并联驱动下肢康复训练机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种并联驱动下肢康复训练机器人，包括靠垫组件、连接于靠垫组件上的一对下肢托架组件以及连接于靠垫组件和下肢托架组件上的变形组件，所述变形组件包括升降组件、靠垫驱动组件以及下肢托架驱动组件；本发明专利技术的机器人具有躺卧和站立两种训练模式，能适用于患者康复初期在躺卧状态下的下肢康复训练，也能适用于患者恢复部分腿部功能的康复中后期在站立状态下的康复训练，适用于患者整个康复训练周期内，可综合辅助患者康复，同时通过变形组件的驱动形变利于辅助患者在躺卧和站立姿态的切换以及其靠垫组件的角度调节，利于患者在康复训练过程中背部姿态的调整，提高患者使用舒适度。

【技术实现步骤摘要】
并联驱动下肢康复训练机器人
本专利技术涉及一种下肢康复训练
，具体涉及一种并联驱动下肢康复训练机器人。
技术介绍
脑卒中是导致残疾的主要原因之一。随着医疗护理及医疗技术的提高，脑卒中后患者的存活率越来越高，而这同时提高了脑卒中的致残率。其中，肢体运动功能障碍增加了脑卒中后患者及家庭的沉重负担，严重影响患者的日常生活。因此，如何有效提高脑卒中后患者步行能力及日常生活活动能力，成为脑卒中康复研究的主要目标。基于神经康复理论，脑卒中后患者可以通过专业康复训练来恢复肢体功能；故需要一种下肢康复训练设备应用于下肢运动功能障碍者；该设备主要针对下肢有运动功能障碍的患者，主要作用是帮助有下肢运动功能障碍的患者完成各种运动功能康复训练过程，目前还未有辅助相关患者进行康复训练的设备。因此，基于以上问题，需要一种并联驱动下肢康复训练机器人，该机器人可适应于患者的躺卧以及站立模式的康复训练，可综合性帮助患者进行康复训练。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种并联驱动下肢康复训练机器人，该机器人可适应于患者的躺卧以及站立模式的康复训练，可综合性帮助患者进行康复训练。本专利技术的并联驱动下肢康复训练机器人，包括靠垫组件、连接于靠垫组件上用于分别固定患者腿部的一对下肢托架组件以及连接于靠垫组件和下肢托架组件上用于改变二者姿态以形成躺卧状态和站立状态的变形组件，所述变形组件包括升降组件、靠垫驱动组件以及下肢托架驱动组件，所述升降组件连接于靠垫组件下方，靠垫组件以可纵向摆动的方式安装于升降组件上，靠垫驱动组件连接于升降组件上用于驱动靠垫组件转动，所述下肢托架驱动组件连接于下肢托架上用于驱动下肢托架组件运动从而带动患者腿部运动。进一步，所述变形组件还包括并联平台组件，所述并联平台组件包括与升降组件并联连接实现联动升降的并联支架以及连接于并联支架上的支撑平台，所述下肢托架驱动组件固定于支撑平台上，下肢托架驱动组件输出端与下肢托架组件可拆卸连接。进一步，所述下肢托架组件包括大腿支撑杆、与大腿支撑杆底端转动配合的小腿支撑杆、转动配合于小腿支撑杆底端的足部支撑托架以及连接于大腿支撑杆和小腿支撑杆上的绑缚件，所述大腿支撑杆顶部通过髋关节与靠垫组件连接。进一步，所述靠垫组件包括靠垫、连接于靠垫横向两侧的扶手以及固定于靠垫上的头枕。进一步，所述升降组件包括底部横架、顶部横架、连接于底部横架以及顶部横架之间横向排列设置的至少两个剪刀式升降结构，所述剪刀式升降结构包括相互交叉且中部转动配合的两个升降杆、纵向转动配合于底部横架上的升降螺杆以及与升降螺杆螺纹连接的升降滑块，两个升降杆的顶部与顶部横架转动配合，其中一个升降杆的底部与底部横架转动配合，另一个升降杆的底部与升降滑块转动配合，所述靠垫以可纵向摆动的方式与顶部横架转动配合。进一步，靠垫驱动组件包括横向连接于顶部横架并与顶部横架纵向转动配合的安装架、连接于安装架上的靠垫驱动杆以及安装于安装架上用于驱动靠垫驱动杆轴向运动的靠垫驱动件，所述靠垫驱动杆头部转动配合连接于靠垫上。进一步，所述下肢托架驱动组件包括至少两个驱动杆组件，所述驱动杆组件包括以可水平转动的方式连接于支撑平台上的底座以及伸缩驱动组件，所述伸缩驱动组件以可垂直于水平面摆动的方式与底座转动配合，所述驱动组件的输出端通过球面副连接于上平台，所述上平台与下肢托架组件可拆卸连接。进一步，所述髋关节包括以可纵向转动的方式与靠垫组件连接的转动板、与转动板偏心转动配合的髋关节支架以及与髋关节支架通过球面副配合的拖杆，所述大腿支撑杆端部与拖杆转动配合。进一步，所述底部横架上安装有履带组件，所述履带组件用于在站立状态时支撑患者以实现患者的行走康复训练。