一种履带式起重机回转角度测量方法技术

本发明专利技术涉及一种履带式起重机回转角度测量方法，该测量方法包括以下步骤：步骤1：利用全站仪对多个标记点进行观测，得到标记点观测数据；步骤2：针对标记点观测数据利用多测点数据进行分析处理以减少误差影响；步骤3：基于经过分析处理标记点观测数据构建回转角度目标函数；步骤4：采用改进的粒子群优化算法进行优化，得到回转角。与现有技术相比，本发明专利技术具有操作便捷，测量偏差小，算法稳定鲁棒性收敛性好等优点。

A method for measuring slewing angle of crawler crane

【技术实现步骤摘要】
一种履带式起重机回转角度测量方法
本专利技术涉及起重机
，尤其是涉及一种履带式起重机回转角度测量方法。
技术介绍
回转角度是臂架式起重机的重要参数之一，其测量数值有效准确性直接影响该类起重机的安全运行。为了提高生产率，臂架式起重机常常会频繁进行变幅和回转动作，其起重力矩及抗倾覆力矩都在变化，当起重力矩达到抗倾覆力矩临界值时，如起重力矩限制器等安全保护装置不及时动作，将会造成倾覆事故。一般来说，起重机主臂的仰角及回转角度由旋转编码器采集而得，并在出厂前进行调试，但随着使用年限的增加，其精度及准确性都会下降，因此验证起重机回转角度的精度及准确性是至关重要的。2016年，起重机监督检验及定期检验规范要求对200t以上的履带式起重机以及60t以上的门座起重机等安装大型监控系统，并验证系统回转角度显示的有效性和准确。履带式起重机是高层建筑施工用的自行式起重机，由动力装置、工作机构以及动臂、转台、底盘等组成，其动臂及转台能相对底盘进行转动，回转角度即为动臂回转前后轴心线在底盘水平面投影夹角。履带式起重机动臂长，底盘尺寸相对小，抗倾覆力矩呈现正本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种履带式起重机回转角度测量方法，其特征在于，该测量方法包括以下步骤：/n步骤1：利用全站仪对多个标记点进行观测，得到标记点观测数据；/n步骤2：针对标记点观测数据利用多测点数据进行分析处理以减少误差影响；/n步骤3：基于经过分析处理标记点观测数据构建回转角度目标函数；/n步骤4：采用改进的粒子群优化算法进行优化，得到回转角。/n

【技术特征摘要】
1.一种履带式起重机回转角度测量方法，其特征在于，该测量方法包括以下步骤：
步骤1：利用全站仪对多个标记点进行观测，得到标记点观测数据；
步骤2：针对标记点观测数据利用多测点数据进行分析处理以减少误差影响；
步骤3：基于经过分析处理标记点观测数据构建回转角度目标函数；
步骤4：采用改进的粒子群优化算法进行优化，得到回转角。


2.根据权利要求1所述的一种履带式起重机回转角度测量方法，其特征在于，所述的步骤3中的转角度目标函数由两部分组成，包括：各标记点在回转圆上计算转角αi与实际转角α误差平方和F1最小；第i回转圆标记点(xi1,yi1,zi1)，(xi2,yi2,zi2)与回转中心(xi0,yi0,zi0)三点组成等腰三角形，底角β与α满足β＝1/2(π-α)，各回转圆等腰三角形计算底角β1与实际底角β误差平方和F2最小。


3.根据权利要求2所述的一种履带式起重机回转角度测量方法，其特征在于，所述的各标记点在回转圆上计算转角αi...

【专利技术属性】
技术研发人员：许海翔，吴峰崎，龚文，余杰，
申请(专利权)人：上海市特种设备监督检验技术研究院，
类型：发明
国别省市：上海;31