机器人的回充方法、装置及机器人系统制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人的回充方法、装置及机器人系统，该方法包括：接收来自声波发射装置的声波发射时刻信号；其中，声波发射装置设置于机器人上；通过声波接收装置所包括的至少三个声波接收模块接收来自声波发射装置的声波；记录至少三个声波接收模块的声波接收时刻；根据声波发射时刻、至少三个声波接收模块的声波接收时刻和声波速度，计算每一声波接收模块与声波发射装置的距离；根据每一声波接收模块与声波发射装置的距离和每一声波接收模块的位置坐标，计算声波发射装置的位置坐标以确定机器人的位置；根据机器人在移动中的多个位置得到机器人的运动轨迹，将机器人的位置信息和运动轨迹发送给机器人。本申请成本低廉，同时可以实现定位，结合室内地图可以实现导航功能。

Recharging method, device and robot system of robot

【技术实现步骤摘要】
机器人的回充方法、装置及机器人系统
本申请涉及机器人充电
，具体涉及一种机器人的回充方法、装置及机器人系统。
技术介绍
随着技术的发展，人们的生活越来越智能化，智能机器人的应用越来越多，特别是扫地机器人、服务机器人近年更是越来越普遍。利用声波的方式，可以为机器人定位和避障。但是目前声波定位的机器人都是将声波接收装置安装在机器人装置中，这种方式仅能实现声源的方向和大致位置，不能实现精确定位。现有技术方案的麦克风置于机器人上，多麦克风的方案中，利用多麦克风接收到声源信号的时间差仅能计算出声源信号与机器人的相对方向，不能确定距离信息。如图1所示，现有技术使用机器人端放置双麦克风(麦克风3)或者多麦克风方式，声源4设置在充电座5，机器人位置1和机器人位置2与声源4的距离相等。当机器人在识别到声源信号时，只能识别到声源4与机器人前进方向的角度信息，能够让机器人前进方向对准声源方向，并不能确定机器人的具体位置，如图1中机器人并不能知道自己是在位置1还是位置2。在机器人回充时，不能准确的正面回到充电座上，充电接头不能有效对准，影响回充成功率。
技术实现思路
本申请的目的是提供一种机器人的回充方法、装置及机器人系统。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。根据本申请实施例的第一个方面，提供一种机器人的回充方法，应用于声波接收装置，所述方法包括：接收来自声波发射装置的声波发射时刻信号；其中，所述声波发射装置设置于所述机器人上；通过所述声波接收装置所包括的至少三个声波接收模块接收来自声波发射装置的声波；其中，所述至少三个声波接收模块设置于固定位置；记录所述至少三个声波接收模块的声波接收时刻；根据所述声波发射时刻、所述至少三个声波接收模块的声波接收时刻和声波速度，计算每一所述声波接收模块与所述声波发射装置的距离；根据每一所述声波接收模块与所述声波发射装置的距离和每一所述声波接收模块的位置坐标，计算所述声波发射装置的位置坐标以确定所述机器人的位置；根据机器人在移动中的多个位置得到机器人的运动轨迹，将机器人的位置信息和运动轨迹发送给机器人。进一步地，所述根据声波发射时刻、所述至少三个声波接收模块的声波接收时刻和声波速度，计算每一所述声波接收模块与所述声波发射装置的距离，包括：所述声波接收时刻与所述声波发射时刻之差乘以所述声波速度，得到所述声波接收模块与所述声波发射装置的距离。进一步地，所述声波发射装置所发出的声波是次声波、可闻声声波、或超声波。进一步地，所述声波发射装置是电声转换器，所述声音接收模块是声音接收传感器。根据本申请实施例的第二个方面，提供一种机器人的回充方法，应用于声波接收装置，所述方法包括：接收来自声波发射装置的声波发射时刻信号，所述声波发射装置位于充电装置中；通过设置在所述机器人固定位置上的声波接收装置所包括的至少三个声波接收模块接收来自声波发射装置的声波；记录所述至少三个声波接收模块的声波接收时刻；根据所述声波发射时刻、所述至少三个声波接收模块的声波接收时刻和声波速度，计算每一所述声波接收模块与所述声波发射装置的距离；根据每一所述声波接收模块与所述声波发射装置的距离、所述声波发射装置的位置坐标和所述至少三个声波接收模块的相对位置关系，计算每一所述声波接收模块的位置坐标以确定所述机器人的位置；根据机器人在移动中的多个位置得到机器人的运动轨迹，根据室内地图信息或者避障算法，计算充电路径并按照所述充电路径到达所述充电装置进行充电。根据本申请实施例的第三个方面，提供一种声波接收装置，用于设置于充电装置的固定位置，包括处理器以及与所述处理器电连接的存储器、无线通信单元和至少三个声波接收模块；所述无线通信单元用于接收来自声波发射装置的声波发射时刻信号；所述至少三个声波接收模块用于接收来自声波发射装置的声波；所述处理器用于记录所述至少三个声波接收模块的声波接收时刻；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，还用于执行所述计算机程序，以实现第一方面所述的方法。根据本申请实施例的第四个方面，提供一种声波接收装置，用于设置于机器人上的固定位置，包括处理器以及与所述处理器电连接的存储器、无线通信单元和至少三个声波接收模块；所述无线通信单元用于接收来自声波发射装置的声波发射时刻信号；所述至少三个声波接收模块用于接收来自声波发射装置的声波；所述处理器用于记录所述至少三个声波接收模块的声波接收时刻；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，还用于执行所述计算机程序，以实现根据第二方面所述的方法。