【技术实现步骤摘要】
一种红外控制点的确定方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术涉及红外控制
，特别是涉及一种红外控制点的确定方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
在机器人等智能设备需要确定其他设备的位置时，可以对其他设备上设置的红外控制点进行图像采集，确定红外控制点在图像中的位置，然后通过图像坐标系与世界坐标系的转换关系，确定该设备的位置。例如，机器人在需要充电时，可以通过对充电桩的红外控制点进行图像采集，进而确定充电桩的位置，然后移动至充电桩处进行充电。红外控制点多以LED(LightEmittingDiode，发光二极管)灯珠为光源，LED灯珠在图像采集设备以不同角度拍摄时，会呈圆形、椭圆形或近似椭圆形的不规则形状的光斑。然而，自然环境下，有很多850-940nm波段的光线，对于红外线来说，该波段的光线均为噪声，例如：太阳光、灯光等。因此，采集的红外控制点的图像中还很可能存在噪声光源形成的光斑。目前确定红外控制点在图像中的位置时，对光斑采用椭圆拟合的方式确定椭圆圆心，作为红外控制点在图像中的位置，这种方式显然...
【技术保护点】
1.一种红外控制点的确定方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取待处理图像，其中，所述待处理图像为对红外控制点进行采集得到的图像；/n对所述待处理图像进行边缘检测，得到边缘检测结果；/n基于所述边缘检测结果，确定所述待处理图像中封闭区域的面积符合预设面积条件以及亮度符合预设亮度条件的目标区域；/n确定所述目标区域的中心点，并基于所述中心点及所述红外控制点的数量，确定所述待处理图像中所述红外控制点的位置。/n
【技术特征摘要】
1.一种红外控制点的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待处理图像，其中，所述待处理图像为对红外控制点进行采集得到的图像；
对所述待处理图像进行边缘检测，得到边缘检测结果；
基于所述边缘检测结果，确定所述待处理图像中封闭区域的面积符合预设面积条件以及亮度符合预设亮度条件的目标区域；
确定所述目标区域的中心点，并基于所述中心点及所述红外控制点的数量，确定所述待处理图像中所述红外控制点的位置。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述边缘检测结果，确定所述待处理图像中封闭区域的面积符合预设面积条件以及亮度符合预设亮度条件的目标区域的步骤，包括：
根据所述边缘检测结果，确定所述待处理图像中的封闭区域；
判断所述封闭区域的面积是否符合预设面积条件，将符合所述预设面积条件的封闭区域确定为备选区域；
判断所述备选区域的亮度是否符合预设亮度条件，将符合所述预设亮度条件的备选区域确定为目标区域。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述备选区域的亮度是否符合预设亮度条件的步骤，包括：
计算所述备选区域的亮度的平均值和方差；
确定所述平均值不小于预设亮度且方差不大于预设方差的备选区域符合预设亮度条件。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标区域的中心点的步骤，包括：
针对每个所述目标区域，基于其中每个像素点的亮度及预设函数，确定每个像素点对应的权重；
根据所述每个像素点的坐标位置及对应的所述权重，确定每个所述目标区域的中心点。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述中心点及所述红外控制点的数量，确定所述待处理图像中所述红外控制点的位置的步骤，包括：
针对每一所述中心点，计算其他中心点中，与该中心点距离最近的目标数量个中心点，将该中心点及其对应的目标数量个中心点确定为一个中心点集合，其中，所述目标数量为所述红外控制点的数量减一；
基于所述中心点集合中各集合的出现次数，确定目标集合；
将所述目标集合包括的中心点对应的位置，...
【专利技术属性】
技术研发人员：高梓翔，
申请(专利权)人：北京猎户星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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