【技术实现步骤摘要】
一种高拱坝智能曲线无人碾压施工系统和方法
本专利技术涉及一种施工系统，尤其是一种高拱坝智能曲线无人碾压施工系统，还涉及该施工方法。
技术介绍
现有的水利枢纽为碾压混凝土双曲薄拱坝，最大坝高145m，坝顶宽9m，拱冠坝底厚37m，坝顶上游弧长472.153m，大坝宽高比2.80，厚高比0.26，上游面最大倒悬度0.16，下游面最大倒悬度0.19，为国内同类型第二高坝。碾压混凝土施工，由于受各种环境因素的影响，施工环境差，碾压震动强烈，施工人员劳动强度大，重复性工作多，工作枯燥乏味。传统的人工碾压方法无法直接获取碾压施工数据，不能直观的分析与评价碾压质量，导致存在漏碾、过碾、欠碾等现象。如何根据大坝体型以及现场实际施工情况，从施工机械智能化改造入手，在施工过程中不断的探索适合碾压混凝土拱坝曲线碾压与碾压避障的安全措施，对碾压混凝土的碾压全过程进行自动控制，克服以往人工碾压作业的各种不足，提高了碾压混凝土施工质量与筑坝效率，减轻作业人员劳动强度，是目前急需解决的技术问题。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本...
【技术保护点】
1.一种高拱坝智能曲线无人碾压施工系统，其特征在于：包括远程控制系统，由远程控制系统控制的若干无人驾驶碾压机；其中，远程控制系统包括无人碾压机控制模块，与无人碾压机控制模块连接的无人碾压轨迹设定模块、车辆硬件状态显示模块和施工任务下发模块；无人驾驶碾压机包括车载控制模块，与车载控制模块连接的避障模块和报警模块；/n无人碾压轨迹设定模块用于选择相应的碾压区域、设备机；读取仓位坐标，设置施工参数，施工参数包括摊铺宽度、区域数、次序数、碾压遍数；设定直线和曲线组合的碾压轨迹；然后发送至无人碾压机控制模块；/n车辆硬件状态显示模块用于显示车辆硬件是否正常，若异常则反馈至无人碾压机控...
【技术特征摘要】
1.一种高拱坝智能曲线无人碾压施工系统，其特征在于：包括远程控制系统，由远程控制系统控制的若干无人驾驶碾压机；其中，远程控制系统包括无人碾压机控制模块，与无人碾压机控制模块连接的无人碾压轨迹设定模块、车辆硬件状态显示模块和施工任务下发模块；无人驾驶碾压机包括车载控制模块，与车载控制模块连接的避障模块和报警模块；
无人碾压轨迹设定模块用于选择相应的碾压区域、设备机；读取仓位坐标，设置施工参数，施工参数包括摊铺宽度、区域数、次序数、碾压遍数；设定直线和曲线组合的碾压轨迹；然后发送至无人碾压机控制模块；
车辆硬件状态显示模块用于显示车辆硬件是否正常，若异常则反馈至无人碾压机控制模块；
无人碾压机控制模块接收无人碾压轨迹设定模块信息，通过施工任务下发模块对无人驾驶碾压机进行控制；接收报警模块和避障模块的信息，并对碾压轨迹轨迹做出调节；
车载控制模块接收施工任务下发模块信息，对碾压机进行控制；
避障模块识别行驶路线上的障碍并实时反馈至无人碾压机控制模块；
报警模块实时将无人碾压机的各个系统故障反馈至无人碾压机控制模块。
2.根据权利要求1所述的高拱坝智能曲线无人碾压施工系统，其特征在于：施工系统还包括定位模块，定位模块包括卫星和GPS基站，卫星对碾压机进行实时定位，GPS基站对碾压机进行辅助定位，无人碾压轨迹设定模块接收无人碾压机的位置信息。
3.根据权利要求1所述的高拱坝智能曲线无人碾压施工系统，其特征在于：无人驾驶碾压机还包括实景图像采集模块，远程控制系统接收并显示实景图像。
4.根据权利要求1所述的高拱坝智能曲线无人碾压施工系统，其特征在于：车载控制模块用于调节碾压机的方向盘和车速，使碾压机移动到规定位置。
5.根据权利要求1所述的高拱坝智能曲线无人碾压施工系统，其特征在于：避障模块为避障...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘红玉，吴绪亮，李元来，白成，史广生，王建宁，刘成斌，侯春雷，何玉仓，李国锋，巨占祥，
申请(专利权)人：中国水利水电第四工程局有限公司，
类型：发明
国别省市：青海;63
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