【技术实现步骤摘要】
一种基于GPI的同时估计车辆质心侧偏角和扰动的方法
本专利技术涉及车辆控制领域，具体地说是一种基于软件离线编程，构造观测器，实现对车辆控制系统中质心侧偏角和扰动的同时估计方法。
技术介绍
近年来，随着社会和经济的增长，人们生活水平有了极大提高，全球汽车保有量也不断上升。作为现代社会的一种重要交通工具，汽车的普及给人们的工作和生活带来了极大方便，但同时也引发了一些严重的社会问题，其中车辆的行驶安全问题已成为全球性的社会问题。由于汽车行驶工况的复杂性，为提高车辆行驶时的主动安全性能，一系列车辆主动安全控制系统，如防抱死制动系统、牵引力控制系统、车身电子稳定系统等应运而生。这些主动安全控制系统能有效提高车辆的操纵稳定性，避免交通事故的发生。然而，这些系统的实现均依赖于对车辆质心侧偏角的准确估计。另一方面，外部扰动也往往会影响车辆系统的稳定性。由于测量车辆质心侧偏角和外部扰动的传感器价格十分昂贵，且信号的可靠性问题也尚未完全解决，使得这些信息目前在实际车辆系统中很难直接通过传感器测量获得。因此，如何利用车辆现有的各种...
【技术保护点】
1.一种基于GPI的同时估计车辆质心侧偏角和扰动的方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、建立包含扰动的二自由度车辆系统动力学模型；/n步骤2、利用步骤1中的车辆动力学模型构建模型中关于集总扰动d
【技术特征摘要】
1.一种基于GPI的同时估计车辆质心侧偏角和扰动的方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、建立包含扰动的二自由度车辆系统动力学模型；
步骤2、利用步骤1中的车辆动力学模型构建模型中关于集总扰动d1、d2和质心侧偏角β的观测器，实现对车辆质心侧偏角β和集总扰动d1、d2的同时观测；
步骤3、将步骤1检测的车辆状态信息传递到步骤2设计的观测器，同时运算估计得出质心侧偏角和扰动。
2.按照权利要求1所述的一种基于GPI的同时估计车辆质心侧偏角和扰动的方法，其特征在于，步骤1中所述的二自由度车辆系统动力学模型如下：
其中，d1，d2为建模误差及集总扰动，m为汽车质量，Kf为前轴侧偏刚度，Kr为后轴轮侧偏刚度，Iz为整车绕z轴的转动惯量，x表示纵向运动，y表示横向运动，a为车辆前轴到质心的距离，b为车辆后轴到质心的距离，vx为纵向速度，vy为横向速度，γ为车辆的横摆角速度，β为质心侧偏角，ay为车辆的侧向加速度，δf为车辆的前轮转角，f1、f2为中间变量。
3.根据权利要求2所述的一种基于GPI的同时估计车辆质心侧偏角和扰动的方法，其特征在于，步骤1中所建立二自由度车辆动力学模型需要对侧向加速度ay求导，实现了将d1，d2整合到同一控制通道中。
4.根据权利要求2所述的一种基于GPI的同时估计车辆质心侧偏角和扰动的方法，其特征在于，步骤2中，构建估计d1的观测器为：
其中分别是γ，β、d1的估计值，为A11γ+A12β+d1的估计值，为(A11γ+A12β+d1)′的估计值，k1、k2、k3是待设计的观测器参数；
构建车辆质心侧偏角β和集总扰动d2的观测器为：
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