一种机器人组件的智能化联动控制系统及控制方法技术方案

一种机器人组件的智能化联动控制系统及控制方法，该控制系统包括类库与功能包管理启动模块、机器人组件类库或功能包、数据传输模块以及智能化联动控制类库或功能包；类库与功能包管理启动模块分别与机器人组件类库或功能包和智能化联动控制类库或功能包电连接；机器人组件类库或功能包和智能化联动控制类库或功能包通过数据传输模块通讯连接；重点解决这些系统及组件模块间的协调、配合、联动控制及管理问题，具有灵活、高效、可靠稳定等特点。

Intelligent linkage control system and control method of robot components

【技术实现步骤摘要】
一种机器人组件的智能化联动控制系统及控制方法
本专利技术属于机器人组件的智能化管理
，涉及一种装置，尤其是一种机器人组件的智能化联动控制系统及控制方法。
技术介绍
随着经济的发展，自动化水平的不断提高，石油天然气能源被越来越多的人们使用，伴随着的是运输能源数量也越来越多，则在运输路途中和关键站点，逐渐使用智能防爆巡检机器人来代替人工完成关键设备的巡检工作。智能防爆巡检机器人的业务需求多，部件和模块繁多，智能防爆巡检机器人除了其核心部件，其所集成的仪器仪表组件也非常多，在石油天然气站区，根据需求会搭载温湿度仪表、四合一或多合一气体采集仪表。而当前市场上的防爆巡检机器人组件及功能简单，不能满足未来多组件最大化功能利用的智能联动控制趋势。如何高效的利用各个模块或者仪表的数据，使其充分发挥作用，与其他组件联动，并结合软件系统进行智能化的控制，非常有意义，研制一种机器人组件的智能化联动控制方法具有非常重要的意义和作用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人组件的智能化联动控制系统及控制方法，其解决了当前市场上的防爆巡检机器人组件及功能简单，不能满足未来多组件最大化功能利用的智能联动控制趋势的问题。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种机器人组件的智能化联动控制系统，该控制系统包括类库与功能包管理启动模块、机器人组件类库或功能包、数据传输模块以及智能化联动控制类库或功能包；所述类库与功能包管理启动模块分别与机器人组件类库或功能包和智能化联动控制类库或功能包电连接；所述机器人组件类库或功能包和智能化联动控制类库或功能包通过数据传输模块通讯连接。进一步：所述机器人组件类库或功能包包括云台组件模块、可见光摄像机组件、电池电源组件以及可扩展的其他第n个组件；所述云台组件模块、可见光摄像机组件、电池电源组件以及可扩展的其他第n个组件依次电连接；所述云台组件模块、可见光摄像机组件、电池电源组件以及可扩展的其他第n个组件分别与数据传输模块通讯连接。进一步：所述智能化联动控制类库或功能包包括任务执行联动、厂区安全监控、智能节电联动以及可扩展的第n个其他智能处理模块；所述智能化联动控制类库或功能包包括任务执行联动、厂区安全监控、智能节电联动以及可扩展的第n个其他智能处理模块依次电连接；所述智能化联动控制类库或功能包包括任务执行联动、厂区安全监控、智能节电联动以及可扩展的第n个其他智能处理模块分别与数据传输模块通讯连接。一种机器人组件的智能化联动控制系统的控制方法，该控制方法具体包括以下步骤：将包括云台组件模块、可见光摄像机组件、电池电源组件以及可扩展的其他第n个组件按照类库与功能包管理启动模块父类要求进行开发，封装对应的组件类库或功能包；根据业务逻辑需求开发并封装包括任务执行联动、厂区安全监控、智能节电联动以及可扩展的第n个其他智能处理模块或功能包；类库与功能包管理启动模块对云台组件模块、可见光摄像机组件、电池电源组件以及可扩展的其他第n个组件和智能联动类库按配置进行加载启动并传入对应的进程通信服务；云台组件模块、可见光摄像机组件、电池电源组件以及可扩展的其他第n个组件库通过服务管理器和进程通信服务将公共的数据和方法发布；任务执行联动、厂区安全监控、智能节电联动以及可扩展的第n个其他智能处理模块类库根据算法和逻辑处理的业务需求订阅或获取对应组件的数据与公共方法；任务执行联动、厂区安全监控、智能节电联动以及可扩展的第n个其他智能处理模块类库通过进程通信服务进行多组件的智能联动方法调用。进一步：所述类库与功能包管理启动模块的具体包括以下步骤：平台软件系统启动时，类库与功能包管理启动模块读取类库配置文件夹下的类库的相关配置文件，配置文件描述了该类库的文件名称，和启动权限启动顺序编号、启动进程信息；根据该配置文件，类库与功能包管理启动模块按照序列顺序找到该类库的具体库文件或功能包，并根据配置文件读取该类库对应的启动进程；类库与功能包管理启动模块对该类库文件进行加载并创建实例进行初始化，将对应的进程通信服务传入类库；类库继承了类库与功能包管理启动模块父类的相关接口或方法，一般包括启动方法，停止方法，重启方法；类库与功能包管理启动模块调用功能包或库文件的启动方法，成功启动一个类库或功能包；类库与功能包管理启动模块读取各个类库的相关配置文件，可扩展启动多个类库或功能包。与现有技术相比，本专利技术所具有的有益效果是：本专利技术提出的一种智能防爆巡检机器人组件的智能化联动控制方法，具有灵活、高效、可靠稳定的特点。附图说明图1为本专利技术的该控制系统的结构示意图；图2为本专利技术的类库与功能包启动流程图；图3为本专利技术智能化联动控制流程图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术做进一步详细描述：实施例1如图1所示，一种机器人组件的智能化联动控制系统，该控制系统包括类库与功能包管理启动模块、机器人组件类库或功能包、数据传输模块以及智能化联动控制类库或功能包。类库与功能包管理启动模块分别与机器人组件类库或功能包和智能化联动控制类库或功能包电连接。机器人组件类库或功能包包括云台组件模块、可见光摄像机组件、电池电源组件以及可扩展的其他第n个组件。云台组件模块、可见光摄像机组件、电池电源组件以及可扩展的其他第n个组件依次电连接。云台组件模块、可见光摄像机组件、电池电源组件以及可扩展的其他第n个组件分别与数据传输模块通讯连接。类库与功能包管理启动模块的具体包括以下步骤：参照图2，平台软件系统启动时，类库与功能包管理启动模块读取类库配置文件夹下的类库的相关配置文件，配置文件描述了该类库的文件名称，和启动权限启动顺序编号、启动进程信息。根据该配置文件，类库与功能包管理启动模块按照序列顺序找到该类库的具体库文件或功能包，并根据配置文件读取该类库对应的启动进程。类库与功能包管理启动模块对该类库文件进行加载并创建实例进行初始化，将对应的进程通信服务传入类库。类库继承了类库与功能包管理启动模块父类的相关接口或方法，一般包括启动方法，停止方法，重启方法。类库与功能包管理启动模块调用功能包或库文件的启动方法，成功启动一个类库或功能包。类库与功能包管理启动模块读取各个类库的相关配置文件，可扩展启动多个类库或功能包。具体展开机器人上各种需要智能交互的传感器、控制器、仪表、云台、摄像机等组件需按照类库与功能包管理启动模块父类的相关接口要求，封装对应的类库，本类库实现相关管理接口(启动、停止、重启等)。并基于‘轻量型机器人跨进程数据通信与功能调度方法’按照部署的进程配置，接收传入的对应的进程通信服务。本类库应根据自身业务逻辑与对下位机与各硬件传感器寄存器的数据交互，实现对上位机智能交互的公开的公共方法，如云台组件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人组件的智能化联动控制系统，其特征在于，该控制系统包括类库与功能包管理启动模块、机器人组件类库或功能包、数据传输模块以及智能化联动控制类库或功能包；/n所述类库与功能包管理启动模块分别与机器人组件类库或功能包和智能化联动控制类库或功能包电连接；/n所述机器人组件类库或功能包和智能化联动控制类库或功能包通过数据传输模块通讯连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人组件的智能化联动控制系统，其特征在于，该控制系统包括类库与功能包管理启动模块、机器人组件类库或功能包、数据传输模块以及智能化联动控制类库或功能包；
所述类库与功能包管理启动模块分别与机器人组件类库或功能包和智能化联动控制类库或功能包电连接；
所述机器人组件类库或功能包和智能化联动控制类库或功能包通过数据传输模块通讯连接。


