【技术实现步骤摘要】
基于激光点云数据的电力线弧垂确定方法及装置
本申请涉及输电线路运行
，具体涉及基于激光点云数据的电力线弧垂确定方法及装置。
技术介绍
输电线路规模大、覆盖范围广、所经过的地形环境复杂，需要定期对线路进行检测评估。其中，电力线弧垂值是线路在设计和维护中的主要指标，其值是否处在设计值范围内，将直接影响到线路的安全稳定运行。输电线路上任意一点的弧垂是指该点距两悬挂点连线的垂直距离，通常所指的弧垂是电力线的最大弧垂，位于两挂点水平中间位置。传统的弧垂测量方法有档测中点角度法、档端角度法等，这些方法过程复杂，且精度较低，难以满足需求。因此，随着无人机激光雷达技术的不断发展，通过扫描得到的三维点云数据进行弧垂计算的方式逐渐被用户所接受。基于点云数据计算弧垂，目前主要有以下两种方法：一是基于点云数据直接测量弧垂；二是通过提取电力线挂点和电力线点云数据，根据电力线形态以特定方程进行拟合，通过电力线方程计算弧垂。由于采集得到的电力通道点云数据可能存在点密度较小甚至部分缺失的问题，另外由于配准等因素也可能会导致电力线点云数...
【技术保护点】
1.一种基于激光点云数据的电力线弧垂确定方法，其特征在于，包括：/n基于预获取的激光点云数据确定目标区域中相邻的两个杆塔之间的一目标电力线的电力线点云数据；/n根据所述目标电力线的电力线点云数据，应用预设的拟合方式确定所述目标电力线上的初始弧垂点以及该初始弧垂点的初始弧垂值；/n在所述目标电力线的电力线点云数据中构建以所述初始弧垂点为中心的三维空间范围；/n若所述三维空间范围包含有电力线点云数据，则应用该三维空间范围内的电力线点云数据中的高程值最小的点的位置信息修正所述初始弧垂点以及该初始弧垂点的初始弧垂值，得到对应的实际弧垂点以及该实际弧垂点的实际弧垂值。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于激光点云数据的电力线弧垂确定方法，其特征在于，包括：
基于预获取的激光点云数据确定目标区域中相邻的两个杆塔之间的一目标电力线的电力线点云数据；
根据所述目标电力线的电力线点云数据，应用预设的拟合方式确定所述目标电力线上的初始弧垂点以及该初始弧垂点的初始弧垂值；
在所述目标电力线的电力线点云数据中构建以所述初始弧垂点为中心的三维空间范围；
若所述三维空间范围包含有电力线点云数据，则应用该三维空间范围内的电力线点云数据中的高程值最小的点的位置信息修正所述初始弧垂点以及该初始弧垂点的初始弧垂值，得到对应的实际弧垂点以及该实际弧垂点的实际弧垂值。
2.根据权利要求1所述的基于激光点云数据的电力线弧垂确定方法，其特征在于，还包括：
若所述三维空间范围未包含有电力线点云数据，则将所述初始弧垂点确定为实际弧垂点，并将所述初始弧垂点的初始弧垂值确定为所述实际弧垂点的实际弧垂值。
3.根据权利要求1所述的基于激光点云数据的电力线弧垂确定方法，其特征在于，所述根据所述目标电力线的电力线点云数据，应用预设的拟合方式确定所述目标电力线上的初始弧垂点以及该初始弧垂点的初始弧垂值，包括：
根据所述目标电力线的电力线点云数据，确定所述目标电力线两端挂点的位置信息；
应用预设的电力线拟合方程，对所述目标电力线进行矢量化处理，得到对应的拟合电力线；
根据所述电力线拟合方程及所述拟合电力线确定所述初始弧垂点。
4.根据权利要求3所述的基于激光点云数据的电力线弧垂确定方法，其特征在于，所述根据所述电力线拟合方程及所述拟合电力线确定所述初始弧垂点，包括：
基于所述目标电力线两端挂点的位置信息，对所述目标电力线两端挂点之间的拟合电力线进行离散化处理，得到所述目标电力线两端挂点之间的离散电力线点；
根据所述电力线拟合方程获取电力线的档距中间处的弧垂值，并将该弧垂值作为初始弧垂值；
将所述初始弧垂值对应在所述拟合电力线上的离散电力线点确定为初始弧垂点。
5.根据权利要求1所述的基于激光点云数据的电力线弧垂确定方法，其特征在于，所述在所述目标电力线的电力线点云数据中构建以所述初始弧垂点为中心的三维空间范围，包括：
根据所述激光点云数据确定目标区域中相邻的两个杆塔之间的各个电力线之间的距离；
基于各个所述电力线之间的距离确定其中的目标电力线与相邻的电力线的间距；
根据所述目标电力线与相邻的电力线的间距设置包围盒构建阈值；
基于所述包围盒构建阈值，构建以所...
【专利技术属性】
技术研发人员：段勇，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：北京数字绿土科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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