【技术实现步骤摘要】
一种摄像头标定方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及摄像头位姿参数标定
，具体而言，涉及一种摄像头标定方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
传统摄像头位姿参数标定在标定过程中始终需要使用标定物来进行辅助标定，标定物的位置需要人工不断的移动摆放，标定物的制作精度会影响标定结果；且环境复杂的场合中不适合放置标定物也会限制传统相机标定法的应用，因此，传统的摄像头标定方法存在人工操作繁琐，标定物精度要求高，复杂环境适应性低的问题。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种摄像头标定方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决传统的摄像头标定方法存在的人工操作繁琐，标定物精度要求高，复杂环境适应性低的问题。第一方面，实施例提供一种摄像头标定方法，所述方法包括：获取虚拟摄像头在不同位姿参数下拍摄的沿着预设轨迹运动的机械臂的视频，所述位姿参数包括虚拟摄像头相对于所述机械臂的距离参数和角度参数；提取虚拟摄像头在每一位姿参数下拍摄的视频的每一帧第一特征图像对应的第一光流特征向量；获取待标定的现实摄像...
【技术保护点】
1.一种摄像头标定方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取虚拟摄像头在不同位姿参数下拍摄的沿着预设轨迹运动的机械臂的视频，所述位姿参数包括虚拟摄像头相对于所述机械臂的距离参数和角度参数；/n提取虚拟摄像头在每一位姿参数下拍摄的视频的每一帧第一特征图像对应的第一光流特征向量；/n获取待标定的现实摄像头拍摄沿着所述预设轨迹运动的视频的每一帧第二特征图像的第二光流特征向量，其中，多帧第二特征图像分别与多帧第一特征图像一一对应；/n计算每一位姿参数下每一帧第一特征图像对应的第一光流特征向量与对应的每一帧第二特征图像对应的第二光流特征向量的重合率；/n根据每一位姿参数下每一帧第一特征...
【技术特征摘要】
1.一种摄像头标定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取虚拟摄像头在不同位姿参数下拍摄的沿着预设轨迹运动的机械臂的视频，所述位姿参数包括虚拟摄像头相对于所述机械臂的距离参数和角度参数；
提取虚拟摄像头在每一位姿参数下拍摄的视频的每一帧第一特征图像对应的第一光流特征向量；
获取待标定的现实摄像头拍摄沿着所述预设轨迹运动的视频的每一帧第二特征图像的第二光流特征向量，其中，多帧第二特征图像分别与多帧第一特征图像一一对应；
计算每一位姿参数下每一帧第一特征图像对应的第一光流特征向量与对应的每一帧第二特征图像对应的第二光流特征向量的重合率；
根据每一位姿参数下每一帧第一特征图像对应的重合率确定每一位姿参数对应的总重合率；
将总重合率最高的虚拟摄像头的位姿参数确定为所述待标定的现实摄像头的位姿参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算每一位姿参数下每一帧第一特征图像对应的第一光流特征向量与对应的每一帧第二特征图像对应的第二光流特征向量的重合率，包括：
计算每一位姿参数下每一帧第一特征图像对应的第一光流特征向量与对应的每一帧第二特征图像对应的第二光流特征向量的重合部分；
将每一位姿参数下每一重合部分与对应的第二光流特征向量进行比值计算获得每一重合部分对应的重合率。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算每一位姿参数下每一帧第一特征图像对应的第一光流特征向量与对应的每一帧第二特征图像对应的第二光流特征向量的重合部分，包括：
将每一位姿参数下每一帧第一特征图像对应的第一光流特征向量与对应的每一帧第二特征图像对应的第二光流特征向量进行差值运算，获得每一位姿参数下每一帧第一特征图像对应的第一光流特征向量与对应的每一帧第二特征图像对应的第二光流特征向量的重合部分。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每一位姿参数下每一帧第一特征图像对应的重合率确定每一位姿参数对应的总重合率，包括：
将每一位姿参数下每一帧第一特征图像对应的重合率相加确定每一位姿参数对应的总重合率。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取虚拟摄像头在每一位姿参数下拍摄的视频的每一帧第一特征图像对应的第一光流特征向量，包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：董帅，陈厚东，钱万宇，何煦，邹昆，李文生，
申请(专利权)人：电子科技大学中山学院，
类型：发明
国别省市：广东;44
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