一种果园自动避障除草机制造技术

本发明专利技术提供了一种果园自动避障除草机，包括：框架组价包括支撑架和壳体，壳体俯视为等边三角形外形，支撑架整体俯视为等边三角形，壳体安装在支撑架上；三个行走组件依次安装在壳体的等边三角形的三个角上；感知组件包括距离感知模块和陀螺仪模块；切刀组件的旋转刀装置安装在壳体的中间位置，旋转刀装置的刀具旋转轴心与地面垂直，滚刀装置设置在靠近壳体三边的位置，滚刀装置的刀具旋转轴心与地面平行；药物喷洒组件设置在壳体上；控制组件起到控制作用。本发明专利技术的技术方案有效地解决了现有技术中的果园采用除草剂除草效果不好和人工除草费时费力的问题。

An automatic obstacle avoiding weeder for orchard

【技术实现步骤摘要】
一种果园自动避障除草机
本专利技术涉及医用灌肠器的
，具体而言，涉及一种果园自动避障除草机。
技术介绍
果园除草对于种植户来说是一个比较“头疼”的问题，果园杂草太多会与果树争夺土壤养分，从而影响水果的生长发育。现有技术中，大部分种植户会选择喷施除草剂，但会出现两种情况，一是除草效果不好，二是怕对果树有药害；还有一部分种植户人工除草，这个办法安全有效，但是费时费力，针对种植面积小的果园可以，如果果园面积大，除草的效果很难得到保证。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种果园自动避障除草机，以解决现有技术中的果园采用除草剂除草效果不好和人工除草费时费力的问题。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种果园自动避障除草机，包括：框架组件，框架组价包括支撑架和壳体，壳体俯视为等边三角形外形，支撑架整体俯视为等边三角形，壳体安装在支撑架上；行走组件，行走组件数量为三个，三个行走组件依次安装在壳体的等边三角形的三个角上；感知组件，感知组件包括距离感知模块和陀螺仪模块，距离感知模块安装在壳体的侧面，陀螺仪模块安装在壳体的内部；切刀组件，切刀组件包括滚刀装置和旋转刀装置，旋转刀装置安装在壳体的中间位置，旋转刀装置的刀具旋转轴心与地面垂直，滚刀装置设置在靠近壳体三边的位置，滚刀装置的刀具旋转轴心与地面平行；药物喷洒组件，药物喷洒组件设置在壳体上；控制组件，控制组件包括电源模块、无线发射器、无线接收器、控制板和遥控器，控制板与无线接收器、行走组件、感知组件、切刀组件和药物喷洒组件电连接，遥控器通过无线发射器与无线接收器无线信号连接，电源模块提供电源。进一步地，距离感知模块数量为大于等于三个，壳体的等边三角形的三边侧面设置有至少一个距离感知模块。进一步地，感知组件包括防护板，防护板设置在壳体的三边侧面，并且位于距离感知模块的上侧。进一步地，陀螺仪模块包括第一陀螺仪、第二陀螺仪和第三陀螺仪，三个陀螺仪放置后形成等边三角形，三个陀螺仪各自的正方向朝向壳体等边三角形的每一个角。进一步地，壳体包括上壳体、下壳体、第一侧板、第二侧板和第三侧板，上壳体和下壳体安装在支撑架的上下两侧，第一侧板、第二侧板和第三侧板安装在支撑架侧边。进一步地，第一侧板、第二侧板和第三侧板上都设置有防撞条，防撞条沿侧板横向布置。进一步地，行走组件包括竖直电机、双输出轴电机和行走轮，竖直电机的安装在壳体上，竖直电机的输出端与双输出轴电机相连，双输出轴电机的两个输出端分别与行走轮相连，竖直电机驱动双输出轴电机水平旋转，双输出轴电机的旋转轴心与竖直电机的旋转轴心垂直。进一步地，滚刀装置包括第一驱动电机和条形滚刀，第一驱动电机设置在壳体上，第一驱动电机驱动条形滚刀旋转，条形滚刀的刀刃包括第一刀刃和第二刀刃，第一刀刃与旋转中心相连，第二刀刃与第一刀刃垂直连接，条形滚刀的刀刃沿旋转轴圆周阵列分布。进一步地，旋转刀装置包括第二驱动电机和圆盘形旋转刀，第二驱动电机与壳体相连，第二驱动电机驱动圆盘形旋转刀旋转，圆盘形旋转刀的刀刃包括第三刀刃和第四刀刃，第三刀刃沿第二驱动电机的旋转轴圆周阵列分布，第四刀刃与第三刀刃的末端垂直连接。进一步地，药物喷洒组件包括储药盒、压力泵和喷头，储药盒和压力泵设置在壳体的表面，喷头安装在靠近壳体等边三角形的三边位置，压力泵的第一端与储药盒相连，压力泵的第二端与喷头相连。应用本专利技术的技术方案，本装置采用除草剂除草和电动除草相结合的方式其中，在使用本装置时，壳体的三个角上的行走组件实现整个装置的前进和转向。在运行的过程中，切刀组件的滚刀装置和旋转刀装置对地面杂草进行切割，并且壳体上的药物喷洒组件喷洒农药，进一步抑制杂草的生长。如果整个装置在行走的过程中遇到障碍，感知组件检测到障碍，会使用行走组件进行转向，从而避开障碍，继续进行除草任务。本装置较好的将除草剂除草和电动除草相结合。本专利技术的技术方案有效地解决了现有技术中的果园采用除草剂除草效果不好和人工除草费时费力的问题。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本专利技术的果园自动避障除草机的实施例的整体结构示意图；图2示出了图1中的底面结构示意图；图3示出了图1中内部结构示意图；图4示出了图1中除草机的避障原理示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、框架组件；11、支撑架；12、壳体；121、上壳体；122、下壳体；123、第一侧板；124、第二侧板；125、第三侧板；126、防撞条；20、行走组件；21、竖直电机；22、双输出轴电机；23、行走轮；30、感知组件；31、距离感知模块；32、陀螺仪模块；33、防护板；40、切刀组件；41、滚刀装置；411、第一驱动电机；412、条形滚刀；42、旋转刀装置；421、第二驱动电机；422、圆盘形旋转刀；50、药物喷洒组件；51、储药盒；52、压力泵；53、喷头；61、电源模块；62、无线接收器；63、控制板。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。现在，将参照附图更详细地描述根据本申请的示例性实施方式。然而，这些示例性实施方式可以由多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本申请的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员，在附图中，为了清楚起见，扩大了层和区域的厚度，并且使用相同的附图标记表示相同的器件，因而将省略对它们的描述。如图1至图4所示，本实施例的果园自动避障除草机，包括：框架组件10，框架组价10包括支撑架11和壳体12，壳体12俯视为等边三角形外形，支撑架11整体俯视为等边三角形，壳体12安装在支撑架11上；行走组件20，行走组件20数量为三个，三个行走组件20依次安装在壳体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种果园自动避障除草机，其特征在于，包括：框架组件(10)，行走组件(20)，感知组件(30)，切刀组件(40)，药物喷洒组件(50)，控制组件，所述框架组件(10)包括支撑架(11)和壳体(12)，所述壳体(12)俯视为等边三角形外形，所述支撑架(11)整体俯视为等边三角形，所述壳体(12)安装在所述支撑架(11)上；所述行走组件(20)数量为三个，三个所述行走组件(20)依次安装在所述壳体(12)的等边三角形的三个角上；所述感知组件(30)包括距离感知模块(31)和陀螺仪模块(32)，所述距离感知模块(31)安装在所述壳体(12)的侧面，所述陀螺仪模块(32)安装在所述壳体(12)的内部；所述切刀组件(40)包括滚刀装置(41)和旋转刀装置(42)，所述旋转刀装置(42)安装在所述壳体(12)的中间位置，所述旋转刀装置(42)的刀具旋转轴心与地面垂直，所述滚刀装置(41)设置在靠近所述壳体(12)三边的位置，所述滚刀装置(41)的刀具旋转轴心与地面平行；所述药物喷洒组件(50)设置在所述壳体(12)上；所述控制组件包括电源模块(61)、无线发射器、无线接收器(62)、控制板(63)和遥控器，所述控制板(63)与所述无线接收器(62)、所述行走组件(20)、所述感知组件(30)、所述切刀组件(40)和所述药物喷洒组件(50)电连接，所述遥控器通过所述无线发射器与所述无线接收器(62)无线信号连接，所述电源模块(61)提供电源。/n...

