一种跟踪定位件、配准方法、存储介质及电子设备技术

本公开提供了一种跟踪定位件、配准方法、存储介质及电子设备，该方法包括：确定跟踪定位件在影像设备坐标系中的第一坐标集合；确定跟踪定位件在光学跟踪设备坐标系中的第二坐标集合；基于预设算法确定第一坐标集合和第二坐标集合之间的配准关系。本公开通过跟踪定位件同时实现医学影像设备的成像和光学跟踪设备的识别，使其同时具有配准和定位跟踪作用，配合配准算法即可自动化实现影像坐标系和光学跟踪设备坐标系之间的配准，大幅度降低了手术机器人的配准操作复杂度，提高了配准精度，进而提升了手术质量和患者满意度。

A tracking and positioning device, registration method, storage medium and electronic equipment

【技术实现步骤摘要】
一种跟踪定位件、配准方法、存储介质及电子设备
本公开涉及计算机领域，特别涉及一种跟踪定位件、配准方法、存储介质及电子设备。
技术介绍
随着科技的进步和发展，各类的手术机器人可以辅助手术医生进行精确的手术操作，尤其是针对各种关节置换手术，通过手术机器人可以实现更精准的操作，提升手术质量和患者满意度。但是，手术机器人在临床应用中，尤其是在配准方面，存在操作麻烦、耗时长等问题。在配准方面，以膝关节置换手术为例，现有技术中需要手术医生手持探针在股骨和胫骨上拾取几十个点作为基准点，该过程非常耗时，并且存在操作复杂、配准精度依赖医生的经验的缺点，严重影响了配准的准确性，进而降低了手术机器人的手术精度和质量。
技术实现思路
本公开实施例的目的在于提供一种跟踪定位件、配准方法、存储介质及电子设备，以解决现有技术中手术机器人配准操作复杂、精度低的问题。为了解决上述技术问题，本公开的实施例采用了如下技术方案：一种跟踪定位件，包括：至少一个内球，以及覆盖在每个所述内球表面的外壳，其中，所述内球由成像材料制成，所述外壳的表面涂覆有反本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种跟踪定位件，其特征在于，包括：/n至少一个内球，以及覆盖在每个所述内球表面的外壳，其中，所述内球由成像材料制成，所述外壳的表面涂覆有反光材料制成。/n

【技术特征摘要】
1.一种跟踪定位件，其特征在于，包括：
至少一个内球，以及覆盖在每个所述内球表面的外壳，其中，所述内球由成像材料制成，所述外壳的表面涂覆有反光材料制成。


2.根据权利要求1所述的跟踪定位件，其特征在于，还包括支架，所述支架的一端连接所有所述内球，所述支架的另一端用于固定至患者待检测的身体部位。


3.一种应用权利要求1或2所述的跟踪定位件实现的配准方法，其特征在于，包括：
确定所述跟踪定位件在影像设备坐标系中的第一坐标集合；
确定所述跟踪定位件在光学跟踪设备坐标系中的第二坐标集合；
基于预设算法确定所述第一坐标集合和所述第二坐标集合之间的配准关系。


4.根据权利要求3所述的配准方法，其特征在于，所述确定所述跟踪定位件在影像设备坐标系中的第一坐标集合，包括：
通过影像设备对所述跟踪定位件进行扫描，得到所述跟踪定位件的二维图像；
对所述二维图像进行三维重建，得到所述二维图像对应的三维模型；
基于图像分割识别算法，确定所述跟踪定位件的各个内球的球心在所述三维模型内的坐标值，得到所述跟踪定位件在影像设备坐标系中的第一坐标集合。


5.根据权利要求3所述的配准方法，其特征在于，所述预设算法至少包括以下之一：四元数法、正交矩阵法和奇异值分解法。


6.根据权利要求3所...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖平平，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11