定位方法和装置制造方法及图纸

本公开的实施例公开了定位方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：首先获取待定位图像的语义对象和待定位图像的显著图；叠加待定位图像的语义对象和待定位图像的显著图，得到包含显著语义对象的待定位图像；而后将数据库中与待定位图像中的显著语义对象相匹配的预设显著语义对象作为目标显著语义对象；最后基于目标显著语义对象的位置信息，确定待定位图像的位置，能够减少弱纹理区域或者重复纹理区域的影响，能够提高匹配结果的稳定性和匹配正确率，进而能够精确地定位。

Positioning method and device

【技术实现步骤摘要】
定位方法和装置
本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及计算机视觉
，具体涉及定位方法和装置。
技术介绍
计算机视觉是使用计算机及相关设备对生物视觉的一种模拟，通过对采集的图片或视频进行处理以获得相应场景的三维信息。相关的定位方法根据已有图像及图像中的点特征，将当前图像提取的点特征放到数据库中匹配，再根据匹配到的点特征进行定位。
技术实现思路
本公开的实施例提出了定位方法和装置。第一方面，本公开的实施例提供了一种定位方法，该方法包括：获取待定位图像的语义对象和待定位图像的显著图；叠加待定位图像的语义对象和待定位图像的显著图，得到包含显著语义对象的待定位图像；将数据库中与待定位图像中的显著语义对象相匹配的预设显著语义对象作为目标显著语义对象；基于目标显著语义对象的位置信息，确定待定位图像的位置。在一些实施例中，将数据库中与待定位图像中的显著语义对象相匹配的预设显著语义对象作为目标显著语义对象包括：将数据库中特征点与待定位图像中的显著语义对象的特征点相匹配的预设显著语义对象作为目标显著语义对象。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，包括：/n获取待定位图像的语义对象和待定位图像的显著图；/n叠加待定位图像的语义对象和待定位图像的显著图，得到包含显著语义对象的待定位图像；/n将数据库中与待定位图像中的显著语义对象相匹配的预设显著语义对象作为目标显著语义对象；/n基于所述目标显著语义对象的位置信息，确定待定位图像的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，包括：
获取待定位图像的语义对象和待定位图像的显著图；
叠加待定位图像的语义对象和待定位图像的显著图，得到包含显著语义对象的待定位图像；
将数据库中与待定位图像中的显著语义对象相匹配的预设显著语义对象作为目标显著语义对象；
基于所述目标显著语义对象的位置信息，确定待定位图像的位置。


2.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述将数据库中与待定位图像中的显著语义对象相匹配的预设显著语义对象作为目标显著语义对象包括：
将数据库中特征点与待定位图像中的显著语义对象的特征点相匹配的预设显著语义对象作为目标显著语义对象。


3.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述将数据库中与待定位图像中的显著语义对象相匹配的预设显著语义对象作为目标显著语义对象包括：
获取待定位图像中的显著语义对象的描述信息；
基于所述待定位图像中的显著语义对象的描述信息，在数据库中检索描述信息与所述待定位图像中的显著语义对象的描述信息相符的预设图像中包含的预设显著语义对象，得到预设显著语义对象集合；
将待定位图像中的显著语义对象与所述预设显著语义对象集合中的显著语义对象进行匹配，得到与待定位图像中的显著语义对象相匹配的目标显著语义对象。


4.根据权利要求3所述的定位方法，其中，所述将待定位图像中的显著语义对象与所述预设显著语义对象集合中的显著语义对象进行匹配，得到与待定位图像中的显著语义对象相匹配的目标显著语义对象包括：
对所述预设显著语义对象集合中的预设显著语义对象进行位置滤波，得到滤波后的预设显著语义对象集合；
将待定位图像中的显著语义对象与滤波后的预设显著语义对象集合中的预设显著语义对象进行匹配，得到与待定位图像中的显著语义对象相匹配的目标显著语义对象。


5.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
将所述待定位图像的定位位置信息显示在三维重建后的室内环境图像中。


6.一种定位装置，包括：
获取单元，被配置成获取待定位图像的语义对象和获取待定位图像的显著图；
计算单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：王颢星，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11