一种货叉搬运AGV制造技术

本发明专利技术公开了一种货叉搬运AGV，涉及货叉AGV领域。本发明专利技术中：货叉底托盘上侧面板上设有滑台组；货叉底托盘上侧面板上设有用于上货叉下降限位的抬升挡块；货叉底托盘上的其中一个电机动力组的输出端连接有滚珠丝杆；滚珠丝杆的一端侧与滑台组相连；滑台组上通过转轴活动连接有一组斜推杆；货叉底托盘的上侧固定连接有一对立板；每一个立板的外侧通过转轴活动连接有边连杆；两组边连杆以及一组斜推杆的上端通过转轴活动连接有一对水平托杆；一对水平托杆之间活动设置有若干等间隔分布的斜推连轴；货叉底托盘上设置有与上货叉一端侧垂直连接的限位组件。本发明专利技术能够减少人工作业，降低运行通道宽度，提升叉货顺畅度，降低叉货行车水平高度。

A fork handling AGV

【技术实现步骤摘要】
一种货叉搬运AGV
本专利技术涉及货叉AGV领域，尤其涉及一种货叉搬运AGV。
技术介绍
AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在一些存在有毒有害物质车间，或是辐射较大的车间内，进行人工叉车作业时，是十分危险的；同时一些车间、仓库等堆积有大量货物，留给搬运货物的行车通道十分有限；同时一些货物由于本体体积、重量较大，叉货搬运时，若是货叉底托位置较高，在行车受到颠簸、或是转弯时容易发生货物倾倒事故；如何有效的减少人工作业，大幅度降低运行通道宽度，提升叉货顺畅度，降低货叉叉货行车水平高度，成为需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种货叉搬运AGV，从而减少人工作业，大幅度降低运行通道宽度，提升叉货顺畅度，降低货叉叉货行车水平高度。为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：本专利技术提供一种货叉搬运AGV，包括AGV罩壳及AGV罩壳内安装的元件；AGV罩壳内安装有伺服驱动器；AGV罩壳的底侧连接/安装有一对货叉底托盘；货叉底托盘的上方活动安装有上货叉；货叉底托盘上设置有驱动轮；货叉底托盘的一端底侧安装有万向轮。货叉底托盘上侧面板上设有用于平行升降上货叉的顶升机构；货叉底托盘上侧面板上设有张紧驱动机构；货叉底托盘上侧面板上设有滑台组；货叉底托盘上侧面板上设有用于上货叉下降限位的抬升挡块；每个货叉底托盘上侧面板都安装有一对电机动力组；货叉底托盘上的其中一个电机动力组的输出端连接有滚珠丝杆；滚珠丝杆的一端侧与滑台组相连；滑台组上通过转轴活动连接有一组斜推杆。货叉底托盘的上侧固定连接有一对立板；每一个立板的外侧通过转轴活动连接有边连杆；两组边连杆以及一组斜推杆的上端通过转轴活动连接有一对水平托杆；一对水平托杆之间活动设置有若干等间隔分布的斜推连轴；货叉底托盘上设置有与上货叉一端侧垂直连接的限位组件。货叉底托盘上的其中另一个电机动力组的输出轴杆上安装有主动链轮；张紧驱动机构上包括有张紧底座；张紧底座上设置调节座；调节座上通过连接轴连接有设有惰轮槽的惰轮机构；主动链轮通过链条与惰轮机构的惰轮槽连接；惰轮机构的惰轮槽上连接有用于驱动驱动轮行走的链条。作为本专利技术的一种优选技术方案，AGV罩壳内安装有用作能量/动力供给的内置电池；AGV罩壳内安装有负责路线角度规划的惯导传感器；AGV罩壳内安装有与行走路径地面上二维码相配合的相机装置；AGV罩壳的侧面设置有与内置电池电连接的充电刷块。作为本专利技术的一种优选技术方案，AGV罩壳上侧设置有凸出的避障传感器；AGV罩壳的前端侧面设置有若干散射监测位置相配合的第一位置漫反射光电机构；AGV罩壳的前端侧面设有凸出于AGV罩壳的挡边胶条；AGV罩壳的挡边胶条内侧方位设置有电连接线路/开关；货叉底托盘的末端侧设置有漫反射光电机构。作为本专利技术的一种优选技术方案，上货叉水平放置在一对水平托杆上；一对水平托杆与上货叉之间设置有若干用于增加两者连接稳固性的若干轴承连接点；上货叉的内侧与斜推连轴滚动接触；上货叉受限位组件限制进行垂直升降。作为本专利技术的一种优选技术方案，货叉底托盘上的一对立板外侧面安装有用于支撑驱动轮的轴承座；驱动轮所在的转轴上设置有从动链轮；从动链轮通过链条与惰轮机构相连；其中一个轴承座与从动链轮之间的转轴上设有短轴套；另外一个轴承座与驱动轮之间的转轴上设有长轴套。作为本专利技术的一种优选技术方案，货叉底托盘上的一对立板内侧位置设置有对向设置的槽型光电传感机构；槽型光电传感机构对滚珠丝杆的伸缩调节状态进行实时监测。