一种ESD标本自动处理设备及方法技术

本发明专利技术提供一种ESD标本自动处理设备及方法。本发明专利技术一种ESD标本自动处理设备，包括：标本托盘放置ESD病理标本；主摄像头拍摄ESD病理标本图像；副摄像头拍摄机械臂工作图像；机械臂上设置有旋转轴，旋转轴与轮刀连接，机械臂带动旋转轴和轮刀运动，旋转轴用于调节轮刀方向，轮刀用于切割ESD病理标本；洗刀池清洗轮刀；控制单元根据切割线控制机械臂和旋转轴带动轮刀运动对ESD病理标本进行切割；显示单元显示ESD病理标本参数信息及机械臂工作图像。本发明专利技术提高了ESD标本取材的准确性规范性及取材效率，整个切割过程操作医生都无需接触ESD标本，大大减少了操作医生被标本感染的几率，有效的保护了操作医生的安全。

An ESD sample automatic processing equipment and method

【技术实现步骤摘要】
一种ESD标本自动处理设备及方法
本专利技术涉及病理标本处理技术，尤其涉及一种ESD标本自动处理设备及方法。
技术介绍
ESD(EndoscopicSubmucosalDissection)即内镜下粘膜剥离切除术，ESD病理标本组织取材是消化道早期癌症检查的一种标准方法，ESD病理标本取材是全组织取材对此类标本取材要求极为严格和规范。不仅需要对标本组织的形态、大小尺寸、周长面积颜色、病变位置进行详细规范的描述，绘出标本组织的复原图，拍照留档，更要对标本组织进行规范准确的切割取材，便于医生准确找出病变位置对病人后期治疗十分重要。所以对ESD病理标本取材要求十分准确规范。目前国内ESD病理标本组织取材大多人工手动描述测量及切割，取材速度慢，描述不规范，切割厚度不均匀。ESD病理标本取材需要将ESD病理标本以2～3mm的间隔切割成条状。现在的ESD病理标本取材有以下缺点：1)ESD病理标本的描述、测量、拍照与ESD病理标本的切割是分开操作。2)取材医生手动切割，切下的标本宽度不均匀，且不安全，取材速度也很慢。3)需要手动清洗刀片。4)需要手动制作ESD标本复原图，一个熟练的取材医生需要40分钟才可完成，即不规范又费时费力。
技术实现思路
本专利技术提供一种ESD标本自动处理设备，实现自动控制机械臂切割ESD标本，节省了人力，提高了取材效率，自动控制切割更加准确和规范，提高了ESD标本取材的准确性规范性及取材效率，整个切割过程操作医生都无需接触ESD标本，大大减少了操作医生被标本感染的几率，有效的保护了操作医生的安全。本专利技术提供一种ESD标本自动处理设备，包括：标本托盘、主摄像头、副摄像头、机械臂、洗刀池、控制单元及显示单元；标本托盘，用于放置ESD病理标本；主摄像头，用于拍摄ESD病理标本获得ESD病理标本图像；副摄像头，用于拍摄机械臂获得机械臂工作图像；机械臂，所述机械臂上设置有旋转轴，所述旋转轴与轮刀连接，所述机械臂带动旋转轴和轮刀运动，所述旋转轴用于调节轮刀方向，所述轮刀用于切割ESD病理标本；洗刀池，所述洗刀池用于清洗轮刀；控制单元，用于根据ESD病理标本图像确定ESD病理标本参数，所述控制单元还用于获取切割线，根据切割线控制机械臂和旋转轴带动轮刀运动对ESD病理标本进行切割，所述控制单元还用于控制洗刀池清洗轮刀；显示单元，所述显示单元用于显示ESD病理标本参数信息及机械臂工作图像。进一步的，所述标本托盘上设置有小孔，小孔下方设置有空气吸盘。进一步的，所述设备还包括：输入单元，用于用户绘制切割线；所述输入单元还用于用户进行标注或文字输入。进一步的，所述显示单元，具体用于实时显示机械臂切割ESD病理标本图像。进一步的，所述机械臂包括X轴步进电机、Y轴步进电机、Z轴步进电机，所述X轴步进电机用于带动轮刀在X轴运动，所述Y轴步进电机用于带动轮刀在Y轴运动，所述Z步进电机用于带动轮刀在Z轴运动。进一步的，所述洗刀池，用于放置洗刀液，所述洗刀池底部设置有水管，所述水管管接水泵进水口，水泵出水口包括喷水头，洗刀液自喷水头流出冲洗轮刀；所述洗刀池还设置有废洗刀液存放罐和新洗刀液存放罐；所述废洗刀液存放罐用于存放废洗刀液，所述新洗刀液存放罐用于存放洗刀液；所述水泵的出水口包括第一三通电磁阀，所述水泵的进水口包括第二三通电磁阀，所述第一三通电磁阀的第一端与喷水头连接，所述第一三通电磁阀的第二端与水泵的出水口连接，所述第一三通电磁阀的第三端与废洗刀液存放罐连接，所述第二三通电磁阀的第一端与洗刀池连接，所述第二三通电磁阀的第二端与水泵的进水口连接，所述第二三通电磁阀的第三端与新洗刀液存放罐连接；所述洗刀池还包括：主控板；所述主控板，用于控制第一三通电磁阀和第二三通电磁阀。进一步的，所述洗刀池还设置有加热棒、温度传感器及液位传感器；所述加热棒用于加热洗刀液；所述温度传感器用于感测洗刀液温度；所述液位传感器用于感测洗刀液液位；所述主控板，还用于根据洗刀液温度控制加热棒。进一步的，所述标本托盘下设置有滑轨，所述标本托盘通过滑块与滑轨连接，所述托盘可沿滑轨运动，所述滑块通过步进电机驱动。本专利技术还提供一种ESD标本自动处理方法，包括：获取ESD病理标本图像；获取机械臂工作图像；根据ESD病理标本图像确定ESD病理标本参数；获取切割线；根据切割线控制机械臂和旋转轴运动对ESD病理标本进行切割；显示ESD病理标本参数及机械臂工作图像；可选的，所述根据切割线控制机械臂和旋转轴运动对ESD病理标本进行切割之前，还包括：洗刀池清洗轮刀。