伪距粗差的探测方法、装置及可读存储介质制造方法及图纸

本公开涉及粗差探测的技术领域，公开了一种伪距粗差的探测方法，包括以下步骤：获取前一历元k0的定位数据O

【技术实现步骤摘要】
伪距粗差的探测方法、装置及可读存储介质
本公开涉及粗差探测的
，特别涉及伪距粗差探测技术。
技术介绍
在GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统)定位解算过程中经常会不可避免地受到各种误差的影响，这些误差分为系统误差、偶然误差和粗差。对于偶然误差，可以通过大量的重复观测来进行削弱和消除其影响；对于系统误差，有些误差可以通过现有的模型加以修正，如对流层延迟误差、电离层延迟误差等，有的误差可以通过参数进行估计，如接收机钟差等；但是对于粗差，特别是伪距粗差及载波相位的周跳等则不能通过上述方法进行改正或估计，需要进行探测确认然后进行剔除或相应的处理才能进行定位解算最后得到相对精准的定位结果。传统的伪距粗差探测方法主要有距离比较法、最小二乘残差法、奇偶矢量法和最大间隔法等方法，但是这些方法都是针对单个粗差的探测效果较为明显，对于含有多个粗差的观测值并不理想甚至不可用，因为多个粗差经过平差处理之后误差出现了相互转移，残差之间具有相关性，可区分性也会大大减弱，影响探测的准确性。
技术实现思路
为解决前述的至少一个技术问题，本公开在一个方面提出了一种伪距粗差的探测方法，其技术方案如下：伪距粗差的探测方法，包括以下步骤：获取前一历元k0的定位数据Ok0及后一历元k1的观测数据Ok1；确定卫星i作为参考星，确定卫星j作为非参考星；根据所述定位数据Ok0及所述观测数据Ok1，进行卫星i、卫星j的星间求差处理以及历元k0、历元k1的历元间求差处理，得到检验量F；通过假设检验方法判断检验量F是否通过假设检验；当不通过假设检验时，进行粗差标记。优选地，根据所述定位数据Ok0得到历元k0下，卫星i及卫星j对应的伪距观测值及卫地距计算值根据所述观测数据Ok1得到历元k1下，卫星i及卫星j对应的伪距观测值及卫地距计算值根据第一关系计算得到检验量F；所述第一关系包括第一公式：所述第一关系还包括：dP与检验量F存在特定映射关系；上式中，dP表示双差处理后的位置偏差量。优选地，所述假设检验方法包括判断检验量F是否服从高斯分布F～N(0,σF),若服从，则确认检验量F通过假设检验，其中，σF表示检验量F的计算标准差，被根据第二关系而获得，所述第二关系包括第二公式：其中，σdP表示所述位置偏差量dP的计算标准差，分别表示的计算方差，表示伪距观测值的观测方差。优选地，分别根据以下第三公式获得其中，表示或分别表示卫星S的X、Y、Z三个方向的位置坐标的方差；分别表示接收机r的X、Y、Z三个方向的位置坐标的方差；l、m、n分别表示对应于X、Y、Z三个方向的方向余弦。优选地，将定位数据Ok0中接收机r的位置坐标，代替历元k1下接收机r的位置坐标，通过所述第三公式计算获得优选地，所述假设检验方法包括根据第三关系判断检验量F是否服从高斯分布F～N(0,σF)；所述第三关系包括第四公式以及第五公式；所述第四公式为H0:w＝F:N(0,σF)；所述第五公式为其中，H0表示零假设，w表示零假设对应的检验标准，表示置信概率，α表示显著性水平。优选地，α＝0.05。优选地，选择不同的非参考星j，得到对应的不同的检验量F；通过假设检验方法逐一判断所述检验量F是否通过假设检验；当某检验量F不通过假设检验时，将相应的非参考星j所对应伪距观测数据进行粗差标记。在其他一些方面，本公开还提出了一种伪距粗差的探测装置，包括：存储模块，用于存储前一历元k0的定位数据Ok0及后一历元k1的观测数据Ok1；检验对象确定模块，用于从所述存储模块提取定位数据Ok0及观测数据Ok1，并确定卫星i作为参考星，确定卫星j作为非参考星；数据预处理模块，用于根据所述定位数据Ok0及所述观测数据Ok1，进行卫星i、卫星j的星间求差处理以及历元k0、历元k1的历元间求差处理，得到检验量F；假设检验模块，用于通过假设检验方法判断检验量F是否通过假设检验；当不通过假设检验时，进行粗差标记。在其他一些方面，本公开还提出了一种计算机可读存储介质，具有可被处理器执行的程序，所述程序被执行时实现所述探测方法的步骤。本公开的一些技术效果在于：直接采用获取前一历元k0有效的定位数据Ok0与后一历元k1的观测数据Ok1进行相应的作差处理而得到检验量F，方法简便、且消耗的计算资源较少；同时使检验量F具有高斯白噪声的特征，易于执行假设检验方法。附图说明为更好地理解本公开的技术方案，可参考下列的、用于对现有技术或实施例进行辅助说明的附图。这些附图将对现有技术或本公开部分实施例中，涉及到的产品或方法有选择地进行展示。这些附图的基本信息如下：图1为一个实施例中，粗差探测方法相关环节流程示意图。具体实施方式下文将对本公开涉及的技术手段或技术效果作进一步的展开描述，显然，所提供的实施例(或实施方式)仅是本公开意旨涵盖的部分实施方式，而并非全部。基于本公开中的实施例以及图文的明示或暗示，本领域技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所能获得的所有其他实施例，都将在本公开保护的范围之内。在第一方面，本公开提出了一种伪距粗差的探测方法，包括以下步骤：获取前一历元k0的定位数据Ok0及后一历元k1的观测数据Ok1；确定卫星i作为参考星，确定卫星j作为非参考星；根据所述定位数据Ok0及所述观测数据Ok1，进行卫星i、卫星j的星间求差处理以及历元k0、历元k1的历元间求差处理，得到检验量F；通过假设检验方法判断检验量F是否通过假设检验；当不通过假设检验时，进行粗差标记。上述步骤中，确定卫星i作为参考星，实质是指在观测数据Ok1中，确定某一份卫星的观测数据作为参考数据。一般来说，需要遍历每一卫星对应的观测数据，最后选取一份不含粗差的观测数据作为参考数据，其对应的卫星即为卫星i。确定参考星的方法，可以采用各种现有方法，由于非本公开重点，在此不作展开。确定参考星后，在历元k1观测到的其他卫星则被视为非参考星。一个检验量F对应于一个非参考星，即卫星j。由此可知，确定卫星j作为非参考星，实质是指选择一份某一非参考星对应的观测数据，在后续步骤中供粗差探测使用。当进行一次假设检验方法的判断后，便可知道该卫星j的伪距观测数据是否含有粗差。在实际场合，可以用遍历的方法，对每一个非参考星对应的观测数据进行假设检验的判断，这样，便可知晓历元k1对应的观测数据Ok1中，有多少份观测数据含有粗差。假设检验方法，又称统计假设检验，是用来判断样本与样本、样本与总体的差异是由抽样误差引起还是本质差别造成的统计推断方法。显著性检验是假设检验中最常用的一种方法，也是一种最基本的统计推断形式，其基本原理是先对总体的特征做出某种假设，然后通过抽样研究的统计推理，对此假设应该被拒绝还是接受做出推断。假设检验方法的原理是公知常识，在此不作展开。本公开所述探测方法的特点之一在于，对定位数据Ok0及后一历元k1的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.伪距粗差的探测方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取前一历元k0的定位数据O

