一种移乘机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种移乘机器人，包括：移动底盘、座椅调姿机构、座椅；所述座椅调姿机构固定在移动底盘上，所述座椅设置于所述座椅调姿机构上；所述座椅调姿机构包括立柱、电动推杆、座椅支撑梁；所述电动推杆的一端与立柱连接，电动推杆的另一端与座椅支撑梁连接；所述立柱和座椅支撑梁连接，电动推杆的伸缩可调节座椅支撑梁的高度，从而调节座椅的高度。采用本实用新型专利技术的技术方案，可为下肢功能衰退人群实现室内不同位置间移乘，室内坐姿移动和站立提供辅助支援。使用者可以根据身体状况，在本方案的辅助下，独立或者在护理人员少量辅助下完成床和座椅间的移乘、座椅和马桶间的移乘，以提升使用者的生活信心，减轻护理人员的劳动强度；并且可在本方案的辅助下起立，以促进下肢的血液循环，保持身体机能，促进健康。

A mobile robot

【技术实现步骤摘要】
一种移乘机器人
本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种移乘机器人。
技术介绍
目前，人口老龄化问题越来越严重。照顾老年人的生活起居成为了当今社会每个家庭的难题，尤其是对于肢体患病的老年人。而移乘、移动问题是下肢功能衰退的体弱老人、残疾人士迫切需要解决的问题。此类人群往往由于下肢力量不足，不易完成不同位置间的移乘及自行行走，需要护理器械的辅助或者护理人员的帮助才能完成上述行为。而目前现有的护理器械如移位机、轮椅等并不能同时解决此类人群的移乘、移动的问题，且不方便使用者和护理人员操作。为了克服现有产品的不足，有必要提供一种移乘护理机器人，帮助行动不便的人群在不同位置的换乘。
技术实现思路
为了克服现有产品的不足，本技术提供了一种移乘机器人，以解决现有技术不能同时提供移乘、移动的问题。本技术提供一种移乘机器人，包括：移动底盘、座椅调姿机构、座椅；所述座椅调姿机构固定在移动底盘上，所述座椅设置于所述座椅调姿机构上；所述座椅调姿机构包括立柱、电动推杆、座椅支撑梁；所述电动推杆的一端与立柱连接，电动推杆的另一端与座椅支撑梁连接；所述立柱和座椅支撑梁连接，电动推杆的伸缩可调节座椅支撑梁的高度，从而调节座椅的高度。进一步地，所述座椅调姿机构包括第一座椅调姿机构及第二座椅调姿机构，所述第一座椅调姿机构及第二座椅调姿机构左右对称地固定在移动底盘上；所述座椅为半分座椅，包括两个半分座椅，分别为第一半分座椅及第二半分座椅，所述第一半分座椅设置于第一座椅调姿机构上，所述第二半分座椅设置于第二座椅调姿机构上。进一步地，所述移乘机器人还包括控制器；所述控制器用于控制电动推杆的伸缩从而控制所述座椅支撑梁高度，进而调节所述座椅的高度；所述调节支撑梁的高度的方式为：电动推杆的伸展抬高立柱的高度，立柱的升高带动支撑梁整体升高。进一步地，所述移乘机器人还包括座椅开合机构；所述座椅开合机构包括第一座椅开合机构及第二座椅开合机构，所述第一座椅开合机构及第二座椅开合机构分别固定在第一座椅调姿机构及第二座椅调姿机构。进一步地，所述座椅板开合机构采用平行四边形机构，包括两根连杆，每根连杆的一端与座椅支撑梁铰接，另一端与座椅的下表面铰接。进一步地，将所述座椅开合机构的把手向座椅外侧推开座椅板，实现双连杆沿与座椅支撑梁铰接轴的旋转，从而打开座椅；将所述座椅开合机构的把手向座椅内侧推座椅板时，实现座椅的闭合。进一步地，所述立柱和座椅支撑梁通过旋转轴连接，组成旋转副；所述移乘机器人还包括控制器；所述调节支撑梁的高度的方式为：电动推杆的伸展抬高支撑梁的末端即远离旋转轴的一端，此时支撑梁的一端绕着旋转轴转动，使座椅与水平面呈一定倾斜角度。进一步地，所述移乘机器人还包括限位锁紧装置；所述限位锁紧装置包括固定件和活动件，其中固定件内部包含母止扣、公扣、弹性臂、螺旋弹簧、滚珠；所述活动件和固定件分别安装在连杆和座椅支撑梁上。进一步地，当需要对座椅锁紧限位时，活动件围绕滚珠旋转，并挤压固定件公扣的弹性臂，使得固定件内部的公扣和母止扣扣合，活动件凹槽部分与公扣弹性臂一端的滚珠扣合，活动件的长端触碰到固定件的一侧停止运动。进一步地，当需要打开限位装置活动座椅板时，向极限位置方向继续运动一小段距离，使得固定件内部的公扣和母止扣分离，公扣内部的压缩螺旋弹簧释放，公扣的弹性臂弹出，活动件凹槽部分围绕滚珠旋转，逐渐与滚珠脱离，从而推开与活动件固接的连杆。采用本技术提供的移乘机器人，可为下肢功能衰退人群实现室内不同位置间移乘，室内坐姿移动和站立提供辅助支援。使用者可以根据身体状况，在本技术的辅助下，独立或者在护理人员少量辅助下完成床和座椅间的移乘、座椅和马桶间的移乘，以提升使用者的生活信心，减轻护理人员的劳动强度；并且可在本技术的辅助下起立，以促进下肢的血液循环，保持身体机能，促进健康。附图说明图1是本技术一实施例的一种移乘机器人的结构示意图；图2是本技术一实施例的一种移乘机器人中座椅调姿机构的结构示意图；图3是本技术一实施例的一种移乘机器人中座椅开合机构的结构示意图；图4是本技术一实施例的一种移乘机器人座椅上倾示意图；图5是本技术一实施例的一种移乘机器人座椅下倾示意图；图6是本技术一实施例的一种移乘机器人限位锁紧装置固定件结构示意图；图7是本技术一实施例的一种移乘机器人限位锁紧装置活动件结构示意图；图8是本技术一实施例的一种移乘机器人限位锁紧装置处于锁紧状态示意图；图9是本技术一实施例的一种移乘机器人限位锁紧装置处于打开状态示意图。附图标记：1-移动底盘、2-座椅调姿机构、3-座椅开合机构、4-半分座椅、5-扶手；6-前置护栏、7-控制器、21-立柱、22-电动推杆、23-座椅支撑梁、24-旋转轴；31-连杆、32-把手、4-座椅板、81-固定件、82-活动件；811-母止扣、812-公扣、813-弹性臂、814-螺旋弹簧、815-滚珠具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。本实施例提供了一种移乘机器人，如图1所示，包括：移动底盘1、座椅调姿机构2、座椅开合机构3、座椅4；所述座椅调姿机构2包括第一座椅调姿机构及第二座椅调姿机构，所述第一座椅调姿机构及第二座椅调姿机构左右对称地固定在移动底盘1上；座椅开合机构3包括第一座椅开合机构及第二座椅开合机构，所述第一座椅开合机构及第二座椅开合机构分别固定在第一座椅调姿机构及第二座椅调姿机构上，座椅4包括两个半分座椅，分别为第一半分座椅及第二半分座椅，所述第一半分座椅设置于第一座椅调姿机构上，所述第二半分座椅设置于第二座椅调姿机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移乘机器人，包括：移动底盘、座椅调姿机构、座椅；/n所述座椅调姿机构固定在移动底盘上，所述座椅设置于所述座椅调姿机构上；/n所述座椅调姿机构包括立柱、电动推杆、座椅支撑梁；所述电动推杆的一端与立柱连接，电动推杆的另一端与座椅支撑梁连接；所述立柱和座椅支撑梁连接，电动推杆的伸缩可调节座椅支撑梁的高度，从而调节座椅的高度。/n