与现有的技术相比，本专利技术的有益效果是：1、本专利技术AGV叉货搬运机构较传统搬运AGV比整体尺寸大幅精简，能够差速驱动、原地转向，大幅度降低运行通道宽度，适用范围更广，提升空间利用率，降低成本；2、本专利技术AGV与传统手动托盘搬运车相比，无需人工操作，全自动运行；本专利技术AGV通过多路安全警示系统以及防撞边条，避免冲击撞击对AGV机构造成的损伤；本专利技术AGV机构为纯电动结构，布局简单、可靠；3、本专利技术中的上货叉受限后进行垂直升降，无水平位移，在已经托举货物后显得更加稳定；本专利技术中的货叉组合运行平滑，双侧支撑，稳定耐用；4、本专利技术AGV货叉底部采用四轮支撑，行走轮位于货叉下方，重载时确保能提供足够的下压力和轮面摩擦力，满载不打滑；通过四轮均安装在立板上，受力集中于立板，可相应减小货叉底托盘的厚度，以便降低上货叉最低高度，适应更多规格的货物、货架的支撑、搬运操作。附图说明图1为本专利技术AGV机构（部分内部部件）的结构示意图；图2为本专利技术AGV机构一侧端面的结构示意图；图3为本专利技术AGV机构的侧视结构示意图；图4为本专利技术AGV机构的俯视结构示意图；图5为本专利技术AGV机构的货叉（部分部件）的结构示意图；图6为本专利技术AGV机构的货叉（部分部件）的侧视结构示意图；图7为本专利技术AGV机构的货叉（部分部件）的俯视结构示意图；图8为图7中局部放大的结构示意图；图9为图7中A-A的局部剖面结构示意图；其中：1-AGV罩壳；2-内置电池；3-伺服驱动器；4-货叉底托盘；5-惯导传感器；6-相机装置；7-避障传感器；8-充电刷块；9-第一位置漫反射光电机构；10-上货叉；11-挡边胶条；12-万向轮；13-驱动轮；14-顶升机构；15-驱动机构；16-滑台组；17-抬升挡块；18-电机动力组；19-滚珠丝杆；20-斜推杆；21-边连杆；22-水平托杆；23-斜推连轴；24-限位组件；25-主动链轮；26-链条；27-惰轮槽；28-连接轴；29-调节座；30-张紧底座；31-调节螺栓；32-短轴套；33-轴承座；34-从动链轮；35-驱动轮；36-长轴套；37-驱动轴；38-驱动安装孔；39-立板。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。具体实施例一：本专利技术的AGV机构采用二维码+惯性或激光导航，配合调度指令系统进行AGV的流程控制，实现全自动运行；本专利技术中，AGV罩壳1前端设置避障传感器7和挡边胶条11，避障传感器7提供大视野防护，挡边胶条11可在避障错误时通过冲击变形使内部线路导通，控制AGV停车；AGV罩壳1后端设置两个不同监测方位的第一位置漫反射光电机构9，避免AGV行驶过度撞击货物造成损坏和偏移，提升安全性和准确性；AGV货叉末端设置两路漫反射光电，避免叉货时因跑偏撞击托盘；AGV内部设置惯导传感器5和相机装置6，惯导传感器5负责路线角度规划，相机装置6配合地面布置的二维码实现车位纠偏，实现高精度行驶；AGV货叉内部整合两路驱动机构和顶升机构14，完全利用货叉内部空间，降低整车尺寸；两路驱动机构为两路伺服驱动系统，进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种货叉搬运AGV，其特征在于：/n包括AGV罩壳（1）及AGV罩壳（1）内安装的元件；/n所述AGV罩壳（1）内安装有伺服驱动器（3）；/n所述AGV罩壳（1）的底侧连接/安装有一对货叉底托盘（4）；/n所述货叉底托盘（4）的上方活动安装有上货叉（10）；/n所述货叉底托盘（4）上设置有驱动轮（13）；/n所述货叉底托盘（4）的一端底侧安装有万向轮（12）；/n所述货叉底托盘（4）上侧面板上设有用于平行升降上货叉（10）的顶升机构（14）；/n所述货叉底托盘（4）上侧面板上设有张紧驱动机构（15）；/n所述货叉底托盘（4）上侧面板上设有滑台组（16）；/n所述货叉底托盘（4）上侧面板上设有用于上货叉（10）下降限位的抬升挡块（17）；/n每个货叉底托盘（4）上侧面板都安装有一对电机动力组（18）；/n所述货叉底托盘（4）上的其中一个电机动力组（18）的输出端连接有滚珠丝杆（19）；/n所述滚珠丝杆（19）的一端侧与滑台组（16）相连；/n所述滑台组（16）上通过转轴活动连接有一组斜推杆（20）；/n所述货叉底托盘（4）的上侧固定连接有一对立板（39）；/n每一个立板（39）的外侧通过转轴活动连接有边连杆（21）；/n两组边连杆（21）以及一组斜推杆（20）的上端通过转轴活动连接有一对水平托杆（22）；/n一对水平托杆（22）之间活动设置有若干等间隔分布的斜推连轴（23）；/n所述货叉底托盘（4）上侧面板连接有一对用于限位/支撑一对水平托杆（22）的立板（39）；/n所述货叉底托盘（4）上设置有与上货叉（10）一端侧垂直连接的限位组件（24）；/n所述货叉底托盘（4）上的其中另一个电机动力组（18）的输出轴杆上安装有主动链轮（25）；/n所述张紧驱动机构（15）上包括有张紧底座（30）；/n所述张紧底座（30）上设置调节座（29）；/n所述调节座（29）上通过连接轴（28）连接有设有惰轮槽（27）的惰轮机构；/n所述主动链轮（25）通过链条（26）与惰轮机构的惰轮槽（27）连接；/n所述惰轮机构的惰轮槽（27）上连接有用于驱动驱动轮（13）行走的链条（26）。/n...

