【技术实现步骤摘要】
基于路径跟踪的无人驾驶小型扫路车控制系统及其控制方法
本专利技术属于环卫专用车智能控制
，尤其涉及到基于路径跟踪的无人驾驶小型扫路车控制技术。
技术介绍
相对于旧的环卫作业方式而言，无人驾驶小型扫路车能够主动进行人物识别、路线规划、智能分析等功能，实现完全自主作业，不仅提升了作业效率，降低了人力成本，同时，还大大避免了环卫人作业时的安全隐患。无人驾驶小型扫路车具有智能化、自主化等特点，具有较高的环境适应能力，可以适应复杂任务需求。无人驾驶小型扫路车应该具有在特定的作业要求下的作业能力，对环境变化的自适应能力、对给定轨迹的判断能力以及智能化运动控制能力，核心技术包括：定位技术、导航技术、地图创建技术、路径规划技术。使用机器学习算法对无人驾驶小型扫路车的路径跟踪和速度决策算法进行设计，提升无人驾驶小型扫路车控制精度及运行安全。无人驾驶路径跟踪不仅需要对方向进行控制，还需要决定行驶速度，在一些特定的规划路径，还需要进一步进行速度决策。本专利基于机器学习算法，结合成熟的自动控制算法，对路径跟踪方向和速度控制器以...
【技术保护点】
1.基于路径跟踪的无人驾驶小型扫路车控制系统，其特征在于，所述系统由以下单元组成：包括环境感知单元、决策控制单元、通讯单元和底层控制单元，/n所述环境感知单元：用于感知车辆行驶状态信息以及周边环境状态信息；/n所述决策控制单元：用于接收相关指令并进行分析处理，进而操控车辆执行相关指令；/n所述底层控制单元：用于控制车辆的转向轮偏角，控制车辆的前轮偏角，实现车辆对目标前路的跟踪，车辆的制动和加速；/n所述通讯单元：用于实现上述各单元的通讯。/n
【技术特征摘要】
1.基于路径跟踪的无人驾驶小型扫路车控制系统，其特征在于，所述系统由以下单元组成：包括环境感知单元、决策控制单元、通讯单元和底层控制单元，
所述环境感知单元：用于感知车辆行驶状态信息以及周边环境状态信息；
所述决策控制单元：用于接收相关指令并进行分析处理，进而操控车辆执行相关指令；
所述底层控制单元：用于控制车辆的转向轮偏角，控制车辆的前轮偏角，实现车辆对目标前路的跟踪，车辆的制动和加速；
所述通讯单元：用于实现上述各单元的通讯。
2.根据权利要求1所述的基于路径跟踪的无人驾驶小型扫路车控制系统，其特征在于，所述环境感知单元由雷达、摄像头和组合导航模块组成；
所述决策控制单元为中心决策控制工控机，所述底层控制单元由执行机构及其控制器组成，所述通讯单元由通讯设备组成。
3.根据权利要求2所述的基于路径跟踪的无人驾驶小型扫路车控制系统，其特征在于，所述环境感知单元：环境感知单元对于车辆位置和姿态的信息获取依靠GPS、惯性导航模块和里程计表；障碍物信息的获取和车辆可行驶区域的信息获取依靠激光雷达和摄像头模块。
4.根据权利要求1所述的基于路径跟踪的无人驾驶小型扫路车控制系统，其特征在于，
所...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋焱，于英，
申请(专利权)人：天嘉智能装备制造江苏股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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