一种自动插片设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动插片设备，包括机架、输送装置、料架移栽装置、检测装置、不合格品下料装置和六自由度机器人，通过设置输送装置能够实现物料的输送与定位，通过设置料架移栽装置能够实现料架的插片及空料架与满料盘的切换；通过设置检测装置能够实现物料的崩边检测及插片检测；通过设置不合格品下料装置能够实现不合格的物料的放置；通过设置六自由度机器人能够实现合格品插片及不合格品放置。整个自动插片设备不仅集成化程度高、自动化程度高，且检测效率高，所需的操作人员少，操作人员的工作量少。

【技术实现步骤摘要】
一种自动插片设备
本技术属于机械装置
，特别是涉及一种自动插片设备。
技术介绍
在玻璃片生产过程中，清洗好的玻璃需要插片进入料架，以运输至下一工序。现有的玻璃插片一般由人工来完成，工人劳动强度大，且容易损坏玻璃，插片质量低，工作效率低。因此亟需一种能够自动插片的设备。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术提供一种自动插片设备，能够实现自动插片，工作效率高，降低劳动强度。一种自动插片设备，包括机架，还包括：输送装置，包括输送机构和物料定位机构；所述输送机构用于输送物料，所述物料定位机构用于将所述物料进行左右方向的定位；料架移栽装置，设于所述输送装置的两侧，能够放置待插片的料架，且切换空的所述料架与插满的所述料架；检测装置，用于对所述输送装置上的所述物料进行崩边检测，且对所述料架进行插片检测；不合格品下料装置，用于放置不合格的所述物料；六自由度机器人，设于所述输送装置传输方向的下游处，能够根据所述检测装置的检测结果将所述物料抓取至所述料架移栽装置或者所述不合格品下料装置。以上技术方案优选的，所述输送机构包括从上游至下游连接的接驳上游段和接驳下游段，所述接驳上游段和所述接驳下游段均设有第一动力组件、第一传动组件和第一输送组件，所述第一传动组件用于将所述第一动力组件的转动转换为所述第一输送组件的移动，所述物料定位机构包括第二动力组件、第二传动组件和定位组件，所述第二传动组件用于将所述第二动力组件的转动转换为所述定位组件的左右移动，所述定位组件设于所述第一输送组件的左右两侧。以上技术方案优选的，所述接驳上游段的两端分别设有第一感应组件和第二感应组件，所述接驳下游段的两端分别设有第三感应组件和第四感应组件。以上技术方案优选的，所述料架移栽装置包括第一平移机构，所述第一平移机构上依次设有第一换料架工位、插片工位和第二换料架工位，所述第一平移机构包括第三动力组件、第三传动组件和支撑板，所述第三传动组件用于将所述第三动力组件的转动转换为所述支撑板的移动，所述支撑板上对应所述第一换料架工位、插片工位和第二换料架工位中任意两个相邻的工位设有第一放置部和第二放置部，用于放置所述料架。以上技术方案优选的，所述料架移栽装置还包括两组料架定位机构，所述料架定位机构分别设于所述第一放置部和第二放置部，所述料架定位机构包括第一固定板、第二固定板、第一定位气缸和第二定位气缸，所述第一固定板和所述第二固定板均竖直的固定在所述支撑板上，且所述第二固定板与所述第一固定板垂直，所述第一固定板用于限制所述料架的一个侧面移动，所述第二固定板用于限制所述料架的另一个相邻的侧面移动，所述第一定位气缸设于所述支撑板上，且相对于所述第一固定板设置，所述第二定位气缸设于所述支撑板上，且相对于所述第二固定板设置。以上技术方案优选的，所述检测装置包括移动机构和检测机构，所述移动机构设于所述输送装置的一侧，所述移动机构用于带动所述检测机构在平面内移动，所述检测机构包括第一相机和第二相机，所述第一相机和所述第二相机并排的设于所述移动机构的移动端。以上技术方案优选的，所述不合格品下料装置包括第二平移机构，所述第二平移机构的传输方向的上游设有放料盘工位，所述第二平移机构的下游设有取料盘工位，所述第二平移机构的中部设有不合格品收料工位，所述放料盘工位和所述取料盘工位均设有顶升机构和吸盘，所述吸盘设于所述顶升机构的移动端，所述吸盘用于固定放置的料盘。以上技术方案优选的，所述放料盘工位和所述取料盘工位沿所述料盘的两边均设有导向杆。本技术具有的优点和积极效果是：本技术提供了一种自动插片设备，包括机架、输送装置、料架移栽装置、检测装置、不合格品下料装置和六自由度机器人，通过设置输送装置能够实现物料的输送与定位，通过设置料架移栽装置能够实现料架的插片及空料架与满料盘的切换；通过设置检测装置能够实现物料的崩边检测及插片检测；通过设置不合格品下料装置能够实现不合格的物料的放置；通过设置六自由度机器人能够实现合格品插片及不合格品放置。