【技术特征摘要】
1.一种货叉搬运AGV，其特征在于：
包括AGV罩壳（1）及AGV罩壳（1）内安装的元件；
所述AGV罩壳（1）内安装有伺服驱动器（3）；
所述AGV罩壳（1）的底侧连接/安装有一对货叉底托盘（4）；
所述货叉底托盘（4）的上方活动安装有上货叉（10）；
所述货叉底托盘（4）上设置有驱动轮（13）；
所述货叉底托盘（4）的一端底侧安装有万向轮（12）；
所述货叉底托盘（4）上侧面板上设有用于平行升降上货叉（10）的顶升机构（14）；
所述货叉底托盘（4）上侧面板上设有张紧驱动机构（15）；
所述货叉底托盘（4）上侧面板上设有滑台组（16）；
所述货叉底托盘（4）上侧面板上设有用于上货叉（10）下降限位的抬升挡块（17）；
每个货叉底托盘（4）上侧面板都安装有一对电机动力组（18）；
所述货叉底托盘（4）上的其中一个电机动力组（18）的输出端连接有滚珠丝杆（19）；
所述滚珠丝杆（19）的一端侧与滑台组（16）相连；
所述滑台组（16）上通过转轴活动连接有一组斜推杆（20）；
所述货叉底托盘（4）的上侧固定连接有一对立板（39）；
每一个立板（39）的外侧通过转轴活动连接有边连杆（21）；
两组边连杆（21）以及一组斜推杆（20）的上端通过转轴活动连接有一对水平托杆（22）；
一对水平托杆（22）之间活动设置有若干等间隔分布的斜推连轴（23）；
所述货叉底托盘（4）上侧面板连接有一对用于限位/支撑一对水平托杆（22）的立板（39）；
所述货叉底托盘（4）上设置有与上货叉（10）一端侧垂直连接的限位组件（24）；
所述货叉底托盘（4）上的其中另一个电机动力组（18）的输出轴杆上安装有主动链轮（25）；
所述张紧驱动机构（15）上包括有张紧底座（30）；
所述张紧底座（30）上设置调节座（29）；
所述调节座（29）上通过连接轴（28）连接有设有惰轮槽（27）的惰轮机构；
所述主动链轮（25）通过链条（26）与惰轮机构的惰轮槽（27）连接；
所述惰轮机构的惰轮槽（27）上连接有用于驱动驱动轮（13）行走的链条（26）。

【专利技术属性】
技术研发人员：季彩玲，项卫锋，丁明，
申请(专利权)人：安徽宇锋智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34