【技术特征摘要】
1.一种果园自动避障除草机，其特征在于，包括：框架组件(10)，行走组件(20)，感知组件(30)，切刀组件(40)，药物喷洒组件(50)，控制组件，所述框架组件(10)包括支撑架(11)和壳体(12)，所述壳体(12)俯视为等边三角形外形，所述支撑架(11)整体俯视为等边三角形，所述壳体(12)安装在所述支撑架(11)上；所述行走组件(20)数量为三个，三个所述行走组件(20)依次安装在所述壳体(12)的等边三角形的三个角上；所述感知组件(30)包括距离感知模块(31)和陀螺仪模块(32)，所述距离感知模块(31)安装在所述壳体(12)的侧面，所述陀螺仪模块(32)安装在所述壳体(12)的内部；所述切刀组件(40)包括滚刀装置(41)和旋转刀装置(42)，所述旋转刀装置(42)安装在所述壳体(12)的中间位置，所述旋转刀装置(42)的刀具旋转轴心与地面垂直，所述滚刀装置(41)设置在靠近所述壳体(12)三边的位置，所述滚刀装置(41)的刀具旋转轴心与地面平行；所述药物喷洒组件(50)设置在所述壳体(12)上；所述控制组件包括电源模块(61)、无线发射器、无线接收器(62)、控制板(63)和遥控器，所述控制板(63)与所述无线接收器(62)、所述行走组件(20)、所述感知组件(30)、所述切刀组件(40)和所述药物喷洒组件(50)电连接，所述遥控器通过所述无线发射器与所述无线接收器(62)无线信号连接，所述电源模块(61)提供电源。


2.根据权利要求1所述的一种果园自动避障除草机，其特征在于，所述距离感知模块(31)数量为大于等于三个，所述壳体(12)的等边三角形的三边侧面设置有至少一个所述距离感知模块(31)；所述感知组件(30)包括防护板(33)，所述防护板(33)设置在所述壳体(12)的三边侧面，并且位于所述距离感知模块(31)的上侧；所述陀螺仪模块(32)包括第一陀螺仪、第二陀螺仪和第三陀螺仪，三个陀螺仪放置后形成等边三角形，三个陀螺仪各自的正方向朝向所述壳体(12)等边三角形的每一个角；所述壳体(12)包括上壳体(121)、下壳体(122)、第一侧板(123)、第二侧板(124)和第三侧板(125)，所述上壳体(121)和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨雪锋，李习勇，彭红星，刘勇，
申请(专利权)人：荆门怡盛源环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42