，B为摩擦系数，为电机磁链，Pn为电机极对数。
4.根据权利要求3所述的一种基于自适应超螺旋算法的永磁同步电机调速控制方法，其特征在于，所述步骤1的实现还包括：
定义滑模变量σ＝ω-ωr，对其求一阶导数，将得到的等式简化，得到电机q轴电流到转速变量之间输入输出动态数学模型为：
其中ωr是期望转速，u为控制输入。
5.根据权利要求4所述的一种基于自适应超螺旋算法的永磁同步电机调速控制方法，其特征在于，所述步骤2.1的实现包括：
建立超螺...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。