一种AGV式智能清洁小车制造技术

本发明专利技术公开了一种AGV式智能清洁小车，其包括主体车架、机架、主体外壳及箱体、三轴机构组件、除尘风罩组件、吸尘吹灰系统、AGV双驱套件、电源系统、可视调教系统、PLC控制系统、挡尘机构、防尘罩组件，通过设置AGV双驱套件实现小车的自动巡航，实现预规划路线对轨道交通电器柜部件进行灰尘清理，设置三轴机构组件实现X、Y、Z三轴位置的调整，更精确的对需要清理的位置进行清理调整，设置可伸缩的盒状形状的除尘风罩组件实现除尘风罩口大小的可调节，可使处理后的灰尘不散入到空气中，对环境及人员造成伤害，操控控制面板实现AGV启停控制、三轴机构组件控制、除尘机构控制、自动/手动模式切换，总体实现清洁小车的智能化与自动化，从而保证了轨道交通车厢电控柜清洁作业的工作效率，保障人员健康安全。

An AGV intelligent cleaning car

【技术实现步骤摘要】
一种AGV式智能清洁小车
本专利技术专利属于AGV智能清洁车领域，尤其涉及一种轨道交通车厢电控柜清洁车装置。
技术介绍
在类似于地铁的轨道交通每个车厢的电控柜，因为有散热的需要电控柜并不是完全的密封，那么地铁车厢在运行一段时间之后，会有较多的灰尘和细小的颗粒物随空气热交换进入电控柜内部，而这些细小颗粒物附着在电控柜的内部和电器元器件上，随着运行时间的推移这些颗粒物越积越多，这些颗粒物将会对车厢稳定运行造成隐患；所以必须对这些车厢电控柜进行定时清洁；目前各个地铁维护车间，对该项维护清洁采用传统的人工手动操作气枪直接对车厢吹灰将较大部分的灰尘吹出电控箱外；这种传统操作方式，第一直接导致作业现场灰尘四散，作业环境恶劣，操作者必须佩带防护措施。第二操作工人作业强度大和作业效率低。第三人工操作不能完全保证清洁效果的稳定达标。另一方面，目前全中国各大城市相继开通地铁交通的运营，在建的轨道交通线路更是越来越多，传统的车厢电控箱清洁作业环境恶劣、人工作业效率低、清洁效果不稳定的缺陷日益明显因此需要一种能够改善作业环境，操作便捷高效率的智能清洁设备。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术中的不足，提供了一种AGV式智能清洁小车，不仅能够满足地铁等车厢电控柜稳定的清洁维护需要，还能够解决传统手动清洁方式存在的作业现场环境恶劣、作业效率低下、清洁效果不稳定的问题。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种AGV式智能清洁小车，包括主体车架、机架、主体外壳及箱体、三轴机构组件、除尘风罩组件、吸尘吹灰系统、AGV双驱套件、电源系统、可视调教系统、PLC控制系统、挡尘机构、防尘罩，所述AGV双驱套件包括AGV驱动控制箱、AGV控制系统、AGV双驱组件、导航传感器，AGV驱动控制箱设置在所述机架内，通过螺栓固定在机架上，AGV驱动控制箱内配置AGV控制系统，通过连接线连接控制设置在主体车架底部的AGV双驱组件运动；所述电源系统由动力电池包及安装在机架上的逆变器组成，设置在主体车架的前端；所述可视调教系统包括触摸屏、控制面板、遥控器，其实现AGV启停控制、三轴机构组件运动控制、除尘机构控制、自动/手动模式切换，通过配备遥控器实现远程操控，部件安装在主体外壳及箱体中的前端机壳上；上述PLC控制系统通过PLC控制器连接小车中的传感器、电器风扇、行走音乐盒、角灯、三色灯、AGV障碍传感器、光电开关、调速器，以及通过连接电磁阀来控制三轴机构组件中的减速电机运动、连接AGV控制系统控制AGV小车的运动，安装在逆变器与动力电池包之间的空间处，固定在主体外壳及箱体内侧。上述的一种AGV式智能清洁小车，所述主体车架以车架焊件为主体，车架焊件上面通过提升机支架与两个法兰式提升相连接，车架焊件底部四角都装配有万向轮垫板，每个万向轮垫板配有一个万向轮，AGV双驱动组件及其导航传感器通过固定板固定在车架焊件底端，车架焊件前后分别设置一个碰撞保险杠，碰撞保险杠装配在防撞杆安装支架上，防撞杆安装支架与车架焊件相连，安装碰撞保险杠的目的是为了防止前后发生碰撞而用以保护机体的作用，另外，车架焊件底部中段位置装配有命令传感器，命令传感器通过地表传感器安装支架与车架焊件相连。上述的一种AGV式智能清洁小车，所述机架由型材件搭建的机架主框架为主体，左侧通过螺栓固定设置有一个逆变器，逆变器的作用将电源系统动力电池包中的直流电转化为220V交流电，为所述三轴机构组件中的电机提供电源；机架主框架内部设置一个AGV驱动控制箱，机架主框架内部设置一个AGV驱动控制箱，AGV控制箱通过AGV控制箱安装板固定在机架上；后端通过螺栓固定设置两个电器板支撑杆并在其上焊接一个电控板，电控板上安装有各类控制阀器件。上述的一种AGV式智能清洁小车，所述主体机壳及箱体由机壳组件及电器元器件组成，机壳组件包括前端机壳、前盖板、电器护罩、电器维护板、中段机壳、后机罩、中段右侧板、后右侧门、后左侧门组装装配而成，前盖板通过螺栓固定在前端机壳上部组成前段部分，前端部分通过铰链与电器护罩与中段右侧板组成的中间部分相连接，中间部分通过铰链与中段机壳、后机罩、后右侧门、后左侧门组成的后段部分相连；总体组成的主体机壳及箱体起到保护内部组件的作用；主体机壳及箱体上配有触摸屏、电器风扇、行走音乐盒、角灯、三色灯、AGV障碍传感器、光电开关、控制面板电子元器件，中段部位安装有垫木置物架。上述一种AGV智能清洁小车，所述三轴机构组件主要由固定底板、三轴底板、三轴立板、水平固定板、立板、钣金件、减速电机、调速电机、调速器、直线导轨、滑块、齿轮、齿条、齿条安装板、手轮组件组成，固定底板通过螺栓、定位销固定在机架上，三轴底板通过连接板与滑块连接，滑块与安装在固定底板底部的连板上的直线导轨相配合，三轴底板以及安装在其上的部件可以随滑块在固定底板上作Y方向移动，配置在三轴底板上面的手轮与梯形丝杆连接，梯形丝杆一端通过与固定底板固定的丝杆支撑座连接，另一端通过丝杆螺母与三轴底板连接，通过调节手轮转动带动安装在三轴底板上的梯形丝杠转动来调节三轴底板及其上部件与固定底板的相对位置；三轴立板固定安装在三轴底板上，三轴立板上安装有调速电机1，调速电机1通过齿轮转动控制齿条做Z轴方向移动，齿条与立式滑板连接，立式滑板上固定有滑块，滑块与直线导轨相配合，直线导轨安装在三轴立板上，形成立式滑板与三轴立板连接，齿条的Z轴移动带动立式滑板及安装在其上的附件做上下滑动动作；水平固定板通过三轴筋板螺栓固定在立式滑板上，水平固定板上同样安装有调速电机2、滑块部件，通过调速电机的转动带动齿轮齿条的转动，齿条与水平滑板相连，齿条的转动带动水平滑板在水平固定板上Y轴向滑动；立板通过加强筋固定在水平滑板上，立板上安装有小型调速电机、直线导轨部件，直线导轨部件与滑块相配合，滑块连接齿条安装板，小型调速电机的转动带动齿条沿Y轴移动，齿条带动齿条安装板作Y轴滑动运动，从而带动安装在齿条安装板上的除尘风罩组件Y轴滑动；以上三轴机构组件通过三个调速电机的控制实现了三个轴向的滑动，从而实现了安装在其上除尘风罩组件在X、Y、Z三个方向上的位置的调整；三轴机构组件裸露部分会通过防尘罩进行封盖，以防止灰尘进入组件。上述一种AGV智能清洁小车，所述除尘风罩组件包括罩壳1、罩壳2、风琴式护罩、EPT海绵、两轴吹气组件、摄像头安装板、摄像头、连接板1、连接板2、电缆防水接头、接头、加宽板，除尘风罩组件中的罩壳1通过两块连接板与三轴机构组件中立板固定连接，罩壳2通过螺栓固定在三轴机构组件中的齿条安装板上，罩壳1通过风琴式护罩与罩壳2相连，利用风琴式护罩可伸缩功能，通过三轴机构组件中的齿条安装板的左右运动来控制除尘风罩口的大小；罩壳1、罩壳2内部分别安装有一套两轴吹气组件，罩壳1、罩壳2外壳上都设置有气管接头，通过气管接头连接外部气源与内部的两轴吹气组件，外部气源提供吹气动力再通过两轴吹气组件中的分支型喷嘴吹气将车厢中的电控柜内灰尘吹出，罩壳1、罩壳2以及风琴式护罩形成的盒装形状、以及安装在罩壳出口处的EPT海绵装置使除尘风罩组件能够牢牢的锁定整个车厢电控柜出口，在对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV式智能清洁小车，其特征在于，包括主体车架（1）、机架（2）、三轴机构组件（3）、除尘风罩组件（4）、主体外壳及箱体（5）、吸尘吹气系统（6）、AGV双驱套件（7）、挡尘机构（8）、动力电池包（9）、PLC控制系统（10）、可视调教系统（11）、防尘罩（12）；所述AGV双驱套件（7）包括AGV驱动控制箱（2-5）、AGV控制系统、AGV驱动双驱组件（1-10）、导航传感器（1-11），AGV驱动控制箱（2-5）设置在所述机架（2）内，通过螺栓固定在机架（2）上，AGV驱动控制箱（2-5）内配置AGV控制系统，通过连接线连接控制设置在主体车架（1）底部的AGV双驱组件（1-10）运动；电源系统由动力电池包（9）及安装在机架（2）上的逆变器（2-2）组成，设置在主体车架（1）的前侧；所述可视调教系统（11）包括触摸屏（5-3）、控制面板（5-5）、遥控器（5-10），其实现AGV启停控制、三轴机构组件（3）运动控制、除尘风罩组件（4）控制、自动/手动模式切换，通过配备遥控器（5-10）实现远程操控，部件安装在主体外壳及箱体中（5）的前端机壳上；上述PLC控制系统（10）通过PLC控制器连接小车中的命令传感器（1-4）、电器风扇（5-8）、行走音乐盒（5-2）、角灯（5-6）、三色灯（5-4）、障碍传感器（5-11）、光电开关（5-12）、直线模组（4-5-1），直线模组（4-5-2）、调速器（3-37），以及通过连接电磁阀来控制三轴机构组件（3）中的减速电机运动、连接AGV控制系统控制AGV小车的运动，安装在逆变器（2-2）与动力电池包（9）之间的空间处，固定在主体外壳及箱体（5）内侧。/n...