根据本申请实施例的第五个方面，提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行以实现如权利要求1-5任意一项所述的方法。根据本申请实施例的第六个方面，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如第一方面或第二方面所述的方法。根据本申请实施例的第七个方面，提供一种机器人系统，其特征在于，包括机器人、充电装置和第五方面或第六方面所述的声波接收装置，所述声波发射装置设置于所述机器人或所述充电装置上。本申请实施例的其中一个方面提供的技术方案可以包括以下有益效果：本申请实施例提供的机器人的回充方法，利用声波定位方式实现机器人的回充和连接器对齐功能，成本低廉不用附加红外等传感器，同时可以实现定位，结合室内地图可以实现导航功能。解决现有声波方案中只能判断方位不能确定位置的问题。本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者，部分特征和优点可以从说明书中推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了现有技术的机器人的定位方法示意图；图2示出了本申请的一个实施例的声波发射装置和声波接收装置的结构框图及其连接关系示意图；图3示出了本申请的另一个实施例的声波发射装置和声波接收装置的结构框图及其连接关系示意图；图4示出了本申请的一个实施例的机器人的回充方法的流程图；图5示出了本申请的另一个实施例的机器人的回充方法的流程图。具体实施方式为了使本申请的目的、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的回充方法，应用于声波接收装置，其特征在于，所述方法包括：/n接收来自声波发射装置的声波发射时刻信号；其中，所述声波发射装置设置于所述机器人上；/n通过所述声波接收装置所包括的至少三个声波接收模块接收来自声波发射装置的声波；其中，所述至少三个声波接收模块设置于固定位置；/n记录所述至少三个声波接收模块的声波接收时刻；/n根据所述声波发射时刻、所述至少三个声波接收模块的声波接收时刻和声波速度，计算每一所述声波接收模块与所述声波发射装置的距离；/n根据每一所述声波接收模块与所述声波发射装置的距离和每一所述声波接收模块的位置坐标，计算所述声波发射装置的位置坐标以确定所述机器人的位置；/n根据机器人在移动中的多个位置得到机器人的运动轨迹，将机器人的位置信息和运动轨迹发送给机器人。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的回充方法，应用于声波接收装置，其特征在于，所述方法包括：
接收来自声波发射装置的声波发射时刻信号；其中，所述声波发射装置设置于所述机器人上；
通过所述声波接收装置所包括的至少三个声波接收模块接收来自声波发射装置的声波；其中，所述至少三个声波接收模块设置于固定位置；
记录所述至少三个声波接收模块的声波接收时刻；
根据所述声波发射时刻、所述至少三个声波接收模块的声波接收时刻和声波速度，计算每一所述声波接收模块与所述声波发射装置的距离；
根据每一所述声波接收模块与所述声波发射装置的距离和每一所述声波接收模块的位置坐标，计算所述声波发射装置的位置坐标以确定所述机器人的位置；
根据机器人在移动中的多个位置得到机器人的运动轨迹，将机器人的位置信息和运动轨迹发送给机器人。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据声波发射时刻、所述至少三个声波接收模块的声波接收时刻和声波速度，计算每一所述声波接收模块与所述声波发射装置的距离，包括：
所述声波接收时刻与所述声波发射时刻之差乘以所述声波速度，得到所述声波接收模块与所述声波发射装置的距离。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述声波发射装置所发出的声波是次声波、可闻声声波、或超声波。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述声波发射装置是电声转换器，所述声音接收模块是声音接收传感器。


5.一种机器人的回充方法，应用于声波接收装置，其特征在于，所述方法包括：
接收来自声波发射装置的声波发射时刻信号，所述声波发射装置位于充电装置中；
通过设置在所述机器人固定位置上的声波接收装置所包括的至少三个声波接收模块接收来自声波发射装置的声波；
记录所述至少三个声波接收模块的声波接收时刻；
根据所述声波发射时刻、所述至少三个声波接收模块的声波接收时刻和声波速度，计算每一所述声波接收模块与所述声波发射装置的距离；
根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜海波，
申请(专利权)人：广东美的厨房电器制造有限公司，美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44