一种基于无人驾驶的可分离车体结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于无人驾驶的可分离车体结构。包括舱体（1），舱体（1）底部与甲板（2）可拆分连接，甲板（2）底部与能够自动驾驶的底盘（3）可拆分连接；所述甲板（2）前端的两侧均设有起落架（4），后端设有后座（5），后座（5）底部设有后轮（6）；所述的甲板（2）底部设有车销（7）；所述的底盘（3）后端设有车钩（8），底盘（3）上还设有姿态修正模块（9）；所述的底盘（3）能够穿过两起落架（4）的间距，经车钩（8）、车销（7）的耦合/脱离与甲板（2）可拆分连接。本实用新型专利技术具有结构简单、紧凑、美观，功能多样，适应性强和对接准确的特点。

A detachable body structure based on driverless

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人驾驶的可分离车体结构
本技术涉及公共交通载货领域，特别是一种基于无人驾驶的可分离车体结构。
技术介绍
随着当今交通领域的智能化和电动化发展，一些具有特殊功能的汽车已经陆续出现在人们的视野中，汽车数量也在不断的增多。但是，从我们日常生活中观察即可知道，汽车数量的增多不但带来了经常性的拥堵，还带来了资源的浪费，其中资源的浪费主要表现为：载人汽车基本没有满座行驶、货运汽车与载人汽车功能不可共用、汽车无法提前规划最优路径造成拥堵等。且目前的汽车车厢和底盘都是一体的，无法通过共用底盘，实现节约资源的目的。
技术实现思路
本技术的目的在于，提供一种基于无人驾驶的可分离车体结构。本技术具有结构简单、紧凑、美观，功能多样，适应性强和对接准确的特点。本技术的技术方案：一种基于无人驾驶的可分离车体结构，包括舱体，舱体底部与甲板可拆分连接，甲板底部与能够自动驾驶的底盘可拆分连接；所述甲板前端的两侧均设有起落架，后端设有后座，后座底部设有后轮；所述的甲板底部设有车销；所述的底盘后端设有车钩，底盘上还设有姿态修正模块；所述的底盘能够穿过两起落架的间距，经车钩、车销的耦合/脱离与甲板可拆分连接。前述的基于无人驾驶的可分离车体结构中，所述的姿态修正模块包括：设置于底盘上的惯性导航单元，设置于底盘两侧的侧摄像头单元和侧毫米波雷达，设置于底盘后端的后单线激光雷达和后毫米波雷达，设置于底盘前端的前单线激光雷达和前毫米波雷达。前述的基于无人驾驶的可分离车体结构中，所述后座的前侧面设有反射板Ⅰ。前述的基于无人驾驶的可分离车体结构中，所述起落架的前侧面设有反射板Ⅱ。前述的基于无人驾驶的可分离车体结构中，所述底盘的前端还设有举升机构，举升机构上设有能被举升的前摄像单元、实时卫星定位系统和三维激光雷达。有益效果与现有技术相比，本技术将车体结构设置为舱体、甲板与底盘间的可拆分连接；通过该结构更有利于车体结构的模块设计，从而简化了车体结构，使整车结构更加美观。本技术以甲板作为中间连接结构，实现了底盘和舱体的分离使用，继而实现了底盘的共用，有效节约了资源；且通过甲板与不同功能的舱体(载客/载货)匹配连接使用，实现了整车的多用途功能，完善了资源的合理配置，增强了适用性。本技术在甲板前端的两侧均设有起落架，甲板底部设有车销；底盘后端设有车钩，且底盘能够穿过两起落架的间距，经车钩、车销的耦合/脱离与甲板可拆分连接；该结构使得甲板在于底盘连接后，底盘基本处于甲板底板，整车结构更加紧凑，进而降低了整车行驶的占地面积，使得车体的行驶及控制更加灵活；也因此，该结构的车体对城市道路等相对拥挤、窄小的路况具有更强的适应性。本技术在后座和起落架的前侧面分设有反射板Ⅰ和反射板Ⅱ；通过该结构，能够增强雷达波的反射效果，进而能够使姿态修正模块采集到更清晰准确的环境信号，提升了姿态修正模块修正底盘姿态的准确性，进而提高底盘与甲板对接的成功率。附图说明图1是本技术分装的结构示意图；图2是本技术组装的结构示意图；图3是舱体与甲板组装的结构示意图；图4是底盘的前轴测图；图5是底盘的后轴测图；图6是起落架的结构示意图。附图标记：1-舱体，2-甲板，3-底盘，4-起落架，5-后座，6-后轮，7-车销，8-车钩，9-姿态修正模块，91-惯性导航单元，92-侧摄像头单元，93-侧毫米波雷达，94-后单线激光雷达,95-后毫米波雷达，96-前单线激光雷达，97-前毫米波雷达，10-反射板Ⅰ，11-反射板Ⅱ，12-举升机构，13-前摄像单元，14-实时卫星定位系统，15-三维激光雷达，16-横向支撑臂，17-纵向支撑臂，18-电动推杆Ⅰ，19-电动推杆Ⅱ。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步的说明，但并不作为对本技术限制的依据。实施例1。