用于相对于车辆对声源进行定位的方法和系统技术方案

用于相对于车辆对声源进行定位的方法和系统。本发明专利技术涉及一种经改善的用于相对于车辆对声源进行定位的途径，该途径的前提条件例如仅仅是一个单独的麦克风。一种用于相对于车辆（100）对声源（200）进行定位的方法具有如下步骤：‑ 获得由声源发出的声音信号（S）；‑ 确定所获得的声音信号的相对于车辆的观察者频率（f

【技术实现步骤摘要】
用于相对于车辆对声源进行定位的方法和系统
本专利技术一般性地涉及相对于车辆对声源的定位。本专利技术尤其是涉及一种用于相对于车辆对声源进行定位的方法、设备和系统。本专利技术还涉及一种程序元件和一种具有这种程序元件的计算机可读介质。本专利技术尤其可以用在至少部分地自动化驾驶的车辆中。
技术介绍
在车辆运行期间，车辆驾驶员可从车辆环境中察觉到不同的周围环境噪声。在此，对于行驶安全性来说，尤其是报警信号或声音警告是重要的，诸如紧急车辆的特殊信号、喇叭信号等等。车辆驾驶员可以通过他的听觉轻易地察觉到这些报警信号或声音警告，而且常常也可以根据重要性来对它们进行分类以及对声源、也就是说噪声或声音来源大致进行定位。因此，车辆驾驶员例如可以将车道让给被识别出来的紧急车辆或者执行其它适当的驾驶机动动作。而驾驶员辅助系统或能够实现至少部分地自动化驾驶的系统并不能轻易地完全察觉到声音信号、例如报警信号、周围环境噪声等等或者据此得出适当的驾驶机动动作。因此，可能存在对提供一种与车辆驾驶员尽可能无关的用于对声源进行定位的途径的可能性的愿望。r>
技术实现思路
...

【技术保护点】
1.一种用于相对于车辆（100）对声源（200）进行定位的方法，所述方法具有如下步骤：/n- 获得由所述声源（200）发出的声音信号（S）；/n- 确定所获得的声音信号（S）的相对于所述车辆（100）的观察者频率（f

【技术特征摘要】
20181221 DE 102018222862.01.一种用于相对于车辆（100）对声源（200）进行定位的方法，所述方法具有如下步骤：
-获得由所述声源（200）发出的声音信号（S）；
-确定所获得的声音信号（S）的相对于所述车辆（100）的观察者频率（fE）；
-规定所述声源（200）的速度（vS）；
-相对于所述车辆（100）的位置来规定声源位置（x、y、d、α）；
-确定信号频率（fS）；而且
-通过利用所述观察者频率（fE）、所述速度（vS）、所述信号频率（fS）和所述声源位置（x、y、d、α）进行n次执行的多普勒计算来对所述声源（200）进行定位。


2.根据权利要求1所述的方法，其中所述速度（vS）、所述声源位置（x、y、d、α）和/或所述信号频率（fS）在所分配的值域之内用多个单值来规定和/或确定，所述值域能在基于所述定位的、当前的行驶状况下至少近似地实现。


3.根据权利要求2所述的方法，其中在迭代剔除方法中限制所述速度（vS）、所述声源位置（x、y、d、α）和/或所述信号频率（fS）的规定的值域。


4.根据上述权利要求之一所述的方法，其中以迭代的方式剔除针对所述速度（vS）、所述声源位置（x、y、d、α）和/或所述信号频率（fS）的规定的与所确定的观察者频率（fE）相矛盾的组合。


5.根据上述权利要求之一所述的方法，其中在每第n次多普勒计算中执行对所述信号频率（fS）的确定并且将其与对所述信号频率（fS）的规定进行比较。


6.根据权利要求5所述的方法，其中根据n次多普勒计算来确定所述信号频率（fS）的偏差，而且依据所述速度（vS）和所述声源位置（x、y、d、α）的如下那些规定来进行所述定位，所述规定具有所计算的信号频率（fS）的尽可能小的偏差。


7.根据上述权利要求之一所述的方法，其中在两次连续的多普勒计算和/或对所述观察者频...

【专利技术属性】
技术研发人员：C拜尔，G本德曼，T温特林，WC冯罗森贝格，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE