三维信息检测设备制造技术

本实用新型专利技术提供了一种三维信息检测设备。基于本实用新型专利技术，三维信息检测设备中的扫描系统可以驱动TOF系统绕纵轴平转、并触发TOF系统在各平转扫描相位启用线阵TOF传感器感测光脉冲的回射波，因而可以形成由线阵长度和平转角度范围共同限定的多方位检测空间，以减小甚至消除检测盲区。而且，处理系统可以根据各平转扫描相位的感测数据确定目标物体的深度信息向量、并利用各平转扫描相位的深度信息向量确定目标物体的纵向位置信息向量和水平位置信息向量，从而可以直接得到多方位检测空间的点云数据，而无需进行不同方位的感测数据之间的融合和拼接。

3D information detection equipment

【技术实现步骤摘要】
三维信息检测设备
本技术涉及物体检测技术，特别涉及基于飞行时间(Timeofflight，TOF)的一种三维(3Dimensions，3D)信息检测设备。
技术介绍
三维信息的检测通常采用定向检测的方式，而定向检测受限于视场角，容易出现检测盲区。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的实施例中提供了一种三维信息检测设备，处理系统、扫描系统以及飞行时间TOF系统，其中：扫描系统用于驱动TOF系统绕纵轴平转、并在TOF系统位于至各平转扫描相位时向TOF系统产生感测触发信号；TOF系统用于发射光脉冲，响应于扫描系统产生的触发信号启用线阵TOF传感器感测光脉冲的回射波，以及，根据从光脉冲发射到回射波接收的飞行时间以及回射波的传播速度，测量目标物体的深度信息向量；处理系统用于从TOF系统获取线阵TOF传感器在各平转扫描相位对目标物体测量得到的深度信息向量，以及，利用深度信息向量确定目标物体在各平转扫描相位的纵向位置信息向量和水平位置信息向量。可选地，TOF系统具有180度的平转角度范围，并且，TOF系统启用的线阵本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三维信息检测设备，其特征在于，包括处理系统、扫描系统以及飞行时间TOF系统，其中：/n扫描系统用于驱动TOF系统绕纵轴平转、并在TOF系统位于至各平转扫描相位时向TOF系统产生感测触发信号；/nTOF系统用于发射光脉冲，响应于扫描系统产生的触发信号启用线阵TOF传感器感测光脉冲的回射波，以及，根据从光脉冲发射到回射波接收的飞行时间以及回射波的传播速度，测量目标物体的深度信息向量；/n处理系统用于从TOF系统获取线阵TOF传感器在各平转扫描相位对目标物体测量得到的深度信息向量，以及，利用深度信息向量确定目标物体在各平转扫描相位的纵向位置信息向量和水平位置信息向量。/n

【技术特征摘要】
1.一种三维信息检测设备，其特征在于，包括处理系统、扫描系统以及飞行时间TOF系统，其中：
扫描系统用于驱动TOF系统绕纵轴平转、并在TOF系统位于至各平转扫描相位时向TOF系统产生感测触发信号；
TOF系统用于发射光脉冲，响应于扫描系统产生的触发信号启用线阵TOF传感器感测光脉冲的回射波，以及，根据从光脉冲发射到回射波接收的飞行时间以及回射波的传播速度，测量目标物体的深度信息向量；
处理系统用于从TOF系统获取线阵TOF传感器在各平转扫描相位对目标物体测量得到的深度信息向量，以及，利用深度信息向量确定目标物体在各平转扫描相位的纵向位置信息向量和水平位置信息向量。


2.根据权利要求1所述的三维信息检测设备，其特征在于，TOF系统具有180度的平转角度范围，并且，TOF系统启用的线阵TOF传感器具有不小于90度的视场角。


3.根据权利要求1所述的三维信息检测设备，其特征在于，扫描系统进一步用于响应于处理系统的启动指令驱动TOF系统平转并触发TOF系统的感测。


4.根据权利要求3所述的三维信息检测设备，其特征在于，扫描系统包括驱动电机、编码器以及驱动器，其中：
驱动电机与TOF系统传动连接；
编码器用于检测驱动电机对TOF系统驱动形成的相位角度，并将检测到的相位角度输出至驱动器和处理系统；
驱动器用于响应于处理系统的启动指令，控制驱动电机驱动TOF系统平转、并在TOF系统平转至各平转扫描相位时向TOF系统输出感测触发信号。


5.根据权利要求1所述的三维信息检测设备，其特征在于，TOF系统包括：
激光器，用于发射光...

【专利技术属性】
技术研发人员：张华林，何品将，曲亚楠，刘娟，刘静，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33