一种提高云台位置精度的动态间隙补偿方法技术

一种提高云台位置精度的动态间隙补偿方法，通过建立的的回程间隙

A dynamic gap compensation method to improve the position accuracy of the head

【技术实现步骤摘要】
一种提高云台位置精度的动态间隙补偿方法
本专利技术涉及云台控制
，具体涉及一种提高云台位置精度的动态间隙补偿方法。
技术介绍
基于蜗轮蜗杆传动的开环控制云台，依然是云台应用领域较多的一种云台。其优势主要是开环控制成本比闭环控制低，控制相对简单。但同时，整个安防行业对云台位置控制精度的要求不断提高。然而蜗轮蜗杆传动本身存在着一定的回程间隙，当云台在做位置控制时，由于回程间隙的存在使电机位置控制和云台负载输出轴的实际位置存在脱节，控制精度低。目前，国内外的开环控制的基于蜗轮蜗杆传动的云台在回程间隙上也进行了一定的补偿处理，方法是根据经验判断或者实测，给定一固定补偿值进行位置校正。但实际应用时位置精度仍然比较差，因为当传动机构工作条件变化时，回程间隙不是一个固定值，一般的间隙补偿方案只是定性的解决了间隙问题，但没有解决回程间隙动态变化的问题。
技术实现思路
本专利技术为了克服以上技术的不足，提供了一种解决开环控制的基于蜗轮蜗杆传动的云台存在回程间隙并且回程间隙为变化的提高云台位置精度的动态间隙补偿方法。本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种提高云台位置精度的动态间隙补偿方法，其特征在于，包括：/na)测量得到云台蜗轮蜗杆传动机构回程间隙受负载扭矩M；/nb)测量得到云台中的蜗轮圆周力Ft；/nc)测量得到云台中的蜗杆转速N1；/nd)测量得到云台中的蜗轮转速N2；/ne)通过公式ΔL＝ΔLm+ΔLf+ΔLn1+ΔLn2计算蜗轮蜗杆传动回程间隙ΔL，其中ΔLm为与蜗轮蜗杆负载扭矩相关的间隙分量，ΔLm＝h*M，h为负载扭矩M与回程间隙成线性比例的关联系数，h为大于0小于等于0.001的无符号小数，ΔLf为蜗轮圆周力相关的间隙分量，ΔLf＝i*Ft，i为蜗轮圆周力Ft与回程间隙成线性比例的关联系数，i为大于0小于等于0.00...

【技术特征摘要】
1.一种提高云台位置精度的动态间隙补偿方法，其特征在于，包括：
a)测量得到云台蜗轮蜗杆传动机构回程间隙受负载扭矩M；
b)测量得到云台中的蜗轮圆周力Ft；
c)测量得到云台中的蜗杆转速N1；
d)测量得到云台中的蜗轮转速N2；
e)通过公式ΔL＝ΔLm+ΔLf+ΔLn1+ΔLn2计算蜗轮蜗杆传动回程间隙ΔL，其中ΔLm为与蜗轮蜗杆负载扭矩相关的间隙分量，ΔLm＝h*M，h为负载扭矩M与回程间隙成线性比例的关联系数，h为大于0小于等于0.001的无符号小数，ΔLf为蜗轮圆周力相关的间隙分量，ΔLf＝i*Ft，i为蜗轮圆周力Ft与回程间隙成线性比例的关联系数，i为大于0小于等于0.001的有符号小数，ΔLn1为与蜗杆转速相关的间隙分量，ΔLn1＝j*N1，j为蜗杆转速N1的关联系数，j为大于0小于等于0.0017的无符号小数，ΔLn2为与蜗轮转速相关的间隙分量，ΔLn2＝k*N2，k为蜗轮转速N2的关联系数，k为大于0小于0.067的无符号小数。
f)将回程间隙ΔL在云台的控制程序中进行动态补偿。

【专利技术属性】
技术研发人员：邢超，孙钰洲，刘万斌，曹月娥，高军，
申请(专利权)人：山东飞越电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37