【技术实现步骤摘要】
一种可跨越内墙壁的气动仿生爬壁行走装置
本技术属于仿生机器人
，更具体地，涉及一种可跨越内墙壁的气动仿生爬壁行走装置。
技术介绍
爬壁机器人是一种可以携带各种作业工具在各类壁面上实现特定功能的特种仿生机器人，爬壁机器人不仅可以提高高空作业效率，而且能替代人工作业，减少工作人员在危险环境中的工作。爬壁机器人通常采用吸附技术在壁面上爬行，吸附技术是使爬壁机器人不发生滑落、倾翻的技术，常用的吸附方式有反向推力式、磁力吸附式、真空吸附式等，大多数足式爬壁机器人采用外接负压源的吸附方式。但是采用这种吸附方式的不足在于：爬壁机器人难以实现相邻内墙壁面的跨越，而且跨越相邻内墙壁面需要通过机器人足部的交替移动来实现行走，机器人足部末端为负压吸盘装置，当有部分足部离开壁面时，爬壁机器人对壁面的瞬时吸附力将减小，这样将直接影响机器人的荷载能力及运行稳定性，甚至造成爬壁机器人的滑落、倾翻等不良后果，存在极大的安全隐患，爬壁机器人相邻内墙壁面间的跨越问题大大限制了爬壁机器人的应用范围。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术...
【技术保护点】
1.一种可跨越内墙壁的气动仿生爬壁行走装置，其特征在于，该装置包括：/n前肢机构和后肢机构，分别包括前肢底板和后肢底板，所述前肢底板和后肢底板一端上侧分别设置有前肢销钉支座和后肢销钉支座，前肢销钉支座和后肢销钉支座内部穿设有转轴，所述前肢底板和后肢底板上侧中部分别设置有高低不同的前肢气缸支座和后肢气缸支座，前肢气缸支座和后肢气缸支座上安装有翻转气缸，所述前肢底板和后肢底板外端两侧分别设置有左前足组件、右前足组件和左后足组件、右后足组件，所述前肢底板和后肢底板中部下侧分别设置有两个前肢中足组件、两个后肢中足组件和前肢万向轮、后肢万向轮。/n
【技术特征摘要】
1.一种可跨越内墙壁的气动仿生爬壁行走装置，其特征在于，该装置包括：
前肢机构和后肢机构，分别包括前肢底板和后肢底板，所述前肢底板和后肢底板一端上侧分别设置有前肢销钉支座和后肢销钉支座，前肢销钉支座和后肢销钉支座内部穿设有转轴，所述前肢底板和后肢底板上侧中部分别设置有高低不同的前肢气缸支座和后肢气缸支座，前肢气缸支座和后肢气缸支座上安装有翻转气缸，所述前肢底板和后肢底板外端两侧分别设置有左前足组件、右前足组件和左后足组件、右后足组件，所述前肢底板和后肢底板中部下侧分别设置有两个前肢中足组件、两个后肢中足组件和前肢万向轮、后肢万向轮。
2.根据权利要求1所述的一种可跨越内墙壁的气动仿生爬壁行走装置，其特征在于，所述左前足组件包括伸缩气缸，所述伸缩气缸下端设置有吸附组件，所述左前足组件通过左前足摆臂和左前足气缸连接在前肢底板的左前侧。
3.根据权利要求2所述的一种可跨越内墙壁的气动仿生爬壁行走装置，其特征在于，所述伸缩气缸固定在左前足摆臂一端，左前足摆臂另一端设置有长腰孔，所述前肢底板前端设置有导向柱，所述导向柱与长腰孔内壁滑动配合，所述左前足气缸两端分别转动连接在左前足摆臂中部和前肢底板前端左侧。
4.根据权利要求2所述的一种可跨越内墙壁的气动仿生爬壁行走装置，其特征在于，所述吸附组件包括连接在伸缩气缸的伸缩杆外端的角度补偿器，所述角度补偿器下端连接有吸盘安装架，吸盘安装架下侧安装有气动吸盘。
5.根据权利要求4所述的一种...
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