本专利技术一种ESD标本自动处理设备，通过控制单元控制机械臂和轮刀，摄像头获取图像，实现ESD标本的自动化切割处理，节省了人力，提高了取材效率，切割更加准确和规范，整个切割过程操作医生都无需接触ESD标本，大大减少了操作医生被标本感染的几率，有效的保护了操作医生的安全。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术一种ESD标本自动处理设备实施例一的结构示意图；图2为本专利技术一种ESD标本自动处理设备的机械臂实施例一的结构示意图；图3为本专利技术一种ESD标本自动处理设备的洗刀池实施例一结构示意图；图4为本专利技术一种ESD标本自动处理设备的标本托盘实施例一的结构示意图；图5为本专利技术一种ESD标本自动处理方法实施例一的流程示意图。附图标记：1-标本托盘；2-主摄像头；3-副摄像头；4-机械臂；5-洗刀池；6-控制单元6；7-显示单元；21-X轴步进电机；22-Y轴步进电机；23-Z轴步进电机；24-轮刀；25-旋转轴；26-X轴杆；27-Y轴杆；28-Z轴杆；31-水管；32-水泵；33-喷水头33；34-废洗刀液存放罐34；35-新洗刀液存放罐；36-第一三通电磁阀；37-第二三通电磁阀；38-主控板；39-加热棒；40-温度传感器；41-液位传感器；42-洗刀液更换按钮；43-滑轨；44-标本托盘；45-小孔；46-托盘步进电机；47-滑块。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1为本专利技术一种ESD标本自动处理设备实施例一的结构示意图；如图1所示，本实施例的设备本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种ESD标本自动处理设备，其特征在于，包括：/n标本托盘、主摄像头、副摄像头、机械臂、洗刀池、控制单元及显示单元；/n标本托盘，用于放置ESD病理标本；/n主摄像头，用于拍摄ESD病理标本获得ESD病理标本图像；/n副摄像头，用于拍摄机械臂获得机械臂工作图像；/n机械臂，所述机械臂上设置有旋转轴，所述旋转轴与轮刀连接，所述机械臂带动旋转轴和轮刀运动，所述旋转轴用于调节轮刀方向，所述轮刀用于切割ESD病理标本；/n洗刀池，所述洗刀池用于清洗轮刀；/n控制单元，用于根据ESD病理标本图像确定ESD病理标本参数，所述控制单元还用于获取切割线，根据切割线控制机械臂和旋转轴带动轮刀运动对ESD病理标本进行切割，所述控制单元还用于控制洗刀池清洗轮刀；/n显示单元，所述显示单元用于显示ESD病理标本参数信息及机械臂工作图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种ESD标本自动处理设备，其特征在于，包括：
标本托盘、主摄像头、副摄像头、机械臂、洗刀池、控制单元及显示单元；
标本托盘，用于放置ESD病理标本；
主摄像头，用于拍摄ESD病理标本获得ESD病理标本图像；
副摄像头，用于拍摄机械臂获得机械臂工作图像；
机械臂，所述机械臂上设置有旋转轴，所述旋转轴与轮刀连接，所述机械臂带动旋转轴和轮刀运动，所述旋转轴用于调节轮刀方向，所述轮刀用于切割ESD病理标本；
洗刀池，所述洗刀池用于清洗轮刀；
控制单元，用于根据ESD病理标本图像确定ESD病理标本参数，所述控制单元还用于获取切割线，根据切割线控制机械臂和旋转轴带动轮刀运动对ESD病理标本进行切割，所述控制单元还用于控制洗刀池清洗轮刀；
显示单元，所述显示单元用于显示ESD病理标本参数信息及机械臂工作图像。


2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，
所述标本托盘上设置有小孔，小孔下方设置有空气吸盘。


3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，
所述设备还包括：输入单元，用于用户绘制切割线；
所述输入单元还用于用户进行标注或文字输入。


4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，
所述显示单元，具体用于实时显示机械臂切割ESD病理标本图像。


5.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，
所述机械臂包括X轴步进电机、Y轴步进电机、Z轴步进电机，所述X轴步进电机用于带动轮刀在X轴运动，所述Y轴步进电机用于带动轮刀在Y轴运动，所述Z步进电机用于带动轮刀在Z轴运动。


6.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，
所述洗刀池，用于放置洗刀液，所述洗刀池底部设置有水管，所述水管管接水泵进水口，水泵...

【专利技术属性】
技术研发人员：高平安，张剑，李广续，
申请(专利权)人：西安瑞丰仪器设备有限责任公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61