整个自动插片设备不仅集成化程度高、自动化程度高，且检测效率高，所需的操作人员少，操作人员的工作量少。附图说明图1是本技术一实施例所提供的自动插片设备的主视图；图2是本技术一实施例所提供的自动插片设备的俯视图；图3是本技术一实施例所提供的自动插片设备的结构示意图；图4是本技术一实施例所提供的输送装置的结构示意图；图5是本技术一实施例所提供的物料定位机构的结构示意图；图6是本技术一实施例所提供的六自由度机器人的结构示意图；图7是本技术一实施例所提供的吸盘的结构示意图；图8是本技术一实施例所提供的料架移栽装置的结构示意图；图9是本技术一实施例所提供的检测装置的结构示意图；图10是本技术一实施例所提供的不合格品下料装置的结构示意图；图11是本技术一实施例所提供的顶升机构的结构示意图。其中：1、机架；11、第一机架；12、第二机架；13、第三机架；14、第四机架；15、第五机架；16、第六机架；2、输送装置；21、输送机构；22、物料定位机构；211、接驳上游段；212、接驳下游段；213、滚轮轴；214、滚轮；221、电机；222、连接板；223、同步带；224、挡板；225、挡柱；2111、第一感应组件；2112、第二感应组件；2121、第三感应组件；2122、第四感应组件；3、料架移栽装置；31、第一平移机构；32、料架定位机构；311、第一换料架工位；312、插片工位；313、第二换料架工位；314、支撑板；321、第一固定板；322、第二固定板；323、第一定位气缸；324、第二定位气缸；4、检测装置；41、左右平移机构；42、前后平移机构；43、第一相机；44、第二相机；5、不合格品下料装置；51、第二平移机构；52、放料盘工位；53、取料盘工位；54、不合格品收料工位；55、顶升机构；56、吸盘；57、导向杆；6、六自由度机器人；61、吸盘；7、料架。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动插片设备，包括机架，其特征在于，还包括：/n输送装置，包括输送机构和物料定位机构；所述输送机构用于输送物料，所述物料定位机构用于将所述物料进行左右方向的定位；/n料架移栽装置，设于所述输送装置的两侧，能够放置待插片的料架，且切换空的所述料架与插满的所述料架；/n检测装置，用于对所述输送装置上的所述物料进行崩边检测，且对所述料架进行插片检测；/n不合格品下料装置，用于放置不合格的所述物料；/n六自由度机器人，设于所述输送装置传输方向的下游处，能够根据所述检测装置的检测结果将所述物料抓取至所述料架移栽装置或者所述不合格品下料装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动插片设备，包括机架，其特征在于，还包括：
输送装置，包括输送机构和物料定位机构；所述输送机构用于输送物料，所述物料定位机构用于将所述物料进行左右方向的定位；
料架移栽装置，设于所述输送装置的两侧，能够放置待插片的料架，且切换空的所述料架与插满的所述料架；
检测装置，用于对所述输送装置上的所述物料进行崩边检测，且对所述料架进行插片检测；
不合格品下料装置，用于放置不合格的所述物料；
六自由度机器人，设于所述输送装置传输方向的下游处，能够根据所述检测装置的检测结果将所述物料抓取至所述料架移栽装置或者所述不合格品下料装置。


2.根据权利要求1所述的自动插片设备，其特征在于：所述输送机构包括从上游至下游连接的接驳上游段和接驳下游段，所述接驳上游段和所述接驳下游段均设有第一动力组件、第一传动组件和第一输送组件，所述第一传动组件用于将所述第一动力组件的转动转换为所述第一输送组件的移动，所述物料定位机构包括第二动力组件、第二传动组件和定位组件，所述第二传动组件用于将所述第二动力组件的转动转换为所述定位组件的左右移动，所述定位组件设于所述第一输送组件的左右两侧。


3.根据权利要求2所述的自动插片设备，其特征在于：所述接驳上游段的两端分别设有第一感应组件和第二感应组件，所述接驳下游段的两端分别设有第三感应组件和第四感应组件。


4.根据权利要求1所述的自动插片设备，其特征在于：所述料架移栽装置包括第一平移机构，所述第一平移机构上依次设有第一换料架工位、插片工位和第二换料架工位，所述第一平移机构包括第三动力组件、第三传动组件和支撑板，所述第三传动组件用于将所述第三动力组件的转...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚玥，
申请(专利权)人：天津中晟达科技有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12