一种搬运系统及其搬运机器人技术方案

本实用新型专利技术涉及仓储物流技术领域，公开了一种搬运系统及其搬运机器人，其中所述搬运机器人包括：立式框架，所述立式框架安装有循环驱动机构；存储托架，所述存储托架用于放置货物，所述存储托架安装于所述立式框架，并且所述存储托架与所述循环驱动机构相连，所述循环驱动机构用于驱动所述存储托架相对于所述立式框架循环升降；及搬运装置，安装于所述立式框架，所述搬运装置用于将货物搬运至所述存储托架，或者将货物从所述存储托架上搬运出。通过所述存储托架相对于所述立式框架循环升降，工作人员可从低处搬运货物，提高了工作效率的同时，保障了工作人员的安全。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运系统及其搬运机器人
本技术涉及仓储物流
，尤其涉及一种搬运系统及其搬运机器人。
技术介绍
当前仓储物流机器人的取货方式多样化，其中带有存货位的机器人，一次可以搬运多个货箱，效率较AGV高。但由于现在该类型机器人存货位固定，如果想要达到人直接在机器人身上取货的话，对于高处的货物很难拿到，人需要登上梯子或者其他辅助平台增高，给操作人员增加了危险性，同时操作人员效率低下。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术实施例提供一种搬运系统及其搬运机器人，以使工作人员可从低处搬运货物。为了解决上述技术问题，本技术实施例提供以下技术方案：一方面，提供一种搬运机器人，包括：立式框架，所述立式框架安装有循环驱动机构；存储托架，所述存储托架用于放置货物，所述存储托架安装于所述立式框架，并且所述存储托架与所述循环驱动机构相连，所述循环驱动机构用于驱动所述存储托架相对于所述立式框架循环升降；及搬运装置，安装于所述立式框架，所述搬运装置用于将货物搬运至所述存储托架，或者将货物从所述存储托架上搬运出。在一些实施例中，所述搬运机器人还包括可移动的底盘；所述底盘承载所述立式框架。在一些实施例中，所述底盘安装有两个主动轮；两个所述主动轮分别由两个轮驱电机驱动。在一些实施例中，所述搬运装置与所述循环驱动机构相连；所述循环驱动机构用于驱动所述搬运装置和所述存储托架一并相对于所述立式框架循环升降。在一些实施例中，所述循环驱动机构包括循环驱动电机，所述循环驱动机构仅由一个循环驱动电机提供动力。在一些实施例中，所述循环驱动机构还包括转轮和牵引索；所述转轮皆安装于所述内框架，所述转轮可相对于所述内框架转动；所述牵引索套设至少两个所述转轮，任意一个所述转轮转动时皆通过啮合或者摩擦的方式带动所述牵引索循环运动，以带动所述存储托架和搬运装置循环升降；所述循环驱动电机提供动力以驱动至少两个所述转轮中的一个转动。在一些实施例中，所述循环驱动电机可正转或反转。在一些实施例中，所述立式框架包括内框架和所述循环驱动机构；所述循环驱动机构用于驱动所述存储托架和所述搬运装置一同相对于所述内框架循环升降；所述循环驱动机构包括至少两个循环驱动电机，所述循环驱动机构由所述至少两个所述循环驱动电机中的一个提供动力以驱动所述搬运装置，所述循环驱动机构由所述至少两个所述循环驱动电机中剩余的提供动力以驱动所述存储托架。在一些实施例中，所述立式框架还包括导向轨道和导向装置；所述导向装置与所述循环驱动机构相连，所述循环驱动机构用于驱动所述导向装置循环升降；所述导向装置的数量为至少两个，至少两个所述导向装置中的一个用于连接所述搬运装置，至少两个所述导向装置中剩余的用于连接所述存储托架；所述导向轨道设于所述立式框架内，所述导向装置与所述导向轨道相接触，以使得所述搬运装置和存储托架在循环升降的过程中保持水平。在一些实施例中，所述搬运装置用于在一个与其位于同一高度的货架或者存储托架上搬运货物；在所述存储托架循环升降的过程中，所述存储托架可与所述搬运装置位于同一高度。在一些实施例中，所述搬运装置包括货叉托架和货叉；所述货叉托架安装于所述立式框架；所述货叉用于在一个与其相对准的货架或者存储托架上搬运货物，所述货叉安装于所述货叉托架；所述货叉可绕竖直方向相对于所述货叉托架转动，以使得所述货叉对准一个与所述搬运装置位于同一高度的货架或者所述存储托架。在一些实施例中，所述搬运装置还包括旋转驱动机构；所述旋转驱动机构包括带轮传动模块和旋转驱动电机，所述旋转驱动电机通过所述带轮传动模块带所述货叉相对于所述货叉托架转动。在一些实施例中，所述货叉和存储托架皆位于所述立式框架沿水平纵向的同一侧；所述货叉在沿水平横向上与所述立式框架相分隔。在一些实施例中，所述货叉托架的一端连接于所述立式框架，所述货叉托架的另一端沿水平横向延伸并突出所述立式框架，所述货叉安装于所述货叉托架的另一端。在一些实施例中，所述货叉可相对于所述货叉托架沿水平横向移动，以使得所述货叉在水平横向上与所述立式框架相分隔。在一些实施例中，所述货叉托架包括托架主体，支承件以及横向驱动机构；所述横向驱动机构包括丝杆，导块以及横向驱动电机；所述丝杆安装于所述托架主体，所述丝杆可绕水平横向相对于所述托架主体转动；所述横向驱动电机用于驱动所述丝杆转动；所述导块固定安装于所述支承件，并且与所述丝杆相螺接，所述丝杆转动时带动所述导块沿水平横向移动；所述货叉安装于所述支承件。在一些实施例中，所述货叉包括暂存托板，伸缩臂，固定推杆以及活动推杆；所述暂存托板安装于所述货叉托架，所述暂存托架可绕竖直方向相对于所述货叉托架转动，所述暂存托板用于暂存货物；所述伸缩臂安装于所述暂存托板，所述伸缩臂可相对于所述暂存托板前伸；所述固定推杆和所述活动推杆皆安装于所述伸缩臂，所述活动推杆可收入所述伸缩臂；所述活动推杆位于所述固定推杆的前方，所述固定推杆与所述活动推杆之间可容纳货物；当所述伸缩臂前伸时，所述固定推杆用于将货物从所述暂存托板上推出；当所述伸缩臂缩回时，所述活动推杆用于将货物拉至所述暂存托板上。在一些实施例中，所述立式框架与所述搬运装置可拆卸地连接。在一些实施例中，所述存储托架包括多个水平且相间隔的承托柱，所述存储托架的多个承托柱共同用于放置货物。另一方面，提供一种搬运系统，包括如上所述的搬运机器人以及传送机构；所述传送机构用于将货物转移至所述存储托架上，或者用于将所述存储托架上的货物转移出。在一些实施例中，所述存储托架包括多个相间隔的承托柱，所述存储托架的多个承托柱共同用于放置货物；所述传送机构包括多个水平且相间隔的辊子；所述存储托架循环升降时，所述存储托架的多个承托柱可穿过所述多个辊子之间的间隙。与现有技术相比较，在本技术实施例的搬运系统及其搬运机器人中，通过所述存储托架相对于所述立式框架循环升降，工作人员可从低处搬运货物，提高了工作效率的同时，保障了工作人员的安全。。【附图说明】一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1为本技术第一实施例提供的一种搬运机器人和货架的立体图；图2为图1所示的搬运机器人的立体图；图3为图2所示的搬运机器人的另一个角度的立体图；图4为图2所示的搬运机器人的立式框架内部的立体图；图5为图2所示的搬运机器人的导向装置和存储托架的分解图；图6为图2所示的搬运机器人的主视图；图7为图2所示的搬运机器人的搬运装置的立体图；图8为图7所示的搬运装置在另一个角度的立体图；图9为图8所示的搬运装置在另一种状态的立体图；图10为本技术第二实施例提供的搬运机器人的立体图；图11为图10所示的搬运机器人的主视本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：/n立式框架，所述立式框架安装有循环驱动机构；/n存储托架，所述存储托架用于放置货物，所述存储托架安装于所述立式框架，并且所述存储托架与所述循环驱动机构相连，所述循环驱动机构用于驱动所述存储托架相对于所述立式框架循环升降；及/n搬运装置，安装于所述立式框架，所述搬运装置用于将货物搬运至所述存储托架，或者将货物从所述存储托架上搬运出。/n