进一步，所述并联支架包括连接于升降组件底部与支撑平台之间的若干根平行的并联摆杆以及连接于其中一个并联摆杆与靠垫组件之间的连动杆，所述并联摆杆两端分别与升降组件底部以及支撑平台转动配合，所述连动杆两端分别与其中一个并联摆杆以及靠垫组件转动配合。本专利技术的有益效果：本专利技术的机器人具有躺卧和站立两种训练模式，能适用于患者康复初期在躺卧状态下的下肢康复训练，也能适用于患者恢复部分腿部功能的康复中后期在站立状态下的康复训练，可用于患者整个康复周期内的康复训练，综合辅助患者康复，同时通过变形组件的驱动形变利于辅助患者在躺卧和站立姿态的切换，靠垫组件的角度调节利于调节患者的背部姿态，以调节躺卧或者站立时对背部的支撑，利于患者在康复训练过程中背部姿态的调整，改善由于同一姿态长时间保持造成的疲劳，提高患者使用舒适度。本专利技术的变形组件可实现靠垫的变形进行改变整个机器人的姿态，其中升降组件可带动靠垫组件升降进而调节靠垫组件的高度以适配站立和躺卧时患者的背部高度，同时靠垫驱动组件可驱动靠垫组件转动以在躺卧状态时保持水平、在站立状态时保持竖直、或者呈倾斜状态以调整患者的躺姿，通过调节靠垫组件可适配患者站立和躺卧时的背部姿态。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步描述。图1为本专利技术躺卧状态结构示意图；图2为躺卧状态的侧视结构示意图；图3为本专利技术站立状态结构示意图；图4为站立状态侧视结构示意图；图5为髋关节结构示意图；图6为靠垫驱动组件结构示意图；图7为局部结构示意图；图8为升降滑块结构示意图；具体实施方式图1为本专利技术躺卧状态结构示意图；图2为躺卧状态的侧视结构示意图；图3为本专利技术站立状态结构示意图；图4为站立状态侧视结构示意图；图5为髋关节结构示意图；图6为靠垫驱动组件结构示意图；图7为局部结构示意图；图8为升降滑块结构示意图；如图所示：本实施例提供了一种并联驱动下肢康复训练机器人，包括靠垫组件10、连接于靠垫组件上用于分别固定患者腿部的一对下肢托架组件20以及连接于靠垫组件和下肢托架组件上用于改变二者姿态以形成躺卧状态和站立状态的变形组件，所述变形组件包括升降组件30、靠垫驱动组件40以及下肢托架驱动组件50，所述升降组件30连接于靠垫组件10下方，靠垫组件10以可纵向摆动的方式安装于升降组件30上，靠垫驱动组件40连接于升降组件上用于驱动靠垫组件转动，所述下肢托架驱动组件50连接于下肢托架上用于驱动下肢托架组件20运动从而带动患者腿部运动。纵向为长度方向，横向对应于宽度方向，患者躺于训练机器人上时，纵向对应于患者的身高方向，横向对应于患者的宽度方向，前侧为患者躺于机器人上时，机器人纵向靠近患者头部一侧；纵向摆动含义为以横向轴线为中心轴摆动，即在纵向方向所在平面内摆动，横向转动含义为以纵向轴线为中心轴转动，即在横向方向所在平面内转动；结合图1和图3所示，靠垫组件用于支撑患者，在躺卧状态时，患者躺在靠垫组件上，在站立状态时，患者背靠在靠垫组件上，通过靠垫组件为患者提高良好的支撑。下肢托架组件连接于靠垫组件底部用于固定患者腿部，在躺卧状态时，下肢托架组件近似水平，并通过下肢托架驱动组件驱动下肢托架运动，可使得下肢托架摆动、扭动或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种并联驱动下肢康复训练机器人，其特征在于：包括靠垫组件、连接于靠垫组件上用于分别固定患者腿部的一对下肢托架组件以及连接于靠垫组件和下肢托架组件上用于改变二者姿态以形成躺卧状态和站立状态的变形组件，所述变形组件包括升降组件、靠垫驱动组件以及下肢托架驱动组件，所述升降组件连接于靠垫组件下方，靠垫组件以可纵向摆动的方式安装于升降组件上，靠垫驱动组件连接于升降组件上用于驱动靠垫组件转动，所述下肢托架驱动组件连接于下肢托架上用于驱动下肢托架组件运动从而带动患者腿部运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种并联驱动下肢康复训练机器人，其特征在于：包括靠垫组件、连接于靠垫组件上用于分别固定患者腿部的一对下肢托架组件以及连接于靠垫组件和下肢托架组件上用于改变二者姿态以形成躺卧状态和站立状态的变形组件，所述变形组件包括升降组件、靠垫驱动组件以及下肢托架驱动组件，所述升降组件连接于靠垫组件下方，靠垫组件以可纵向摆动的方式安装于升降组件上，靠垫驱动组件连接于升降组件上用于驱动靠垫组件转动，所述下肢托架驱动组件连接于下肢托架上用于驱动下肢托架组件运动从而带动患者腿部运动。