2.根据权利要求1所述的一种机器人组件的智能化联动控制系统，其特征在于，所述机器人组件类库或功能包包括云台组件模块、可见光摄像机组件、电池电源组件以及可扩展的其他第n个组件；
所述云台组件模块、可见光摄像机组件、电池电源组件以及可扩展的其他第n个组件依次电连接；
所述云台组件模块、可见光摄像机组件、电池电源组件以及可扩展的其他第n个组件分别与数据传输模块通讯连接。


3.根据权利要求1所述的一种机器人组件的智能化联动控制系统，其特征在于，所述智能化联动控制类库或功能包包括任务执行联动、厂区安全监控、智能节电联动以及可扩展的第n个其他智能处理模块；
所述智能化联动控制类库或功能包包括任务执行联动、厂区安全监控、智能节电联动以及可扩展的第n个其他智能处理模块依次电连接；
所述智能化联动控制类库或功能包包括任务执行联动、厂区安全监控、智能节电联动以及可扩展的第n个其他智能处理模块分别与数据传输模块通讯连接。


4.一种机器人组件的智能化联动控制系统的控制方法，其特征在于：该控制方法具体包括以下步骤：
将包括云台组件模块、可见光摄像机组件、电池电源组件以及可扩展的其他第n个组件按照类库与功能包管理启动模块父类要求进行开发，封装对应的组件类库或功能包；
根据业...

【专利技术属性】
技术研发人员：王士兴，高璐，程军红，
申请(专利权)人：西安安森智能仪器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61