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：
立式框架，所述立式框架安装有循环驱动机构；
存储托架，所述存储托架用于放置货物，所述存储托架安装于所述立式框架，并且所述存储托架与所述循环驱动机构相连，所述循环驱动机构用于驱动所述存储托架相对于所述立式框架循环升降；及
搬运装置，安装于所述立式框架，所述搬运装置用于将货物搬运至所述存储托架，或者将货物从所述存储托架上搬运出。


2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括可移动的底盘；
所述底盘承载所述立式框架。


3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述底盘安装有两个主动轮；
两个所述主动轮分别由两个轮驱电机驱动。


4.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运装置与所述循环驱动机构相连；
所述循环驱动机构用于驱动所述搬运装置和所述存储托架一并相对于所述立式框架循环升降。


5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述循环驱动机构包括循环驱动电机，所述循环驱动机构仅由一个循环驱动电机提供动力。


6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述循环驱动机构还包括转轮和牵引索；
所述转轮皆安装于所述内框架，所述转轮可相对于所述内框架转动；
所述牵引索套设至少两个所述转轮，任意一个所述转轮转动时皆通过啮合或者摩擦的方式带动所述牵引索循环运动，以带动所述存储托架和搬运装置循环升降；
所述循环驱动电机提供动力以驱动至少两个所述转轮中的一个转动。


7.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述循环驱动电机可正转或反转。


8.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述立式框架包括内框架和所述循环驱动机构；
所述循环驱动机构用于驱动所述存储托架和所述搬运装置一同相对于所述内框架循环升降；
所述循环驱动机构包括至少两个循环驱动电机，所述循环驱动机构由所述至少两个所述循环驱动电机中的一个提供动力以驱动所述搬运装置，所述循环驱动机构由所述至少两个所述循环驱动电机中剩余的提供动力以驱动所述存储托架。


9.根据权利要求1至8任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述立式框架还包括导向轨道和导向装置；
所述导向装置与所述循环驱动机构相连，所述循环驱动机构用于驱动所述导向装置循环升降；
所述导向装置的数量为至少两个，至少两个所述导向装置中的一个用于连接所述搬运装置，至少两个所述导向装置中剩余的用于连接所述存储托架；
所述导向轨道设于所述立式框架内，所述导向装置与所述导向轨道相接触，以使得所述搬运装置和存储托架在循环升降的过程中保持水平。


10.根据权利要求1至8任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运装置用于在一个与其位于同一高度的货架或者存储托架上搬运货物；
在所述存储托架循环升降的过程中，所述存储托架可与所述搬运装置位于同一高度。


11.根据权利要求1至8任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运装置包括货叉托架和货叉；
所述货叉托架安装于所述立式框架；
所述货叉用于在一个与其相...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈叶广，孔哲，詹庆鑫，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44