【技术特征摘要】
1.一种AGV式智能清洁小车，其特征在于，包括主体车架（1）、机架（2）、三轴机构组件（3）、除尘风罩组件（4）、主体外壳及箱体（5）、吸尘吹气系统（6）、AGV双驱套件（7）、挡尘机构（8）、动力电池包（9）、PLC控制系统（10）、可视调教系统（11）、防尘罩（12）；所述AGV双驱套件（7）包括AGV驱动控制箱（2-5）、AGV控制系统、AGV驱动双驱组件（1-10）、导航传感器（1-11），AGV驱动控制箱（2-5）设置在所述机架（2）内，通过螺栓固定在机架（2）上，AGV驱动控制箱（2-5）内配置AGV控制系统，通过连接线连接控制设置在主体车架（1）底部的AGV双驱组件（1-10）运动；电源系统由动力电池包（9）及安装在机架（2）上的逆变器（2-2）组成，设置在主体车架（1）的前侧；所述可视调教系统（11）包括触摸屏（5-3）、控制面板（5-5）、遥控器（5-10），其实现AGV启停控制、三轴机构组件（3）运动控制、除尘风罩组件（4）控制、自动/手动模式切换，通过配备遥控器（5-10）实现远程操控，部件安装在主体外壳及箱体中（5）的前端机壳上；上述PLC控制系统（10）通过PLC控制器连接小车中的命令传感器（1-4）、电器风扇（5-8）、行走音乐盒（5-2）、角灯（5-6）、三色灯（5-4）、障碍传感器（5-11）、光电开关（5-12）、直线模组（4-5-1），直线模组（4-5-2）、调速器（3-37），以及通过连接电磁阀来控制三轴机构组件（3）中的减速电机运动、连接AGV控制系统控制AGV小车的运动，安装在逆变器（2-2）与动力电池包（9）之间的空间处，固定在主体外壳及箱体（5）内侧。