【技术特征摘要】
1.一种移乘机器人，包括：移动底盘、座椅调姿机构、座椅；
所述座椅调姿机构固定在移动底盘上，所述座椅设置于所述座椅调姿机构上；
所述座椅调姿机构包括立柱、电动推杆、座椅支撑梁；所述电动推杆的一端与立柱连接，电动推杆的另一端与座椅支撑梁连接；所述立柱和座椅支撑梁连接，电动推杆的伸缩可调节座椅支撑梁的高度，从而调节座椅的高度。


2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：
所述座椅调姿机构包括第一座椅调姿机构及第二座椅调姿机构，所述第一座椅调姿机构及第二座椅调姿机构左右对称地固定在移动底盘上；
所述座椅为半分座椅，包括两个半分座椅，分别为第一半分座椅及第二半分座椅，所述第一半分座椅设置于第一座椅调姿机构上，所述第二半分座椅设置于第二座椅调姿机构上。


3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于：
所述移乘机器人还包括控制器；
所述控制器用于控制电动推杆的伸缩从而控制所述座椅支撑梁高度，进而调节所述座椅的高度；
调节所述支撑梁的高度的方式为：
电动推杆的伸展抬高立柱的高度，立柱的升高带动支撑梁整体升高。


4.如权利要求2所述的机器人，其特征在于：
所述移乘机器人还包括座椅开合机构；
所述座椅开合机构包括第一座椅开合机构及第二座椅开合机构，所述第一座椅开合机构及第二座椅开合机构分别固定在第一座椅调姿机构及第二座椅调姿机构。


5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于：
所述座椅开合机构采用平行四边形机构，包括两根连杆，每根连杆的一端与座椅...

【专利技术属性】
技术研发人员：马嘉，黄强，崔亚平，刘楠，张伟民，王硕玉，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：新型
国别省市：北京;11