2.根据权利要求1所述的并联驱动下肢康复训练机器人，其特征在于：所述变形组件还包括并联平台组件，所述并联平台组件包括与升降组件并联连接实现联动升降的并联支架以及连接于并联支架上的支撑平台，所述下肢托架驱动组件固定于支撑平台上，下肢托架驱动组件输出端与下肢托架组件可拆卸连接。


3.根据权利要求1所述的并联驱动下肢康复训练机器人，其特征在于：所述下肢托架组件包括大腿支撑杆、与大腿支撑杆底端转动配合的小腿支撑杆、转动配合于小腿支撑杆底端的足部支撑托架以及连接于大腿支撑杆和小腿支撑杆上的绑缚件，所述大腿支撑杆顶部通过髋关节与靠垫组件连接。


4.根据权利要求3所述的并联驱动下肢康复训练机器人，其特征在于：所述靠垫组件包括靠垫、连接于靠垫横向两侧的扶手以及固定于靠垫上的头枕。


5.根据权利要求4所述的并联驱动下肢康复训练机器人，其特征在于：所述升降组件包括底部横架、顶部横架、连接于底部横架以及顶部横架之间横向排列设置的至少两个剪刀式升降结构，所述剪刀式升降结构包括相互交叉且中部转动配合的两个升降杆、纵向转动配合于底部横架上的升降螺杆以及与升降螺杆螺纹连接的升降滑块，两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋海义，车林仙，游青山，
申请(专利权)人：重庆工程职业技术学院，
类型：发明
国别省市：重庆;50