2.根据权利要求1所述的一种AGV式智能清洁小车，其特征在于所述主体车架（1）以车架焊件（1-1）为主体，车架焊件（1-1）上面通过提升机支架（1-2）与两个法兰式提升（1-3）相连接，车架焊件（1-1）底部四角都装配有万向轮垫板（1-9），每个万向轮垫板（1-9）配有一个6寸PU万向轮（1-6），AGV双驱动组件（1-10）及其导航传感器（1-11）通过固定板固定在车架焊件（1-1）底端，车架焊件（1-1）前后分别设置一个碰撞保险杠（1-8），碰撞保险杠（1-8）装配在防撞杆安装支架（1-7）上，防撞杆安装支架（1-7）与车架焊件（1-1）相连，安装碰撞保险杠（1-8）的目的是为了防止前后发生碰撞而用以保护机体的作用，另外，车架焊件（1-1）底部中段位置装配有命令传感器（1-4），命令传感器（1-4）通过地标传感器安装支架（1-5）与车架焊件（1-1）相连。


3.根据权利要求1所述的一种AGV式智能清洁小车，其特征在于所述机架（2）由型材件搭建的机架主框架（2-1）为主体，左侧通过螺栓固定设置有一个逆变器（2-2），逆变器（2-2）的作用将电源系统动力电池包（9）中的直流电转化为220V交流电，为所述三轴机构组件（3）中的电机提供电源；机架主框架（2-1）内部设置一个AGV驱动控制箱（2-5），AGV驱动控制箱（2-5）通过AGV控制箱安装板（2-6）固定在机架（2）上；后端通过螺栓固定设置两个电器板支撑杆（2-3）并在其上焊接一个电控板（2-4），电控板（2-4）上安装有控制阀器件。


4.根据权利要求1所述一种AGV式智能清洁小车，其特征在于所述主体机壳及箱体（5）由机壳组件（5-1）及电器元器件组成，机壳组件（5-1）包括前端机壳（5-1-1）、前盖板（5-1-2）、电器护罩（5-1-4）、电器维护板（5-1-3）、中段机壳（5-1-6）、后机罩（5-1-7）、中段右侧板（5-1-12）、后右侧门（5-1-8）、后左侧门（5-1-9）组装装配而成，前盖板（5-1-2）通过螺栓固定在前端机壳（5-1-1）上部组成前端部分，前端部分通过铰链与电器护罩（5-1-4）与中段右侧板（5-1-12）组成的中间部分相连接，中间部分通过铰链与中段机壳（5-1-6）、后机罩（5-1-7）、后右侧门（5-1-8）、后左侧门（5-1-9）组成的后段部分相连；总体组成的主体机壳及箱体（5）起到保护内部组件的作用；主体机壳及箱体（5）上配有触摸屏（5-3）、电器风扇（5-8）、行走音乐盒（5-2）、角灯（5-6）、三色灯（5-4）、障碍传感器（5-11）、光电开关（5-12）、控制面板（5-5）电子元器件，中段部位安装有垫木置物架。


5.根据权利要求1所述一种AGV智能清洁小车，其特征在于所述三轴机构组件（3）主要由固定底板（3-1）、三轴底板（3-2）、三轴立板（3-8）、水平固定板（3-16）、立板（3-24）、三轴筋板（3-23、3-15、3-7）、减速电机（3-9、3-17、3-25）、调速器（3-37）、直线导轨（3-5、3-14、3-21、3-31）、滑块（3-4、3-13、3-30）、齿轮（3-10、3-18、3-27）、齿条（3-11、3-19、3-28）、齿条安装板（3-29）、手轮（3-33）组件组成，固定底板（3-1）通过螺栓、定位销固定在机架（2）上，三轴底板（3-2）通过连接板与滑块连接，滑块与安装在固定底板底部的连板上的直线导轨相配合，三轴底板以及安装在其上的部件可以随滑块在固定底板（3-1）上作Y方向移动，配置在三轴底板（3-2）上面的手轮（3-33）与梯形丝杆（3-34）连接，梯...

【专利技术属性】
技术研发人员：余清，余涛，林升义，
申请(专利权)人：上海昭宏航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31