一种基于无人驾驶的可分离车体结构,参见图1-6，包括舱体1，舱体1底部与甲板2可拆分连接，甲板2底部与能够自动驾驶的底盘3可拆分连接；所述甲板2前端的两侧均设有起落架4，后端设有后座5，后座5底部设有后轮6；所述的甲板2底部设有车销7；所述的底盘3后端设有车钩8，底盘3上还设有姿态修正模块9；所述的底盘3能够穿过两起落架4的间距，经车钩8、车销7的耦合/脱离与甲板2可拆分连接。使用时，将具有相应功能(如载客/装货)的舱体1固定在甲板2上(采用常规固定即可)，之后底盘3自动驾驶至甲板2附近；之后姿态修正模块9根据到采集的甲板2周围的环境信号不断对底盘3的姿态修正，使底盘3后端对准两起落架4间并穿过，穿过后车钩8与车销7耦合完成对接，之后收起起落架4，即可进行运输；到达目的地后，放下起落架4，车钩8释放车销7，即可完成分离。前述的姿态修正模块9包括：设置于底盘3上的惯性导航单元91，用于提供姿态信息；惯性导航单元91能与实时卫星定位系统和激光雷达数据进行互补，当存在非平面及具有高度差的场景时可以为实时卫星定位系统提供额外的Z轴方向上的数据支撑。设置于底盘3两侧的侧摄像头单元92和侧毫米波雷达93；侧摄像头单元92用于采集图像数据，侧毫米波雷达93用于测量侧边障碍物距离信息。侧毫米波雷达93为多普勒效应传感器，对具有速度的移动物体较为敏感，同时对金属材质物体敏感度大于非金属物体，毫米波雷达主要输出障碍物距离信息；侧摄像头单元92主要作用是采集图像数据，通过对所采集的图像数据进行分割和处理，同时结合毫米波雷达和激光雷达对障碍物进行分类和预测，从而检测出侧方位可能存在的障碍物，同时计算出障碍物离车身的距离。设置于底盘3后端的后单线激光雷达94和后毫米波雷达95；后单线激光雷达94用于舱体与底盘之间的对接定位检测，后毫米波雷达95用于测量后方障碍物距离信息。后单线激光雷达94利用发射的单线激光线束反射的原理，通过反射时间计算相对距离，辅助障碍物的近距离检测。设置于底盘3前端的前单线激光雷达96和前毫米波雷达97。前毫米波雷达97用于测量前方障碍物距离信息，前单线激光雷达96用于辅助障碍物的近距离检测。前述后座5的前侧面设有反射板Ⅰ10。前述起落架4的前侧面设有反射板Ⅱ11。前述底盘3的前端还设有举升机构12，举升机构12上设有能被举升的前摄像单元13、实时卫星定位系统14和三维激光雷达15。当底盘载着舱体1自动驾驶时，举升机构12将前摄像单元13、实时卫星定位系统14和三维激光雷达15举起，获得更宽范围的环境信号，辅助底盘进行自动驾驶。本实施例中，底盘3的自动驾驶系统可采用Autoware、百度系的Apollo或谷歌的无人驾驶系统等常规的无人驾驶系统；姿态修正模块9的修正算法采用目前常规的SLAM技术即可；起落架4可采用结构如图6所示的的起落架；其结构为：包括横向支撑臂16，横向支撑臂16与纵向支撑臂17铰接，横、纵向支撑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于无人驾驶的可分离车体结构，其特征在于，包括舱体（1），舱体（1）底部与甲板（2）可拆分连接，甲板（2）底部与能够自动驾驶的底盘（3）可拆分连接；所述甲板（2）前端的两侧均设有起落架（4），后端设有后座（5），后座（5）底部设有后轮（6）；所述的甲板（2）底部设有车销（7）；所述的底盘（3）后端设有车钩（8），底盘（3）上还设有姿态修正模块（9）；所述的底盘（3）能够穿过两起落架（4）的间距，经车钩（8）、车销（7）的耦合/脱离与甲板（2）可拆分连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于无人驾驶的可分离车体结构，其特征在于，包括舱体（1），舱体（1）底部与甲板（2）可拆分连接，甲板（2）底部与能够自动驾驶的底盘（3）可拆分连接；所述甲板（2）前端的两侧均设有起落架（4），后端设有后座（5），后座（5）底部设有后轮（6）；所述的甲板（2）底部设有车销（7）；所述的底盘（3）后端设有车钩（8），底盘（3）上还设有姿态修正模块（9）；所述的底盘（3）能够穿过两起落架（4）的间距，经车钩（8）、车销（7）的耦合/脱离与甲板（2）可拆分连接。


2.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的可分离车体结构，其特征在于：所述的姿态修正模块（9）包括：
设置于底盘（3）上的惯性导航单元（91），
设置于底盘（3）两侧的侧摄像头单元（9...

【专利技术属性】
技术研发人员：喻川，张明，曾德崇，李江山，
申请(专利权)人：贵州翰凯斯智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：贵州;52