【技术特征摘要】
1.伪距粗差的探测方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取前一历元k0的定位数据Ok0及后一历元k1的观测数据Ok1；
确定卫星i作为参考星，确定卫星j作为非参考星；
根据所述定位数据Ok0及所述观测数据Ok1，进行卫星i、卫星j的星间求差处理以及历元k0、历元k1的历元间求差处理，得到检验量F；
通过假设检验方法判断检验量F是否通过假设检验；
当不通过假设检验时，进行粗差标记。


2.根据权利要求1所述的探测方法，其特征在于：
根据所述定位数据Ok0得到历元k0下，卫星i及卫星j对应的伪距观测值及卫地距计算值
根据所述观测数据Ok1得到历元k1下，卫星i及卫星j对应的伪距观测值及卫地距计算值
根据第一关系计算得到检验量F；
所述第一关系包括第一公式：



所述第一关系还包括：dP与检验量F存在特定映射关系；
上式中，dP表示双差处理后的位置偏差量。


3.根据权利要求2所述的探测方法，其特征在于：
所述假设检验方法包括判断检验量F是否服从高斯分布F～N(0,σF),若服从，则确认检验量F通过假设检验，
其中，σF表示检验量F的计算标准差，被根据第二关系而获得，所述第二关系包括第二公式：



其中，σdP表示所述位置偏差量dP的计算标准差，分别表示的计算方差，表示伪距观测值的观测方差。


4.根据权利要求3所述的探测方法，其特征在于：
分别根据以下第三公式获得



其中，表示或

分别表示卫星S的X、Y、Z三个方向的位置坐标的方差；

分别表示接收机r的X、Y、Z三个方向的位置坐标的方差；
l、m、n分别表示对应于X、Y、Z三个方向的方向余弦。

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【专利技术属性】
技术研发人员：胡新乔，
申请(专利权)人：广东星舆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44